捆绑单元识别和跟踪的制作方法

当前的线上市场以任何数量的方式为可能位于全球几乎所有地区的客户提供各种各样分组或类型的物品(包括任何类型或形式的商品、服务、信息和/或媒体)。这些物品可以由一个或多个卖方、供应商、制造商或其他来源递送到履行中心、仓库或由线上市场运行的其他设施。在物品到达时，可以登记每个物品，例如通过定位与每个物品相关联的标准识别号(例如，库存单位号或sku；通用产品代码或upc；或者国际物品编号或ean)，或者为每个物品分配自定义识别号，并且基于其识别号在一个或多个数据存储区中存储每个物品已到达的指示。此后，可将物品与一个或多个产品细节页面相关联，并且这些页面可通过互联网提供给客户。当客户针对物品的一个或多个下订单时，线上市场可以将订购的物品打包以便递送给客户，处理任何必要的交易，并安排将订购的物品递送给客户。

在许多情况下，当客户从线上市场订购多个物品以进行递送时，可以在同一包裹中将多个物品一起递送给客户。例如，在客户是狂热的高尔夫球手的情况下，他或她可以从线上市场订购一双新的高尔夫球鞋、一套新的高尔夫球和一个新的推杆。在一些情况下，在接收到多个物品的订单时，履行中心、仓库或其他拥有物品的设施可以在准备站将物品捆绑在一起，例如使用胶带、带子、袋子、盒子、粘合剂或其他束缚材料，并将捆绑的物品例如在传送机上、在箱子中或通过任何其他方式转移到配送站，其中捆绑的物品可以存放到具有足够数量和类型的垫料的容器中，以运送到客户指定的目的地。

商品通常通过设置在物品或其包装的外表面上的外部标记来识别。一些这样的标记包括条形码(例如，一维码或二维码，如“qr”码)、字母、数字、符号或任何类型或数量的组合的其他字符。在使用一种或多种束缚材料将多个物品束缚成一捆（bundle）的情况中，物品的一个或多个上的外部标记(例如，sku、upc、ean或任何其他字符)可能会被束缚材料或其他物品隐藏或遮盖，这可能会使整个履行中心、仓库或其他设施中捆的识别和跟踪变得非常复杂。

此外，虽然通常会将标准或自定义识别号分配给物品，但由于至少两个原因，这些数字通常不能分配给物品捆。第一，物品捆的数量在理论上可能是无限的。第二，将识别号结合到物品捆上(诸如将包括识别号或任何其他字符或符号或标记的粘性标签或胶带施加到捆上，或者将射频识别(或“rfid”)装置或标签粘贴到捆上)在物流上是具有挑战性的，并且可能需要在短时间段内减慢或停止物品捆，从而固有地延迟捆向客户的递送。

附图说明

图1a至图1h是根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。

图2是根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的一个系统的部件的框图。

图3是根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的一个过程的流程图。

图4a和图4b是根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。

图5a、图5b和图5c是根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。

图6a和图6b是根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。

图7a和图7b是根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。

图8a和图8b是根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。

图9是根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的一个过程的流程图。

图10a、图10b和图10c是根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。

具体实施方式

如下文更详细地阐述，本公开涉及用于识别和跟踪单元捆(例如，一个或多个商品或其他物品)的系统和方法。更具体地讲，本公开的实施方案涉及用一种或多种束缚物质（bindingagent）或层裹包一个或多个物品，并且至少部分地基于束缚这些物品所用的层或物质自动制定包括一个或多个物品的捆的电子“指纹”、“签名”或其他数字识别符。例如，在使用一种或多种束缚物质或层将多个物品裹包成捆的情况下，可以捕获并处理关于该捆的成像数据(例如，一个或多个静止或运动图像)或者其他信息或数据以生成捆的数字识别符。物品捆的数字识别符可以是任何形式，包括一系列数字或其他字符或物品捆的一个或多个方面的实际视觉表示，例如捆的一个或多个部分的二维视觉图像或三维深度图像(或点云)。

一旦基于从其捕获的成像数据或其他信息或数据生成数字识别符，则数字识别符然后可以与捆、各个物品或从客户接收的物品订单的一个或多个属性相关联地存储在一个或多个数据存储区中。这些属性可包括但不限于捆或捆的各个物品的预期目的地或运输要求。随后，可以基于从捆捕获的成像数据或其他信息或数据来辨识捆，例如通过处理成像数据并且在概率的基础上将处理的成像数据与物品捆的一个或多个数字识别符进行比较。例如，在一些实施方案中，可以基于在履行中心、仓库或类似设施的第一站或位置处捕获的物品捆的一个或多个图像来为物品捆生成数字识别符，并将其与关于捆或其中包括的物品的任何相关信息或数据一起存储在数据库或其他数据存储区的一个或多个记录中。

然后，可以将捆运输(例如，传送)到履行中心的第二站或位置，其中可通过捕获和处理捆的一个或多个图像，将处理后的图像与存储在数据库的记录中的多个数据识别符中的每一个进行比较，并选择最接近地匹配处理图像之一的数字识别符之一来辨识捆。例如，在第二站或位置捕获的捆图像可用于从其生成数字识别符，例如以基于在第一站或位置捕获的捆图像生成数字识别符的相同方式来生成。如果基于在第一站或位置捕获的捆图像生成的数字识别符与基于在第二站或位置捕获的捆图像生成的数字识别符充分相似，例如达到足够高的置信度或准确度，则第二站或位置处的捆被辨识为来自第一站或位置的捆。另选地，在基于数字识别符的比较可能无法辨识捆的情况下，或者在两个或更多个数字识别符与给定捆的数字识别符具有相同或足够高的匹配概率的情况下，则可以考虑和评估可能已知的关于相应捆或其中的物品的附加信息或数据，以便选择具有最高匹配概率的数字识别符，并相应地辨识捆。在如此辨识捆之后，可以基于数字识别符来检索捆、各个物品或订单的属性。

因此，本公开的系统和方法涉及基于数字识别符(例如，指纹或签名)有效地识别和跟踪单元捆，所述数字识别符基于在通过一个或多个外部层而组合单元之后从捆收集的成像数据或其他信息或数据来得到。数字识别符可以永久性地与给定的捆相关联，或者另选地限于在给定的场景中使用，例如在形成捆的第一时间与当捆被发送到预期目的地(包括但不限于准备捆以便递送至给定客户的设施内的站点或其他位置)的第二时间之间，并且可以在此后不久删除或以其他方式丢弃。

参见图1a至图1h，示出了根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的一个系统100的各方面。如图1a所示，系统100包括履行中心130，该履行中心具有第一工作站131(例如，准备站)。第一工作站131包括成像装置140-1和传送机162。第一工作站131还包括工作面和束缚物质125供应源(例如，辊)，所述束缚物质可以是任何纸、塑料、橡胶、金属或半金属材料，例如收缩包裹物(如，聚合物塑料膜)、气泡包裹物、橡皮筋、粘合物质、玻璃纸片、纸或金属或半金属箔等。成像装置140-1在视野内包括第一工作站131的主要部分，并且例如通过诸如内联网或互联网各部分的通信网络与计算机服务器132通信。另选地，除了成像装置140-1之外或包括该成像装置在内，第一工作站131可包括多个成像装置，并且此类成像装置可以相对于第一工作站131的工作面或其他特征或在任何其他基础上以任何构造或取向对准。

同样如图1a所示，工作人员155-1准备将物品10-1和物品10-2组合成捆。物品10-1、10-2中的每一个包括外表面上的一个或多个标记或识别符，包括一个或多个字符(例如，字母、数字或符号)和/或条形码。如图1b所示，工作人员155-1形成物品10-1和物品10-2的堆叠，拉出长度12的束缚物质125，并将所述长度12的束缚物质125裹包在物品10-1、10-2周围。

如图1c和图1d所示，通过在第一工作站131将所述长度12的束缚物质125在物品10-1、10-2周围裹包得足够紧密以将物品10-1、10-2接合在一起，由物品10-1、10-2形成捆15。另选地，捆15可通过将所述长度12的束缚物质125裹包在单个物品(例如，物品10-1或物品10-2中的一者)周围或裹包在任何数量的其他物品(未示出)周围来形成。在形成捆15之后，成像装置140-1可以捕获或以其他方式确定关于捆15的信息142-1(例如，捆或单个物品10-1、10-2的名称或其他识别符)和捆15的图像144-1(或多个图像)，并且信息142-1和图像144-1可以传送到计算机服务器132并与已知存在于履行中心130的任何数量的其他捆的信息和/或图像一起存储。例如，可以处理图像144-1以便识别其中表示的一个或多个特征，包括一个或多个边缘、外形、轮廓、颜色、纹理、剪影、形状或其中表示的对象或对象部分的其他特性。

如图1d所示，图像144-1表示所述长度12的束缚物质125以有效接合物品10-1、10-2以形成捆15的方式紧密地裹包在物品10-1、10-2的堆叠的周长周围或绕该堆叠的轴线紧密地裹包。另选地，两个或更多个长度的束缚物质125可以裹包在堆叠的相同周长周围或绕堆叠的相同轴线裹包，或者裹包在堆叠的不同周长周围或绕堆叠的不同轴线裹包。除了图像144-1之外或包括该图像在内，捆15的任何数量的图像可以由成像装置140-1或者一个或多个其他成像装置(未示出)捕获。

如图1e所示，在通过将所述长度12的束缚物质125裹包在物品10-1、10-2的堆叠的周长周围而形成捆15并且通过成像装置144-1捕获或确定捆15的信息142-1和图像144-1之后，工作人员155-1将捆15放置在传送机162上以便递送到履行中心130的第二工作站133(例如，包装站)。包装站133还包括成像装置140-2和计算机显示器165。成像装置140-2与计算机服务器132通信，并且在视野内包括传送机162的部分。

当捆15到达第二工作站133时，成像装置140-2可以捕获捆15的图像144-2(或多个图像)，并将图像144-2传送到计算机服务器132。在计算机服务器132处，可以处理图像144-2以便识别其中表示的一个或多个特征，包括一个或多个边缘、外形、轮廓、颜色、纹理、剪影、形状或图像144-2中表示的对象或对象部分的其他特性。例如，可以处理图像144-2，以便识别其中对应于所述长度12的束缚物质125的部分，以及其中对应于物品10-1、10-2的部分，以及其中对应于背景特征(例如，传送机162)的部分。此后，可以将图像144-2与在计算机服务器132处存储或可用的捆或其部分的任何图像进行比较，以便确认捆15的身份并确定关于捆15的任何其他相关信息。

