技术特征：
技术总结
本申请的目的是提供一种基于3D点云的视觉即时定位与建图的方法与系统，具体包括：确定新获取的图片帧的相机位姿信息；基于所述相机位姿信息检测所述图片帧是否为关键帧；若所述图片帧为关键帧，根据所述图片帧对应的3D点云拟合生成地图中的3D直线。本申请在现有基于点特征的vSLAM方法的基础上提出了一种全新的基于点线特征的方案，本方案通过直接法提取的特征点在边缘处梯度变化较明显，有利于在三维空间中提取直线；而且，在三维空间的点云中检测直线，不仅减少了不匹配直线的检测，还能够省略直线三角化的计算。
技术研发人员：李仕杰;林伟
受保护的技术使用者：驭势科技（北京）有限公司
技术研发日：2017.12.01
技术公布日：2018.04.13