技术特征：
技术总结
本发明提出了一种单目稠密即时定位与地图重建方法，使用更快速，鲁棒性更好的平面区域检测算法，而且在重建之前先找到稳定性好，可信度高的平面区域，接着进行重建，将时间大大降低；重建之前先找到稳定性好，可信度高的平面区域，只重建这些区域，在接下来的过滤过程中只有很少一部分重建结果会被舍弃，大大提高重建效率；由于平面区域检测算法存在噪声，我们使用多平面分割的方法来重建平面区域；本发明的单目稠密即时定位与地图重建方法能够在不使用GPU的情况下实时的运行；在TUM数据集上，我们的稠密重建的算法运行时间只需要DPPTAM的35％左右，而且在地图的精度和完整率方面，我们的算法要比DPPTAM的高。
技术研发人员：杨欣;薛唐立;罗鸿城
受保护的技术使用者：武汉几古几古科技有限公司
技术研发日：2017.06.06
技术公布日：2017.11.17