如图1f所示，在例如根据一种或多种图像比较或图像映射算法或技术确定图像144-2对应于图像144-1和/或捆15达到足够高的置信度或准确度之后，对应于捆15的信息142-2可以从服务器132访问并用于任何目的。例如，如图1f所示，在一些实施方案中，信息142-2中的至少一些(例如捆15的名称)可以显示在工作人员155-2的视野内的计算机显示器165上。另选地，在其他实施方案中，可以在计算机显示器165上显示用于准备捆15以进行递送的一个或多个指令。如果确定图像144-2对应于图像144-1和/或捆15达到足够高的置信度或准确度，则不需要进行进一步的分析，也不需要考虑以确认图像144-1中表示的捆15也表示在图像144-2中。然而，如果图像144-2未被确定为与图像144-1和/或捆15对应达到足够高的置信度或准确度，则可以查阅和/或比较关于图像144-1、144-2中表示的捆或物品的任何数量的其他信息或数据，以便辨识捆15表示在图像144-2内，并相应地访问关于捆15的信息。

如图1g所示，基于信息142-2，工作人员155-2可以识别用于捆15的适当容器14，并将捆15放置在其中。如图1h所示，可以在其上附加基于图像144-1、144-2的比较确定的带有捆15的名称的标签16。另选地，标签16可包括捆15的目的地的街道地址或其他地理位置，或关于捆15的任何其他相关信息或数据，包括但不限于至少部分地基于图像144-1、144-2的比较确定的信息或数据。

因此，本公开的系统和方法的实施方案涉及为通过束缚物质接合的一个或多个物品的捆(例如，组或集合)创建唯一数字识别符，所述束缚物质诸如一层或多层聚合塑料膜、玻璃纸、气泡包裹物(或其他塑料)、纸张、胶水或其他粘合剂或者可裹包、包封或覆盖在一个或多个物品周围或者用于将两个或更多个物品束缚在一起的任何其他材料或物质，包括但不限于收缩包裹物、气泡包裹物、橡皮筋、粘合剂、玻璃纸片、纸或金属或半金属箔等。唯一数字识别符可以从在通过一种或多种束缚物质将物品组合成捆(例如，第一位置处的捆)之前或之后从各个物品收集的成像数据或其他信息或数据生成。

在一些实施方案中，物品捆的唯一数字识别符可以基于所捕获的捆的一个或多个图像来生成，并且可包括这些图像或这些图像的对应于捆和/或接合这些物品的束缚物质的部分的内容的二维或三维表示。在一些其他实施方案中，唯一数字识别符可以基于由具有任意数量的对准或取向的视野的一个或多个成像装置以任何速度捕获的图像来生成，例如以隧道的形式或沿着任何数量的物品预期在其上通过或从其中通过的轨道对准的成像装置。

根据本公开生成的唯一数字识别符可以与捆、物品或包括这样的物品的一个或多个订单的一个或多个属性相关联并且与其他捆的其他识别符和相关联属性一起存储在一个或多个数据存储区中。随后，可以从捆(例如，第二位置处的捆)捕获成像数据或其他信息或数据并对其进行处理。可以将处理后的成像数据与多个唯一数字识别符进行比较，该成像数据可包括基于此类成像数据或其他信息或数据生成的数字识别符。可选择最接近地匹配或对应于处理后成像数据(或由其生成的数字识别符)的数字识别符之一，例如基于与处理后的成像数据(或由其生成的数字识别符)的匹配的最高置信度或准确度，并且可相应地访问捆、捆中包括的各个物品或者与捆或各个物品的一个或多个相关联的订单的属性。

在一些实施方案中，可以严格地基于从成像数据或其他信息或数据生成的数字识别符的比较来辨识捆。然而，在一些其他实施方案中，可以基于包括任何数量的级别或阶段的比较过程来辨识捆。例如，在捕获给定捆的图像的情况下，可以基于给定捆的图像生成数字识别符，并将其与先前基于此类捆的图像生成的多个捆的数字识别符进行比较。如果基于数字识别符的比较，可以将捆中的单一捆识别为最接近或最可能匹配给定捆，例如达到足够高的置信度或准确度，则可以相应地识别关于捆中的一个的信息或数据。如果捆中的两个或更多个被识别为与给定捆相关的可能性相同，或者如果两个或更多个捆被识别为与给定捆匹配到足够高的置信度或准确度，则可以查阅和比较关于相应捆的任何其他信息或数据，以便确认两个或更多个捆中的哪个捆对应于给定捆。此类其他信息或数据可包括但不限于在关于相应捆捕获的成像数据中识别或从其提取的信息或数据，或者关于相应捆可能已知或获得的任何其他信息或数据。

在一些实施方案中，可以基于(例如，通过不同的成像装置)从不同位置中的这些捆捕获的成像数据来生成物品捆的数字识别符。在一些其他实施方案中，可以基于从相同位置中的这些捆或通过相同的成像装置捕获的成像数据来生成物品捆的数字识别符。例如，在形成物品捆绑集合并且物品捆绑集合将储存在货架上、储物柜中或其他储存区域中的情况下，可以基于在将物品捆绑集合放置在货架上、储物柜中或其他储存区域中之前和在从中检索物品捆绑集合之后从物品捆绑集合捕获的成像数据生成物品的数字识别符。根据本公开，可以基于在其中储存物品之前和在从其中检索物品之后生成的数字识别符的比较来确定所检索的捆是储存在其中的相同捆。

在过去数十年里，线上市场的数量、普及和可访问性都有所增加。目前，对下载、购买、租用、租赁或借用一个或多个物品感兴趣的客户可以使用一个或多个计算机装置(例如，个人装置诸如台式计算机、膝上型计算机、平板计算机、智能电话或其他移动装置，以及结合到任何其他设备或机器诸如汽车、电视机、恒温器或诸如信息亭的独立机器中的计算机)访问电子门户，并搜索或浏览物品列表。当客户从线上市场订购两个或更多个物品时，这些物品通常在共同容器中与适当数量或类型的垫料一起递送给客户。

在要将多个物品在共同容器中从原点递送至客户指定的目的地的情况中，这些物品常常使用一种或多种束缚物质一起接合成捆。此类粘结物质可包括但不限于在受拉下具有足够强度的柔韧材料的一个或多个层或带，所述柔韧材料诸如纸、塑料、橡胶或金属或半金属材料，例如收缩包裹物、气泡包裹物、橡皮筋、粘合物质、玻璃纸片、纸或金属或半金属箔等。另外，可以接合在一起以进行递送的物品类型不受限制。例如，可以一起接合成捆的物品包括补充物品(例如，可以一起使用或同时使用的物品)，诸如鞋子和袜子、纸板和塑料叉子、或花生酱和果冻的容器、或即使物品彼此无关(例如，洗发水和打印机墨盒)也可以有效地彼此连接以实现简易性、易用性或任何其他目的的任何其他物品。为了将两个或更多个物品接合成捆，可以将一种或多种束缚物质裹包、覆盖或包封在捆的周长周围，或者绕捆的轴线裹包、覆盖或包封，直到物品彼此充分束缚。另选地，可以在两个或更多个物品之间单独地或与一种或多种其他束缚物质一起设置一种或多种束缚物质，以便将物品彼此束缚。

当束缚物质至少部分地裹包在物品捆周围时，束缚物质使得捆具有独特的视觉外观，该视觉外观是基于物品的数量、类型或尺寸以及用于将物品组合成捆的束缚物质而确定的。例如，在使用一种或多种长度的束缚物质将三本书组合成一个捆并一起装运的情况中，书和捆的视觉外观必然取决于书上的束缚物质的尺寸、属性和位置。自然地，包括多次裹包在捆的周长周围的宽幅玻璃纸的三本书捆将具有与包括围绕捆周长延伸的一对橡皮筋的三本书的捆相比本质上不同的视觉外观。相应束缚物质的宽度、长度、厚度、颜色、表面纹理或其他特征的变化将导致物品捆在捕获的捆的成像数据中以不同方式显示，因为束缚物质将导致捆具有当物品仅放置在堆叠中时捕获的成像数据中不存在的其他小平面或面。

虽然将物品组合成捆可以提高运输或储存这些物品的效率，但是将物品组合或接合成捆使得识别或跟踪捆中的各个物品或将物品捆作为整体进行识别或跟踪的工作变得复杂。例如，在每个物品在外表面上标记有一个或多个标记或识别符(例如，表示sku、upc、ean或其他识别号或字符串的一个或多个字母、数字、符号或其集合、或条形码)的情况下，将这些物品放置成堆叠或者将物品与束缚物质接合以形成捆的行为可能会部分地或完全地模糊这些标记或识别符，从而固有地使识别和跟踪各个物品或捆本身或者确定与物品或捆相关联的一个或多个订单的状态的任务变得复杂。

此外，由于捆可包括任何类型或数量的物品的组合，所以未为捆共同分配自己的标准或自定义识别号或字符串(例如，sku、upc、ean或其他识别号或字符串)，因为这样做只会在短时间段内消耗这样的数字或字符串，并且通常将需要标签或其他其上设置有数字或字符串或其表示的基板以粘附于捆的小平面或面中的一个或多个上。虽然捆缺少唯一识别符通常不会导致在形成捆的相同位置装卸或处理捆的问题，但是当捆被运输到另一目的地以进行装卸或处理时，缺少唯一识别符可能特别成问题。如果捆的内容物可能无法被目的地处的人或机器进行视觉识别，则识别捆可能需要全部或部分地拆卸捆，从而在第一种情况下无法达到将物品组合成捆的目的。

可使用诸如数字相机的一个或多个成像装置来捕获成像数据(例如，视觉成像数据)。此类装置通常可通过以下方式运行：捕获从对象反射的光，并且随后计算一个或多个量化值或将其分配给反射光的各方面(例如像素)，基于这些值生成输出，并将这些值存储在一个或多个数据存储区中。数字相机可包括具有与其相关联的一个或多个滤波器的一个或多个传感器，并且此类传感器可以检测关于与反射光的一个或多个基色(例如，红色、绿色或蓝色)相对应的反射光的任何数量的像素的各方面或者与这些像素对应的距离的信息。此类传感器可以生成包括此类信息(例如，数字图像)的数据文件，并且将此类数据文件存储在一个或多个机载或可访问的数据存储区(例如，硬盘驱动器或其他类似部件)以及一个或多个可移动数据存储区(例如，闪存装置)中，或显示在一个或多个广播或闭路电视网络上，或通过作为互联网的计算机网络。

数字图像是通常以阵列布置的像素集合并且可以存储在数据文件中，其定义了场景的一个或多个对象、背景或其他特征的光学形成的再现。在视觉图像中，每个像素表示或识别与这些对象、背景或特征的独特部分相关联的颜色或其他方面。例如，黑白图像包括用于以二进制方式(例如，黑色或白色)表示像素的光照状况的单个位，而灰度图像可以多个位表示光照状况(例如，用于根据黑白的百分比或份额来定义灰色调的二到八位，并且彩色图像可包括与多个基色(例如，红色、绿色或蓝色)中的每一个相对应的位组，并且所述位组可以共同表示与像素相关联的颜色。深度图像或深度图是定义场景的一个或多个对象、背景或其他特征的光学形成再现的数字图像，并且还可以存储在数据文件中。然而，与视觉图像的像素不同，深度图像的每个像素不表示或识别这些对象、背景或特征的光照状况或颜色，而是表示或识别与对象、背景或特征的一部分的距离。例如，深度图像的像素可以表示捕获深度图像的成像装置的传感器(例如，深度相机或距离传感器)与像素所对应的相应对象、背景或特征之间的距离。

存储在一个或多个数据存储区中的成像数据文件可以打印在纸上，呈现在一个或多个计算机显示器上，或者经历一种或多种分析，例如以识别其中表示的物品。此类数据文件可以任何数量的格式存储，包括但不限于.jpeg或.jpg文件、或图形交换格式(或“.gif”)、位图(或“.bmp”)、便携式网络图形(或“.png”)、标记图像文件格式(或“.giff”)文件、音频视频交错(或“.avi”)、quicktime(或“.mov”)、运动图像专家组(或“.mpg”、“.mpeg”或“.mp4”)或windowsmediavideo(或“.wmv”)文件。

如果反射光在装置的视野内，那么反射光可被成像装置捕获或检测到，所述视野是依据装置内的传感器与透镜之间的距离(即焦距)以及装置的位置和装置的透镜的角取向来定义的。因此，在对象出现在景深内或清晰度和聚焦足够尖锐的视野内的某个距离内的情况下，成像装置可使用其一个或多个传感器以足够高的分辨率程度捕获从任何种类的对象反射的光，并且将关于反射光的信息存储在一个或多个数据文件中。

许多成像装置还包括用于修改其相应视野或取向的手动或自动特征。例如，数字相机可被配置在固定位置或以固定焦距(例如，定焦透镜)或角取向配置。另选地，成像装置可包括一个或多个致动或机动特征，所述致动或机动特征用于通过使传感器与透镜(例如，光学变焦透镜或数字变焦透镜)之间的距离变化，使成像装置的位置变化，或者使定义角取向的角度中的一个或多个变化来调节成像装置的位置或调节焦距(例如，使成像装置变焦)或角取向(例如，侧偏角、俯仰角或偏航角)。

例如，成像装置可被硬安装到支撑件或支架上，所述支撑件或支架使所述装置相对于一个、两个或三个轴线保持固定构造或角度。然而，另选地，成像装置可设置有一个或多个电机和/或控制器，以便手动地或自动地操作部件中的一个或多个或者重新定向装置的轴线或方向，即，通过使装置平移或倾斜来重新定向。平移成像装置可引起水平平面内或围绕垂直轴线的旋转(例如，偏航角)，而倾斜成像装置可引起垂直平面内或围绕水平轴线的旋转(例如，俯仰角)。另外，可使成像装置绕其旋转轴并且在垂直于旋转轴且大致上平行于装置视野的平面内滚动或旋转。

一些现代成像装置可以数字或电子方式调节在视野中识别的数字图像，受到一种或多种物理和操作约束。例如，数字相机可虚拟地伸展或压缩图像的像素以便集中或扩宽数字相机的视野，并且还使图像的一个或多个部分在视野内平移。具有可光学调节的焦距或取向轴的成像装置通常被称为平移-倾斜-变焦(或“ptz”)成像装置，而具有可数字或电子调节的变焦或平移特征的成像装置通常被称为电子ptz(或“eptz”)成像装置。

关于在成像数据中表示的特征或对象的信息和/或数据(包括特征或对象的颜色、纹理或轮廓)可以任何数量的方式从数据中提取。例如，视觉图像中的像素或像素组的颜色可以根据一个或多个标准来确定和量化，例如rgb(“红-绿-蓝”)颜色模型，其中像素中的红色、绿色或蓝色的部分以值在0至255范围内的三个对应数字或十六进制模型表示，其中像素的颜色以六字符代码表示，其中每个字符可具有十六位的范围。颜色也可以根据六字符十六进制模型或＃nnnnnn表示，其中每个字符n具有十六位的范围(即，数字0至9和字母a至f)。十六进制模型的第一两个字符nn是指颜色中包含的红色部分，而第二两个字符nn是指颜色中包含的绿色部分，并且第三两个字符nn是指颜色中包含的蓝色部分。例如，白色和黑色根据十六进制模型分别表示为#ffffff和#000000，而颜色国旗蓝表示为＃31314a。可根据本公开采用用于量化图像或照片内的颜色或颜色方案的任何手段或模型。此外，可使用一种或多种基于计算机的方法，诸如通过识别图像的区或扇区内的强度变化，或者通过定义对应于特定表面的图像区域，来识别数字图像中表示的对象的纹理或特征。

此外，可使用一种或多种算法或机器学习工具识别静止或运动数字图像中表示的对象或对象部分的边缘、外形、轮廓、颜色、纹理、剪影、形状或其他特性。对象或对象部分可以是静止的或运动的，并且可以在单个有限时间段或在一个或多个周期或持续时间内被识别。此类算法或工具可用于尽可能接近地并且以最小化噪声和干扰并且不会造成错误过渡的方式辨识和标记数字图像内的过渡(例如，对象或其部分的边缘、外形、轮廓、颜色、纹理、剪影、形状或其他特性)。可用于根据本公开辨识数字图像中的对象或其部分的特性的一些检测算法或技术包括但不限于canny边缘检测器或算法；sobel算子、算法或滤波器；kayyali算子；roberts边缘检测算法；prewitt算子；frei-chen方法；或者相关领域的普通技术人员可能已知的任何其他算法或技术。

本公开的系统和方法涉及生成用于识别和跟踪单元捆(例如，一个或多个商品或其他物品)的唯一数字识别符，并基于这些识别符辨识单元捆。可以在使用一种或多种束缚物质将单元组合成捆之后，基于从捆捕获的成像数据(例如，静止或运动的二维或三维图像)或关于捆的任何其他可用信息或数据，生成本公开的唯一数字识别符。在形成捆的束缚物质在表示捆的成像数据中表示的情况中，成像数据可以至少部分地基于成像数据中表示的束缚物质的宽度、长度、厚度、颜色、表面纹理或其他特征的变化来唯一地识别捆。例如，从捆捕获的视觉成像数据(例如，捆的一个或多个rgb图像)将基于用于形成捆的束缚物质的类型和数量以及这种束缚物质在形成捆的物品上的放置而以不同方式显示。同样，从捆捕获的深度成像数据(例如，深度模型或点云)可以基于束缚物质的大小、形状或表面特征以不同方式表示与捆的部分的距离。

本公开的唯一数字识别符可以采用任何形式。例如，识别符可以是表示在通过束缚物质接合物品之后从捆捕获的成像数据或其他信息或数据的多字符字符串，包括但不限于束缚物质的标签或描述符、物品周围的束缚物质的取向或对齐、或者物品或束缚物质的形状。识别符还可包括对应于捆或其部分的数字图像，例如二维视觉图像或三维点云。在一些实施方案中，识别符可以是捆的视觉图像(例如，rgb彩色图像)，或捆的深度图像(或点云)。

在一些实施方案中，识别符可以是用于将多个物品组合成捆的束缚物质的视觉图像或深度图像(或点云)。第一捆的这种识别符可通过在将物品组合成第一捆之前捕获物品的堆叠或其他布置的第一图像，然后捕获例如通过使用束缚物质裹包堆叠或布置而组合到第一捆中的堆叠或布置的第二图像来形成。接下来，可以从第二图像的内容以数字方式减去第一图像的内容，以便识别仅对应于束缚物质的成像数据，其可以表示第一捆的识别符。

在给定捆的唯一数字识别符包括或包括数字图像的情况下，可以将唯一数字识别符与多个捆的数字图像进行比较，以便确定哪些捆对应于给定捆。可通过用于图像映射或图像比较的任何算法或技术将识别符和/或数字图像彼此进行比较，包括但不限于均方误差(mse)或结构相似性指数(ssim)，或者操作一个或多个隐马尔可夫模型的算法或技术。

本公开的束缚物质可包括或包括任何给定的材料，包括但不限于纸、塑料、橡胶、金属或半金属。束缚物质可以采用任何颜色、形状或形式并具有任何尺寸。此外，必要时可以修饰或改变束缚物质的一个或多个表面，以增强此类物质在成像数据中的可见性。例如，束缚物质可以被冲压、印刷、涂漆、压花或以其他方式标记一个或多个标记，所述标记本质上可以是规则的或不规则的。另外，束缚物质可以被蚀刻、磨损或以其他方式标记有纹理特征或表面不规则性，这将会增强在视觉成像数据和/或深度成像数据中辨识这种束缚物质的能力。除了成像装置或其他传感器之外，束缚物质可以进一步嵌有或注有一种或多种磁性或金属颗粒或可增强磁传感器辨识束缚物质的能力的其他材料。

因此，根据本公开的物品捆的唯一数字识别符的生成和使用提供了用于通过一个或多个机器从远处识别此类捆的有效方式，特别是在捆本身缺少识别号或其自身字符串的情况下，以及在物品捆将运输到远离物品被组合成捆的位置或原点的位置或目的地的情况下，或者在将物品组合成捆后必须充分确定捆中包括的物品的身份或其他属性的情况下。捆的数字识别符可以与关于捆、此类捆中包括的一个或多个物品或者与捆或其中包括的物品相关联的订单的任何相关信息相关联地存储。

一旦基于捆的图像与捆的唯一数字识别符的成像数据或其他表示之间的比较例如达到最高置信度或准确度来识别捆，可以任何方式处理或以其他方式装卸捆。例如，关于捆的信息或数据(例如，用于处理或装卸捆的指令)可以显示在一个或多个显示器上。另外，可以基于信息或数据(例如，捆的尺寸或捆的目的地)为捆选择容器。本公开的系统和方法允许工作人员例如通过将捆存放到容器或特定储存区域或以任何其他方式装卸捆来立即开始处理或装卸捆和其中的物品，而不需要这些工作人员通过其他方式识别捆，例如不需要通过手动拆卸捆并评估其中的每个单独物品来识别。可以基于数字识别符的比较来辨识捆，其中可以足够高的置信度或准确度来识别匹配的数字识别符对。另选地，在一对数字识别符可能未被识别为匹配达到这样的置信度或准确度的情况下，或者在如此识别多对数字识别符的情况下，可以基于关于数字识别符或捆可能可用的任何附加信息或数据来选择一对给定的数字识别符，包括但不限于可以基于不包括或对应于束缚物质的成像数据部分来识别的信息或数据或任何其他信息或数据。

参见图2，示出了根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的一个系统200的部件的框图。系统200包括在诸如互联网的网络280上彼此连接的市场210、供应商220、履行中心230和客户270。除非另有说明，否则图2所示的前面带有数字“2”的附图标记表示与图1a至图1h所示的具有前面带有数字“1”的附图标记的部件或特征相似的部件或特征。

市场210可以是希望从可以由客户使用联网计算机基础设施下载、购买、租用、租赁或借用的各种来源(例如，制造商、商家、销售商或供应商)提供物品的任何实体或个人，所述联网计算机基础设施包括用于托管网站216的一个或多个物理计算机服务器212和数据库(或其他数据存储区)214。市场210可以物理地或虚拟地与一个或多个存储或配送设施相关联，包括但不限于履行中心230。网站216可使用一个或多个服务器212来实现，所述一个或多个服务器通过发送和接收数字数据连接一个或多个数据库214以及网络280(如线218所指示)或以其他方式与它们进行通信。服务器212可以任何方式使得显示与网站216相关联的信息，例如通过将诸如超文本标记语言(html)的代码经由网络280发送到另一计算装置，该计算装置可被配置为将信息生成并渲染在一个或多个页面中或被配置为使得在任何类型的计算机显示器上显示这些页面。此外，数据库214可包括关于已可用于通过市场210销售或者由客户(例如，客户270)从市场210订购的物品的任何类型的信息。服务器212还可以执行任何类型的基于计算机的功能或者计算任何类型或形式的计算，包括但不限于用于确定一个或多个概率或执行任何数量的统计测试的任何公式、方程、算法或技术。

供应商220可以是旨在通过市场210向客户(例如客户270)提供一个或多个物品的任何实体或个人。供应商220可以使用计算装置诸如膝上型计算机222(以及平板计算机、智能电话、台式计算机或者任何其他类型或形式的计算装置)和/或可通过可连接到网络280(如线228所指示)的一个或多个计算机器来实现的软件应用诸如浏览器224来操作一个或多个订单处理和/或通信系统，以便发送或接收呈数字或模拟数据的形式的关于可在市场210提供的一个或多个物品的信息或用于任何其他目的。

供应商220可以将一个或多个物品递送到由市场210或代表市场维护的一个或多个指定设施诸如履行中心230，或者递送至客户270或其他目的地(未示出)。另外，供应商220可以从制造商、商家、销售商或其他供应商(未示出)接收一个或多个物品，并且可以将这些物品中的一个或多个递送到由市场210指定的位置诸如履行中心230以履行并配送至客户，或者直接递送至客户270。此外，供应商220可执行多个功能。例如，供应商220也可以是一个或多个其他物品的制造商、商家或销售商，并且还可以在除市场210之外的场所(未示出)提供物品以供客户购买。另外，在市场210处可提供的或由客户从市场订购的物品可由除供应商220之外的一个或多个第三方来源制造或从所述第三方来源获得，或者从任何其他来源(未示出)获得。此外，市场210本身可以是制造商、商家、销售商或供应商，或者可以由制造商、商家、销售商或供应商运行。

履行中心230可以是适于代表市场210接收、储存、处理和/或配送物品的任何设施。如图2所示，履行中心230包括用于执行与这些物品的接收、储存、处理和配送相关联的各种计算机相关功能的联网计算机基础设施，包括可以在与履行中心210相同的物理位置中或者在一个或多个替代或虚拟位置中诸如在基于“云”的环境中提供的一个或多个物理计算机服务器232、数据库(或其他数据存储区)234和处理器236。履行中心230还可包括用于接收、储存物品并将其配送给客户的站，诸如一个或多个接收站、储存区域和配送站。履行中心230还包括成像装置240、控制器250、具有至少一个传送机262的传送系统260和计算机显示器265。

成像装置240可以是任何形式的光学记录装置，其可用于拍照或以其他方式记录履行中心230内的结构、设施或任何其他元件以及履行中心230内的任何物品的成像数据，或者用于任何其他目的。成像装置240可包括一个或多个传感器、存储器或存储部件和处理器，并且这样的传感器、存储器部件或处理器还可包括一个或多个感光表面、滤波器、芯片、电极、时钟、板、定时器或任何其他相关特征(未示出)。成像装置240可以在履行中心230内的一个或多个指定位置内以任何种类或形式的一个或多个静止或运动图像的形式捕获成像数据以及任何相关音频信号或其他信息。

成像装置240可通过有线或无线连接连接到控制器250、传送系统260和/或显示器265，所述有线或无线连接可以是专用的或包括内部网络(未示出)的全部或一部分。另外，成像装置240可适于或以其他方式被配置为彼此通信，或与市场210或市场服务器212、供应商220或供应商膝上型计算机222或客户270或客户智能电话272通信，或者经由网络280访问一个或多个其他计算机装置(未示出)。尽管图2的履行中心230包括对应于一个成像装置240的单个框，但相关领域的普通技术人员将认识到，可根据本公开设置任何数量或类型的成像装置，包括但不限于数字相机、深度传感器或距离相机、红外相机、射线相机或其他光学传感器。

除了成像装置240之外，履行中心230还可包括用于控制或辅助成像装置240和/或传送系统260的操作的任何数量的其他传感器、部件或其他特征，包括但不限于一个或多个温度计、气压计、湿度计、陀螺仪、空气监测传感器(例如，氧气、臭氧、氢气、一氧化碳或二氧化碳传感器)、臭氧监测仪、ph传感器、磁异常探测器、金属探测器、辐射传感器(如geiger计数器、中子探测器、α探测器)、姿态指示器、深度计、加速度计或声音传感器(例如，传声器、压电传感器、振动传感器或用于从一个或多个方向检测和记录声能的其他换能器)。

控制器250可以是任何类型或形式的电子装置或系统，其被配置为控制传送系统260、成像装置240的操作或履行中心230内的任何其他方面的操作。控制器250可以与履行中心230内的一个或多个工作人员或履行中心230的各种设施和其他部件进行通信。控制器250还可以与一个或多个其他计算装置或机器相关联，并且可通过数字数据的发送和接收经由网络280(如线238所指示)与市场210、供应商220或客户270通信。

控制器250可以基于从成像装置240或传送系统260接收的信息或经由网络280从服务器212、服务器232或任何其他外部计算装置接收的信息生成指令或命令。例如，控制器250可以将一个或多个控制信号传输到与传送系统260的一个或多个方面相关联的电机，包括但不限于传送机262，以及任何转向机构(未示出)或与其他系统的连接。因此，响应于这类控制信号，物品可以放置在传送机262或传送系统的另一元件上并被运输到预定目的地，在此物品可以根据需要从传送机262或传送系统260的另一元件移除，例如通过一个或多个转向机构移除。控制器250可以与任何形式的电机、功率源或用于操作履行中心230内的各种机器或设备的其他部件相关联，包括但不限于成像装置240或传送系统260的各个方面。

传送系统260可包括被设置用于运输不同大小和形状的对象、物品或材料并且包括用于引起此类对象、物品或材料从一个位置运动或平移到另一位置的任何数量的机器或元件的一个或多个动力或无动力传送机262。传送机262可包括可驱动此类机器或元件的任何形式的移动器，包括但不限于带、链、螺钉、轨道或辊，以及用于在移动器自身之上或之内运输这些对象的任何数量的容器或载体。此类机器或元件还可包括一个或多个滑轮、轴、轮毂、衬套、链轮、轴承和用于引起传送机262的运动的其他元件。此外，传送机262和/或传送系统260可将对象、物品或材料传送到一个或多个静态或动态传送设备中，所述静态或动态传送设备可包括一个或多个机器或元件，诸如箱子、斜槽、推车、卡车或其他类似设备。尽管图2的履行中心230包括对应于一个传送系统260的单个框，并且该框包括对应于一个传送机262的单个框，但相关领域的普通技术人员将认识到，可根据本公开设置任何数量或类型的传送系统或传送机。

履行中心230还包括一个或多个工作人员(未示出)，所述工作人员可以是负责在履行中心230内执行一个或多个任务的任何指定人员。这些工作人员可以在履行中心230内装卸或运输物品(例如，任何类型或形式的商品、产品、介质或其他有形消费品)，或者在其中操作一件或多件设备(未示出)。工作人员还可以操作用于在履行中心230内登记物品的接收、检索、运输或储存的一个或多个特定计算装置或机器，或者通用装置诸如个人数字助理、数字媒体播放器、智能电话、平板计算机、台式计算机或膝上型计算机(未示出)，其可包括任何形式的输入和/或输出外围设备诸如扫描仪、读取器、键盘、小键盘、触摸屏或类似装置。

履行中心230可使用与服务器232、数据库234和/或处理器236中的一个或多个通信的计算装置或者通过可连接到网络280(如线238所指示)的一个或多个其他计算装置或机器来操作一个或多个订单处理和/或通信系统，以便传输或接收呈数字数据或模拟数据形式的信息或者用于任何其他目的。在一些实施方案中，服务器232、数据库234和/或处理器236或任何数量的其他计算装置或机器还可以执行任何类型的基于计算机的功能或计算任何类型或形式的计算，包括但不限于用于确定一个或多个概率或执行任何数量的统计测试的任何公式、方程、算法或技术。

此类计算机装置或机器还可以操作一个或多个报告系统或提供对一个或多个报告系统的访问以接收或显示关于工作流操作的信息或数据，并且可以提供用于响应于此类信息或数据而从一个或多个操作员、用户或工作人员接收交互(例如，文本、数字条目或选择)的一个或多个接口。此类计算机装置可以是通用装置或机器，或者具有任何形式的输入和/或输出外围设备(诸如扫描仪、读取器、键盘、小键盘、触摸屏、语音交互或识别部件或模块、或类似装置)的专用装置或机器，并且还可以操作一个或多个引擎或提供对一个或多个引擎的访问，以分析关于工作流操作的信息或数据，或者从一个或多个操作员、用户或工作人员接收的交互。

另外，如上文所论述，履行中心230可包括一个或多个接收站，所述一个或多个接收站具有可能需要以便在履行中心230处从一个或多个来源和/或通过一个或多个通道接收物品装运的任何设备，包括但不限于对接坞、升降机、起重机、千斤顶、带或者用于从诸如汽车、卡车、拖车、货车、集装箱船或货运飞机(例如，有人驾驶飞机或无人驾驶飞机，诸如无人机)的运载工具获得物品和/或装运物品并准备此类物品以储存或配送给客户的其他传送设备。履行中心230还可包括一个或多个预定义的二维或三维储存区域，包括用于容纳物品和/或这些物品的容器的设施诸如通道、行、隔间、架子、槽、箱子、架子、层、条、钩、小房或其他类似储存装置，或者任何其他适当的区或站。履行中心230还可包括一个或多个配送站，在所述配送站中可评估、准备和包装已从指定储存区域检索到的物品，以便同样通过诸如汽车、卡车、拖车、货车、集装箱船或货运飞机(例如，有人驾驶飞机或无人驾驶飞机，诸如无人机)的运载工具从履行中心230递送到客户所指定的地址、位置或目的地。另选地，可以将在履行中心230的接收站处接收的物品直接转移到配送站以进行进一步处理，或“交叉对接”，而无需首先将其置于中间储存区域中的储存装置。

客户270可以是希望从市场210下载、购买、租用、租赁、借用或以其他方式获得物品(例如，商品、产品、服务或者任何类型或形式的信息)的任何实体或个人。客户270可利用一个或多个计算装置诸如智能电话272或者可操作或访问一个或多个软件应用诸如网络浏览器(未示出)或购物应用274的任何其他类似机器，并且可通过传输和接收数字数据经由网络280(如线278所指示)而连接到市场210、供应商220或履行中心230或者以其他方式与它们进行通信。此外，客户270还可以从由市场210维护或代表所述市场维护的设施(诸如履行中心230)或者从供应商220接收一个或多个物品的递送或装运。

本文所述的计算机、服务器、装置等具有必需的电子设备、软件、存储器、存储装置、数据库、固件、逻辑/状态机、微处理器、通信链路、显示器或者其他视觉或音频用户接口、打印装置和任何其他输入/输出接口，以提供本文所述的功能或服务中的任一个和/或实现本文所述的结果。此外，相关领域的普通技术人员将认识到，此类计算机、服务器、装置等的用户可以操作键盘、小键盘、鼠标、触笔、触摸屏或其他装置(未示出)或者与计算机、服务器、装置等交互或“选择”项目、链接、节点、集线器或本公开的任何其他方面的方法（例如，言语识别或手势识别装置或技术）。

相关领域的普通技术人员将理解，本文描述的如由“市场”、“供应商”、“履行中心”、“工作人员”或“客户”执行的过程步骤或类似项可以是由它们各自的计算机系统执行的或者在由一个或多个通用计算机执行的软件模块(或计算机程序)内实现的自动化步骤。此外，相关领域的普通技术人员将认识到，对本文所述的由“供应商”执行或与“供应商”相关的过程步骤或动作的引用也可以由制造商、商家或销售商或者其他物品来源执行或与之相关。相关领域的普通技术人员还将认识到，被描述为由“市场”、“供应商”、“履行中心”、“工作人员”或“客户”执行的过程步骤通常可以由人工操作员执行，但也可以另选地由自动代理执行。

市场210、供应商220、履行中心230和/或客户270可以使用任何支持web的或互联网应用或特征，或者任何其他客户端-服务器应用或特征，包括电子邮件（或e-mail），或者其他消息传递技术，以连接到网络280或彼此通信，例如通过短消息服务或多媒体消息服务(sms或mms)文本消息。例如，服务器232可适于经由网络280实时或近实时地或者在一个或多个离线过程中将呈同步或异步消息形式的信息或数据从履行中心230传输到服务器212、膝上型计算机222、台式计算机、智能电话272或任何其他计算机装置。相关领域的普通技术人员将认识到，市场210、供应商220、履行中心230或客户270可以操作能够经由网络进行通信的多个计算装置中的任一个，包括但不限于机顶盒、个人数字助理、数字媒体播放器、网络平板电脑、膝上型计算机、台式计算机、电子书阅读器等。用于在此类装置之间提供通信的协议和部件是计算机通信领域的技术人员所熟知的，并且在本文中不需要更详细地加以描述。

本文所述的数据和/或计算机可执行指令、程序、固件、软件等(在本文中也称为“计算机可执行”部件)可以存储在计算机或计算机部件内或可由计算机或计算机部件访问的计算机可读介质上，所述计算机或计算机部件诸如服务器212、膝上型计算机222、服务器232或智能电话272、或市场210、供应商220、履行中心230或客户270所使用并具有指令序列的任何其他计算机或控制系统，所述指令序列在由处理器(例如，中央处理单元或“cpu”)执行时，使得处理器执行本文所述的功能、服务和/或方法中的全部或一部分。可使用与计算机可读介质相关联的驱动机构(诸如软盘驱动器、cd-rom驱动器、dvd-rom驱动器、网络接口等)或经由外部连接将这类计算机可执行指令、程序、软件等加载到一个或多个计算机的存储器中。

本公开的系统和方法的一些实施方案还可被提供为包括非暂时机器可读存储介质的计算机可执行程序产品，所述非暂时机器可读存储介质上存储有指令(以压缩形式或未压缩形式)，所述指令可用于将计算机(或其他电子装置)编程以执行本文所述的过程或方法。机器可读存储介质可包括但不限于硬盘驱动器、软盘、光盘、cd-rom、dvd、rom、ram、可擦除可编程rom(“eprom”)、电可擦除可编程rom(“eeprom”)、闪存、磁性卡或光学卡、固态存储器装置或者可能适合于存储电子指令的其他类型的介质/机器可读介质。此外，实施方案还可被提供为包括暂时机器可读信号(以压缩形式或未压缩形式)的计算机可执行程序产品。机器可读信号(无论是否使用载波加以调制)的实例可包括但不限于托管或运行计算机程序的计算机系统或机器可被配置来访问的信号，或包括可通过互联网或其他网络来下载的信号。

虽然本文所公开的一些实施方案参考了关于在与线上市场相关联的履行中心或类似设施处通过束缚物质组合和束缚的物品捆的成像数据的捕获，以及在履行中心或类似设施内的此类捆或此类物品的唯一数字识别符的生成和使用，但相关领域的普通技术人员将认识到，本文所公开的系统和方法不限于此。而是根据本公开的唯一数字识别符的生成和使用可用于任何相关应用，包括但不限于具有任何类型或形式的覆盖或连接装置的对象的识别符的生成和使用，包括其中成像装置固定在例如履行中心中的适当位置的环境，以及成像装置在其中在例如被配置用于在空中、陆地和海上运行的一个或多个交通工具上运动的环境。此外，本公开的一些实施方案可以与单个物品的识别结合使用，例如被裹包、包封或覆盖在束缚物质中的由单个单元或物品构成的捆。可以与根据本公开生成并用于多个物品的捆的唯一数字识别符的相同方式或类似方式生成并使用单个物品的捆的唯一数字识别符。

如上所述，本公开的一些实施方案涉及基于在第一位置收集的成像数据和/或信息或数据生成捆绑单元(例如，物品捆)的唯一数字识别符，并且使用唯一数字识别符之一在多个捆或其他对象之间辨识捆，例如通过捕获和处理从捆捕获的成像数据和/或其他信息或数据，并将处理后的成像数据和/或其他信息或数据与多个唯一数字识别符中的任一个进行比较。在例如通过由从捆捕获的信息或数据生成给定捆的唯一数字识别符并且识别唯一数字识别符中匹配针对给定捆生成的数字识别符达到足够高的置信度或准确度的一个，从而将处理后的成像数据和/或其他信息或数据确定为与唯一数字识别符之一相关联的情况下，可以自动访问与捆、捆中包括的各个物品或者与捆或各个物品之任一相关联的订单相关联的属性，并将其用于任何目的，而不必手动评估捆或其中包括的各个物品。

参见图3，示出了表示根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的一个过程的流程图300。在框310处，接收将在共同容器中从原点运送到目的地的一个或多个物品的订单。例如，可以由客户使用被配置为访问与线上市场相关联的网络站点(例如，网站)或购物应用的个人计算机装置(例如，台式机、膝上型计算机、移动装置或任何其他计算机装置)来下订单，并且客户可以指定物品将被递送到的目的地(例如，家庭地址、商业地址或任何其他地址)。可以针对多个物品(例如，两个或更多个物品)或者另选地针对单个物品来下订单。

在框320处，可通过在原点的第一站处用束缚物质将订购的物品裹包成捆。例如，可以从履行中心内的一个或多个相应储存区域或位置检索物品，并且将物品(例如，通过人、自主移动机器人、无人驾驶交通工具)运输到准备站，其中人或机器可以例如围绕捆的周长或绕捆的轴线裹包、组合、束缚、包封或覆盖物品，直到使用诸如收缩包裹物、气泡包裹物、橡皮筋、玻璃纸片、纸或金属或半金属箔等的束缚物质将物品彼此充分束缚。另选地，在订单包括单个物品的情况下，可使用束缚物质裹包、包封或覆盖单个物品。在框330处，使用第一站的第一成像装置从被束缚物质裹包的订购物品捆捕获第一成像数据。例如，再次参见图1c，成像装置140-1可以捕获包括物品10-1、10-2的捆15的数字图像(例如，图像144-1)，所述物品被长度12的束缚物质125裹包或以其他方式接合。数字图像可以是视觉图像(例如，rgb彩色图像、灰度图像、黑白图像)、深度图像或者任何其他类型或形式的成像数据(例如，包括视觉成像数据和深度成像数据两者的一组成像数据)。在一些实施方案中，第一成像数据可以被第一站处的多个成像装置捕获，并且每个成像装置可以被唯一地对准或唯一地配置为从独特的角度或以不同的方式捕获第一成像数据。例如，可使用以隧道状构造对准的多个成像装置捕获第一成像数据，其中订购物品的捆静止或运动，例如经过或穿过成像装置从另一位置行进到第一站或从第一站行进到另一位置。

在框335处，处理第一成像数据，以便从中得到捆的第一数字识别符。例如，在第一成像数据是rgb彩色成像数据的情况下，可根据一种或多种算法或工具处理第一成像数据，以便尽可能接近地辨识和标记第一成像数据中的过渡(例如，对象或其部分的边缘、外形、轮廓、颜色、纹理、剪影、形状或其他特性)，以便辨识对象或对象的部分，包括束缚物质的一个或多个部分，以及任选地捆中的各个物品中的一个或多个。可根据一种或多种检测算法或技术来识别对象或此类对象的部分，包括但不限于一种或多种canny边缘检测器或算法，或者一种或多种sobel算子、算法或滤波器。

用于检测图像内的对象或对象部分的任何系统或方法可用于根据本公开识别成像数据内的捆的束缚物质和/或物品。捆的数字识别符可包括或包括表示从捆捕获的成像数据(例如，视觉成像数据或深度成像数据)的字母数字识别符或字符串，或者表示成像数据中对应于束缚物质和/或物品的部分的字母数字识别符或字符串，或者成像数据本身的这些部分。在一些实施方案中，数字识别符可以是包括一种或多种束缚物质的捆的彩色图像。在一些其他实施方案中，数字识别符可以是包括一种或多种束缚物质的捆的深度图像或点云。除了关于束缚物质的信息或数据之外，还可通过第一成像数据的处理来确定关于捆或各个物品物品的任何其他信息或数据。

在框340处，捆的第一数字识别符与捆、订单或物品的属性相关联地存储在数据存储区中。此类属性可包括订单或各个物品中的每个的识别符，以及捆的预期目的地(例如，履行中心或其他设施内的一个或多个站，或者客户指定的地址或其他位置)。此类属性还可包括捆或其中的各个物品的尺寸(例如，高度、宽度、长度、质量、体积)、各个物品的内容或成分的识别符、捆或各个物品的装卸或路线指令或者关于捆或各个物品的任何其他相关事实。此类属性还可包括客户或订单的识别符、客户用于进行购买的支付工具或者关于客户或订单的任何其他相关事实。捆、订单或物品的第一数字识别符和属性可以与其他捆、与此类其他捆相关联的其他订单或此类其他捆中包括的其他物品的第一数字识别符和属性一起存储在一个或多个文件夹、文件或记录中。捆、订单或物品的第一数字识别符和属性也可以与任何其他信息或数据相关联地存储。例如，第一数字识别符和属性可以与第一成像数据的全部或部分相关联地存储，而不管在框335处是否将这些部分用于生成第一数字识别符。

在框350处，将订购物品的捆从第一站运输到第二站。例如，再次参见图1e和图1f，工作人员155-1可以将捆15放置在准备站131处的传送机162上，并且捆15可在传送机162上被运输到包装站133。另选地，可通过人、自主机器人或任何其他手段将捆从第一站递送到第二站。在框360处，使用第二站处的第二成像装置捕获订购物品捆的第二成像数据。例如，再次参见图1f，成像装置140-2可以捕获捆15、物品10-1、10-2和长度12的束缚物质125的数字图像(例如，图像144-2)。数字图像可以是视觉图像、深度图像或者任何其他类型或形式的成像数据。在一些实施方案中，类似于第一成像数据，第二成像数据可以被第二站处的多个成像装置捕获，并且每个成像装置可以被唯一地对准或唯一地配置为从独特的角度或以不同的方式捕获第二成像数据。例如，可使用以隧道状构造对准的多个成像装置捕获第二成像数据，其中订购物品的捆静止或运动，例如经过或穿过成像装置从另一位置行进到第二站或从第二站行进到另一位置。

在框365处，处理第二成像数据，以便从中得到第二数字识别符。例如，可以与在框335处理第一成像数据相同的方式处理第二成像数据，例如以便以与从第一成像数据生成第一数字识别符相同的方式从第二成像数据生成第二数字识别符。在框370处，将第二数字识别符与数据存储区的内容进行比较，所述内容包括与捆的属性相关联地存储的这些捆的任何数量的其他数字识别符。可以使用任何类型或形式的图像比较(或图像映射)算法或技术将第二数字识别符和/或第二成像数据与数据存储区的内容进行比较。

在框375处，确定第二数字识别符是否对应于在框335处从第一成像数据得到的捆的第一数字识别符。例如，在框350处将多个订购物品捆从第一站运输到第二站的情况下，可以在框360处从多个订购物品捆中的至少一些捕获成像数据(例如，视觉成像数据和/或深度成像数据)，并且可以在框365处处理此类成像数据，以便识别订购物品捆中的至少一些的数字识别符。在框370处可以将数字识别符中的每一个与数据存储区的内容进行比较，并且可以确定被识别为与存储在数据存储区中的数字识别符之一（例如在框335处从第一成像数据得到的捆的第一数字识别符）匹配达到最高置信度或准确度的数字识别符。

如果第二数字识别符与从第一成像数据得到的捆的第一数字识别符未匹配达到足够高的置信度或准确度，则该过程前进到框380，在该框中手动评估捆以确定捆、订单或各个物品的一个或多个属性，并且前进到框395，在该框中基于这些属性选择捆的共同容器，并且该过程结束。例如，如果不基于从在第二站处捕获的第二成像数据得到的第二数字识别符与从在第一站处捕获的第一成像数据得到的第一数字识别符的比较来辨识捆，则捆和物品可以从第二站处的传送机、工作面或另一设备转移到另一中间位置，在该中间位置处捆可以经受基于人或机器的检查。至少部分地基于此类检查，可以确定捆、订单或物品的任何期望属性(例如，尺寸、目的地等)，并且可以使用这些属性选择捆的共同容器。另选地，在执行这样的评估或检查之前，可以考虑和/或比较关于两个或更多个捆的任何类型或形式的信息或数据，以便增加捆的两个数字识别符之间的匹配的置信度或准确度，或者解决在两个或更多个数字识别符具有与给定捆的数字识别符的相同或足够高的匹配概率的情况下造成的僵局。

如果第二数字识别符对应于从第一成像数据得到的捆的第一数字识别符，则过程前进到框390，在该框中从数据存储区自动访问与第一数字识别符相关联地存储的捆、订单和/或物品的属性，然后前进到框395，在该框中基于这些属性得到捆的共同容器，并且该过程结束。在确定从第二成像数据得到的第二数字识别符对应于从第一成像数据得到的第一数字识别符或者不对应于从第一成像数据得到的第一数字识别符时，可以执行任何相关的动作或功能。例如，用于准备或处理捆以便递送的一个或多个指令可以显示在一个或多个计算机显示器上，例如图1g所示的计算机显示器165。另选地，可以从库存材料自动准备用于将捆递送到目的地的适当容器。

因此，基于从不同位置的物品捆捕获的成像数据或其他信息或数据的比较，或者基于从此类不同位置的捆捕获的成像数据或其他信息或数据生成的数字识别符的比较，可以自动确定捆、捆中包括的物品或者与物品捆相关联的订单的属性以用于任何目的。尽管图3的流程图300所示的过程设想了利用这些属性来识别用于捆的适当共同容器，但本公开的系统和方法不限于此，并且可以与其中期望或要求更快且更有效地识别物品捆的任何应用结合使用。在一些实施方案中，可以基于使用不同位置(例如，在图1a至图1h的第一工作站131或第二工作站133处)的不同成像装置捕获的信息或数据来生成数字识别符。在一些其他实施方案中，可以基于在相同位置但在不同时间使用成像装置或其他传感器捕获的信息或数据来生成数字识别符，例如在物品捆在第一时间被裹包、包封或覆盖在束缚物质中并且在第二时间放入储存装置并从中检索的情况下。

本公开的数字识别符可通过在物品被束缚物质裹包、包封或覆盖在例如捆的周长周围或绕捆的轴线裹包、包封或覆盖之后从一个或多个物品的捆捕获信息或数据(例如，成像数据)来生成。因为束缚物质可以任何方式且以任何位置定位在物品之上、周围或之间，所以每个物品捆将在一个或多个图像或其他成像数据内以不同方式出现。参见图4a和图4b，示出了根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。除非另有说明，否则图4a或图4b所示的前面带有数字“4”的附图标记表示与具有图2所示的前面带有数字“2”或图1a至图1h所示的前面带有数字“1”的附图标记的部件或特征相似的部件或特征。

如图4a所示，多个物品40-1、40-2、40-3、40-4可以在成像装置440或任何数量的其他成像装置(未示出)的视野内堆叠或以其他方式彼此相邻地定位。物品40-1、40-2、40-3、40-4可以任何方式对准，例如通过将最大物品或具有基本上大且平坦的表面的物品(即物品40-1)放置在工作面上并且将一个或多个另外的物品(即物品40-2、40-3、40-4)放置在该物品的顶部，如图4a所示。

如图4b所示，在将物品40-1、40-2、40-3、40-4彼此相邻地定位之后，物品40-1、40-2、40-3、40-4可通过束缚物质425接合，该束缚物质可以是任何纸、塑料、橡胶、金属或半金属材料，例如收缩包裹物(如，聚合物塑料膜)、气泡包裹物、橡皮筋、粘合剂、玻璃纸片、纸或金属或半金属箔等。束缚物质425绕辊设置，可从该辊移出一个或多个长度并且将所述长度以任何方式绕物品40-1、40-2、40-3、40-4裹包、包封或覆盖，例如裹包、包封或覆盖在物品40-1、40-2、40-3、40-4的任何周长周围，或者绕物品40-1、40-2、40-3、40-4的任何轴线裹包、包封或覆盖。另选地，除了纸、塑料、橡胶、金属或半金属材料的片材之外，还可以使用任何其他类型的束缚物质将物品40-1、40-2、40-3、40-4彼此束缚。

以任何给定方式将束缚物质425放置在物品40-1、40-2、40-3、40-4之上或周围可以定义具有独特视觉外观的捆，从该独特视觉外观可以定义捆的唯一数字识别符。视觉外观可以至少部分地基于束缚物质425的材料性质或者在物品40-1、40-2、40-3、40-4之上或周围的所述长度的束缚物质425的位置、对准或数量来确定。

例如，如图4b所示，物品40-1、40-2、40-3、40-4的第一捆45a可通过将长度42a的束缚物质425绕由物品40-1、40-2、40-3、40-4限定的纵向轴线在大致共同位置多次裹包而形成。物品40-1、40-2、40-3、40-4的第二捆45b可通过将两个长度42b-1、42b-2的束缚物质425绕由物品40-1、40-2、40-3、40-4限定的纵向轴线在不同位置裹包而形成。物品40-1、40-2、40-3、40-4的第三捆45c可通过将一个长度42c-1的束缚物质425绕由物品40-1、40-2、40-3、40-4限定的纵向轴线裹包并且将另一长度42c-2的束缚物质绕由物品40-1、40-2、40-3、40-4限定的横向轴线裹包而形成。使用束缚物质充分裹包一个或多个物品或组合两个或更多个物品的任何方式都应使所得的捆具有可在由成像装置440捕获的成像数据(例如，视觉成像数据和/或深度成像数据)中表示的独特视觉外观。此类成像数据可用于至少部分地定义捆的唯一数字识别符。

为了进一步增强由束缚物质组合或束缚的物品捆的独特视觉外观，可以将束缚物质冲压、印刷、涂漆、压花或以其他方式标记一个或多个标记，这些标记本质上可以是规则的或不规则的。参见图5a、图5b和图5c，示出了根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。除非另有说明，否则图5a、图5b和图5c所示的前面带有数字“5”的附图标记表示与具有图4a或图4b所示的前面带有数字“4”、图2所示的前面带有数字“2”或图1a至图1h所示的前面带有数字“1”的附图标记的部件或特征相似的部件或特征。

在长度的束缚物质标记有不重复或经常重复的图案诸如图案58的情况下，束缚物质将进一步增强由束缚物质束缚的物品捆的外观，从而进一步增加从物品捆捕获的成像数据本质上将是唯一的并且与从任何其他物品捆捕获的成像数据不同的可能性，即使捆包括在用束缚物质裹包物品之前以相同方式对准的相同物品也是如此，例如图4b的捆45a、45b、45c。如图5a所示，长度52的束缚物质可以在外表面上标记有点的非重复图案58。在一些实施方案中，当束缚物质在受拉下裹包、包封或覆盖在一个或多个物品周围时，非重复(或不规则)图案或不经常重复的图案可能是特别有利的。如图5b所示，图5a的长度52的束缚物质处于受拉，并且由图案58的拉伸产生的变形图案58’出现在长度52的束缚物质内。因为一个或多个物品的每个捆可以彼此不同，并且因为一个或多个物品的捆可以在不同位置或取向被束缚物质裹包、包封或覆盖，所以图5a的长度52的束缚物质的图案58将基于基础物品的特征(例如，这些物品的大小、形状或表面特征)以及当捆由此被裹包、包封或覆盖时施加到长度52的束缚物质的受拉的程度以独特的方式变形。

如图5c所示，当长度52的束缚物质裹包在多个物品50-1、50-2、50-3周围时，包括其上具有长度52和变形图案58’的物品50-1、50-2、50-3的捆55的图像544可使用成像装置540捕获并传送到服务器532或其他计算机装置，在此图像544可以由服务器532处理和与字母数字数字识别符545或关于捆55、物品50-1、50-2、50-3、与捆55或物品50-1、50-2、50-3相关联的订单或者任何其他相关因素的任何其他信息或数据一起存储。

可以在一长度的束缚物质的外表面上设置任何类型的图案，包括图5a和图5b所示的在长度52的束缚物质上的不规则或非重复(或不常重复)图案，或者一个或多个规则或重复图案。参见图6a和图6b，示出了根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。除非另有说明，否则图6a和图6b所示的前面带有数字“6”的附图标记表示与具有图5a、图5b和图5c所示的前面带有数字“5”、图4a或图4b所示的前面带有数字“4”、图2所示的前面带有数字“2”或图1a至图1h所示的前面带有数字“1”的附图标记的部件或特征相似的部件或特征。

如图6a所示，长度62的束缚物质可以在外表面上标记有平行线的重复图案68。在一些实施方案中，当束缚物质在受拉下裹包、包封或覆盖在两个或更多个物品周围时，图案68的存在可能是特别有利的。如图6b所示，图6a的长度62的束缚物质处于受拉，并且由图案68的拉伸产生的变形图案68出现在长度62的束缚物质内。因此，尽管长度62的束缚物质的图案68是重复的或规则的，但将图6a的长度62的束缚物质在受拉下以独特的方式围绕两个或更多个物品放置可形成独特的变形图案，即变形图案68’，其中变形图案的特征或属性根据从中切割长度62的束缚物质的尺寸、材料和/或材料性质进行确定。

另外，可进一步修改束缚物质以便增强当使用束缚物质将多个物品组合成捆时感测束缚物质的能力，以及可生成并从中辨识唯一数字识别符的可能性。参见图7a和图7b，示出了根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。除非另有说明，否则图7a和图7b所示的前面带有数字“7”的附图标记表示与具有图6a和图6b所示的前面带有数字“6”、图5a、图5b和图5c所示的前面带有数字“5”、图4a或图4b所示的前面带有数字“4”、图2所示的前面带有数字“2”或图1a至图1h所示的前面带有数字“1”的附图标记的部件或特征相似的部件或特征。

如图7a所示，将磁条78施加到长度72的束缚物质上。磁条78可被磁化以通过在长度72被裹包、包封或覆盖在多个物品周围以形成捆之前或之后将磁条78暴露于足够强的磁场(例如，通过磁源740-1)来在其上存储包括唯一数字识别符的数据。如图7b所示，当包括通过长度72的束缚物质接合的多个物品70-1、70-2的捆75在磁传感器740-2的有效范围内通过时，例如当在传送机762上行进时，磁传感器740-2可以感测磁条78并基于存储在其上的唯一数字识别符识别捆75。

通过基于在物品捆被束缚物质裹包、包封或覆盖之后从物品捆捕获的信息或数据(例如，成像数据)生成唯一数字辨识符，并且例如根据任何图像比较(或图像映射)算法或技术，将该唯一数字识别符和任选的关于物品捆的任何其他信息或数据与多个唯一数字识别符中的任一个和任选的存储在一个或多个数据存储区中的与物品捆相关联的任何其他信息或数据进行比较，可以基于唯一数字识别符辨识物品捆。当基于唯一数字识别符和任选的任何其他信息或数据辨识出物品捆达到足够高的置信度或准确度时，该捆的辨识可用于任何目的，包括但不限于触发一个或多个后续动作的执行。在一些实施方案中，可以在已经基于唯一数字识别符辨识捆之后辨识用于物品捆的共同容器。例如，可根据捆、捆中的各个物品或与捆和各个物品中的一个或多个相关联的订单的属性来识别捆的共同容器。这些属性可以与唯一数字识别符相关联地存储，并且在辨识出捆的唯一数字识别符之后被访问。

参见图8a和图8b，示出了根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。除非另有说明，否则图8a和图8b所示的前面带有数字“8”的附图标记表示与具有图7a和图7b所示的前面带有数字“7”、图6a和图6b所示的前面带有数字“6”、图5a、图5b和图5c所示的前面带有数字“5”、图4a或图4b所示的前面带有数字“4”、图2所示的前面带有数字“2”或图1a至图1h所示的前面带有数字“1”的附图标记的部件或特征相似的部件或特征。

如图8a所示，示出了系统800，其包括计算机服务器832、成像装置840和在包装站833处具有终点的传送机862。传送机862的至少一部分在成像装置840的视野内通过。通过长度82的束缚物质接合的物品的捆85-1沿着传送机862在成像装置840的视野内在前往包装站833的途中行进，其中多个不同盒子84a、84b、84c可用于包装和装运捆85-1。盒子84a是纸板盒，其高度为八英寸，长度为十二英寸并且宽度为十六英寸。盒子84b是由瓦楞纸板制成的隔热箱，其高度为十英寸，长度为二十英寸并且宽度为三十英寸。盒子84c是重型盒子，也是由瓦楞纸板制成的，其高度为十二英寸，长度为二十四英寸并且宽度为二十八英寸。

根据本公开的实施方案，通过束缚物质束缚的物品捆诸如图8a所示的捆85-1和长度82的束缚物质可通过使用传感器(例如，图8a的成像装置840)捕获关于捆的信息或数据(例如，成像数据)，并将捕获的信息或数据与先前捕获和存储的关于多个物品捆的信息或数据(包括此类物品的一个或多个唯一数字识别符)进行比较来识别。如图8a所示，成像装置840可以捕获捆85-1的图像844-1，并将捆85-1的图像844-1传送到服务器832。图像844-1可以是视觉图像(例如，rgb或灰度图像)、深度图像(例如，点云或其他深度表示)或包括视觉和深度分量的成像数据。在一些实施方案中，比较可涉及基于捕获的信息或数据(例如，图像844-1)生成捆的唯一数字识别符，并将所生成的唯一数字识别符与存储在数据存储区中的捆的多个唯一数字识别符进行比较。在一些其他实施方案中，图像844-1的一个或多个像素或像素区域可以是或包括唯一数字识别符，并且图像844-1或其部分可以与存储在一个或多个数据存储区中的图像或图像部分进行比较。

如图8b所示，服务器832可以将捆85-1的图像844-1与捆的多个图像844-2、844-3、844-4、844-5进行比较，这些图像可以与关于对应捆的信息842-2、842-3、842-4、842-5一起存储在服务器832上或服务器832可访问的位置中。因此，基于唯一数字识别符与唯一数字识别符的比较或图像与图像的比较，可以识别达到足够高的置信度或准确度的捆85-1的匹配，并且可以相应有效地访问对应于捆85-1的信息。例如，如图8b所示，捆85-1的图像844-1最接近地对应于存储在服务器832上的图像844-4。因此，与图像844-4相关联地存储的信息842-4对应于捆85-1，并且因此可用于选择盒子84a、84b、84c中的一个用于将捆装运到预期目的地。如图8b所示，捆85-1包括五瓶酒，它们在大约三十六华氏度(36℉)下保持冷冻，总高度为八英寸，总长度为十英寸并且总宽度为二十三英寸。因此，盒子84b是将捆85-1装运到预期目的地的最佳选择，至少因为捆85-1不适合装在盒子84a中，并且因为盒子84c是非隔热的，且因此不能将捆85-1保持在所需温度。

如上所述，数字识别符可以基于或包括从物品捆捕获的成像数据，包括但不限于与将物品束缚或组合成捆的束缚物质对应的成像数据。可通过比较在将物品组合成捆之前和之后捕获的物品图像来识别成像数据，其中定义成像数据的仅对应于捆和束缚物质的部分的图像之间有净数字差异，捆在束缚物质裹包、包封或覆盖在各个物品周围时可具有许多独特形状和大小的小平面和面。随后，可评估捕获的多个捆或其他对象的图像以确定这些图像是否包括仅对应于束缚物质的成像数据。如果可以足够高的置信度或准确度识别捆的数字识别符之间或捆的成像数据之间的匹配，则可以相应地识别捆、捆中包括的物品或与捆或物品的一个或多个相关联的订单的属性。如果数字识别符或成像数据之间的匹配可能无法以足够高的置信度或准确度识别，或者如果基于这样的比较确定两个或更多个捆的数字识别符或成像数据同样地可能匹配或对应于给定捆的数字识别符或成像数据，则可以查阅或比较其他信息或数据(例如，基于成像数据获得或提取的任何信息或数据)，以便识别与给定捆的最可能的匹配。

参见图9，示出了表示根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的一个过程的流程图900。在框910处，在用束缚物质捆绑物品之前，在第一站处捕获物品集合的第一图像。例如，可将物品放置(例如，堆叠)在第一站的工作面上，并且可以例如通过图1a的成像装置140-1从一个或多个视角或角度捕获物品的多个图像。在框915处，在用束缚物质捆绑物品之后捕获物品集合的第二图像。例如，束缚物质可裹包、覆盖或包封在物品堆叠的周长周围，或者绕堆叠的轴线裹包、覆盖或包封，直到物品通过一个或多个人或机器彼此充分束缚。束缚物质可以是收缩包裹物、气泡包裹物、橡皮筋、玻璃纸片、纸或金属或半金属箔等。

在框920处，以第二图像与第一图像之间的净差异生成物品捆绑集合周围的束缚物质的第三图像。第三图像可包括从第二图像(在用束缚物质裹包、包封或覆盖物品之后捕获)的像素值中减去第一图像(在用束缚物质裹包、包封或覆盖物品之前捕获)的像素值之间的图像像素差异。像素的值可以对应于单个颜色通道(例如，黑白或灰度图像)或具有任意位数的多个颜色通道(例如，rgb图像)中的值。可利用任何图像相减(或像素相减)算法或技术来生成根据本公开的第三图像。因此，束缚物质的第三图像可包括物品捆绑集合的数字识别符的全部或一部分。

在框925处，第一图像、第二图像和第三图像与物品捆绑集合、捆的各个物品或与捆或各个物品相关联的订单的属性相关联地存储。属性可涉及捆、物品或订单的任何方面，包括捆或物品的一个或多个的尺寸、目的地、装卸要求等。另外，关于物品捆绑集合的任何信息或数据，包括但不限于从第一图像、第二图像和/或第三图像收集或提取的信息或数据(例如，捆、物品或可从其识别的束缚物质的任何边缘、外形、轮廓、颜色、纹理、剪影、形状或其他特性)，还可以与第一图像、第二图像、第三图像和相关属性相关联地存储。

在框930处，物品捆绑集合从第一站转移到第二站，在框940处，在该第二站捕获物品捆绑集合的第四图像。例如，再次参见图1f，可在捆15从准备站131到达包装站133时通过成像装置140-2，或者通过以任何对准或配置提供的任何数量的成像装置，来捕获捆15的一个或多个图像。

在框950处，例如通过诸如mse或ssim的一种或多种图像比较算法技术，将第四图像与数据存储区中的多个图像进行比较。在框960处，确定是否基于第四图像与(例如，束缚物质的)第三图像的比较来识别捆绑集合。另选地，或者任选地，可以从包括物品捆绑集合和束缚物质的第四图像中减去在捆绑之前捕获的物品集合的第一图像，并且可将第四图像与第一图像之间的差异与第三图像进行比较。如果第四图像所示的物品捆绑集合对应于第二图像所示的物品捆绑集合，则第四图像与第一图像之间的差异将直接对应于第三图像。

例如，如果在第四图像中存在如第三图像所示的裹包、包封或覆盖在物品集合周围的束缚物质的独特小平面和面，则可以假定第四图像不仅包括束缚物质也包括物品集合，并且可相应地在第四图像内辨识物品捆绑集合，然后过程前进到框980，在该框处可自动访问物品捆绑集合、捆绑集合内的各个物品或物品的订单的属性。在这样的属性与体现束缚物质的图像相关联地存储在例如一个或多个数据存储区中的情况下，一旦识别对应于此类属性的束缚物质，就可以快速且有效地访问这些属性，而不必分解物品捆绑集合。在框990处，可以基于这些属性识别物品捆绑集合的目的地和/或容器，并且该过程结束。

如果基于第四图像与(例如，束缚物质的)第三图像的比较未识别出捆绑集合，则该过程前进到框965，在该框处确定是否基于例如在由束缚物质捆绑之前和之后的物品集合的第四图像与第一图像或第二图像的比较来识别物品捆绑集合。在第一图像或第二图像中表示的物品集合或各个物品的一个或多个的任何数量的属性或其他特征可用于将第四图像所示的物品捆绑集合辨识为对应于在第一图像或第二图像中分别显示为非捆绑或捆绑的物品集合。例如，可以从第一图像或第二图像提取关于尺寸(例如，长度、宽度、高度或体积)、颜色、纹理、形状或其他特征的信息，并且将其与从第四图像提取的对应尺寸、颜色、纹理、形状或其他特征进行比较。在捆中的两个或更多个被识别为与给定捆匹配的可能性相同的情况下，或者如果例如在框960处或在任何其他场景中两个或更多个捆被识别为与给定捆匹配达到足够高的置信度或准确度，这样的比较对于识别多个捆中对应于给定捆的一个捆可能特别有用。另选地，或者任选地，可以从包括物品捆绑集合和束缚物质的第四图像中减去在捆绑之前捕获的物品集合的第一图像，并且可将第四图像与第一图像之间的差异与第三图像进行比较。如果第四图像所示的物品捆绑集合对应于第二图像所示的物品捆绑集合，则第四图像与第一图像之间的差异将直接对应于第三图像。

如果基于第四图像与第一图像或第二图像的比较来识别捆绑集合，则过程前进到框980，在该框处可自动访问物品捆绑集合、捆绑集合内的各个物品或物品的订单的属性，并且前进到框990，在该框处可以基于这些属性识别物品捆绑集合的目的地和/或容器。

如果在框965处基于第四图像与第一图像或第二图像的比较未识别出第三图像的束缚物质，则过程前进到框970，在该框处手动评估物品捆绑集合，以便识别物品捆绑集合、或捆绑集合中的各个物品、或与物品捆绑集合或各个物品的一个或多个相关联的订单的属性，然后前进到框990，在该框处基于自动访问的属性识别物品捆绑集合的目的地和/或容器，并且该过程结束。

通过基于对应于用于从物品组形成这种捆的束缚物质的捆图像或图像部分而不是整个图像来定义数字识别符，用于基于数字识别符的比较来辨识捆的过程可以得到进一步增强和加速。参见图10a、图10b和图10c，示出了根据本公开的实施方案的用于捆绑单元识别或跟踪的系统的各方面的视图。除非另有说明，否则图10a、图10b和图10c所示的前面带有数字“10”的附图标记表示与具有图8a和图8b所示的前面带有数字“8”、图7a和图7b所示的前面带有数字“7”、图6a和图6b所示的前面带有数字“6”、图5a、图5b和图5c所示的前面带有数字“5”、图4a或图4b所示的前面带有数字“4”、图2所示的前面带有数字“2”或图1a至图1h所示的前面带有数字“1”的附图标记的部件或特征相似的部件或特征。

如图10a所示，成像装置1040可被对准以捕获物品集合的多个图像，包括在捆绑之前的物品集合的第一图像1044-1a，以及在捆绑之后的物品集合的第二图像1044-1b。可将至少包括第一图像1044-1a和第二图像1044-1b的多个图像提供给计算机服务器1032或其他计算机装置，其中表示用于物品集合捆绑的束缚物质的第三图像1044-1c基于第一图像1044-1a与第二图像1044-1b之间的差异得到。表示用于将物品组合成捆的束缚物质的第三图像1044-1c可根据任何类型或形式的图像相减(或像素相减)算法或技术得到，并且因此可充当捆的数字识别符。

如上所述，可以在多级或多阶基础上识别被裹包、包封或覆盖在束缚物质中的物品集合。因此可以将第三图像1044-1c作为数字识别符与多个物品捆(例如，沿着传送机诸如图1a的传送机162行进的物品捆)的图像进行比较，以便确定这些捆中的哪一个包括第三图像1044-1c所示的束缚物质。如图10b所示，可例如根据任何图像比较或图像映射算法和技术将第三图像1044-1c与所捕获的捆的任何数量的其他图像1044-2、1044-3、1044-4、1044-5、1044-6、1044-7、1044-8进行比较，直到被认为包括第三图像1044-1c中表示的束缚物质的任何图像被识别为具有足够高的置信度或准确度。

如果基于第三图像1044-1c与单独的图像1044-2、1044-3、1044-4、1044-5、1044-6、1044-7、1044-8的比较，确定图像1044-2、1044-3、1044-4、1044-5、1044-6、1044-7、1044-8都不包括在第三图像1044-1c中表示的束缚物质达到足够高的置信度或准确度，或者如果确定两个或更多个图像1044-2、1044-3、1044-4、1044-5、1044-6、1044-7、1044-8同样可能包括在第三图像1044-1c中表示的束缚物质，则可以使用关于第二图像1044-1b所示的物品捆绑集合的附加信息来确定捆的图像1044-2、1044-3、1044-4、1044-5、1044-6、1044-7、1044-8中的哪一个最可能包括第二图像1044-1b所示的物品捆绑集合。例如，可将关于第一图像1044-1a或第二图像1044-1b所示的物品集合的尺寸(例如，长度、宽度、高度或体积)、颜色、纹理、形状或其他特征的信息与关于在图像1044-2、1044-3、1044-4、1044-5、1044-6、1044-7、1044-8中的一个或多个中示出的捆的尺寸、颜色、纹理、形状或其他特征的信息进行比较。

如图10b所示，图像1044-3、1044-4、1044-7被确定为包括第三图像1044-1c中表示的束缚物质，分别达到百分之九十五(95%)、百分之八十八(88%)和百分之九十(90%)的置信水平，而图像1044-2、1044-5、1044-6、1044-8被确定为在百分之二十一(21%)至百分之五十一(51%)的范围内的明显较低的置信水平下包括束缚物质。因此，由于与图像1044-3、1044-4、1044-7与第三图像1044-1c的匹配相关联的置信水平不仅足够高而且在统计上彼此接近，所以第三图像1044-1c与图像1044-2、1044-3、1044-4、1044-5、1044-6、1044-7、1044-8的比较从中有效地过滤了最有可能包括第二图像1044-1b所示的物品捆绑集合的图像1044-3、1044-4、1044-7。然后，关于在捆绑之前和之后捕获的第一图像1044-1a或第二图像1044-1b所示的所示的物品集合的信息或数据(例如，物品的尺寸、颜色、纹理、形状或其他特征)，而非数字识别符(例如，第三图像1044-1c所示的束缚物质)，可以与关于图像1044-3、1044-4、1044-7的内容的对应信息或数据进行比较，以便确定图像1044-3、1044-4、1044-7中的哪一个最适当地对应于第二图像1044-1b所示的物品捆绑集合。

如图10c所示，基于除了数字识别符(例如，第三图像1044-1c所示的束缚物质)之外的捆绑集合的特征与图像1044-3、1044-4、1044-7所示的其他捆的图像的对应特征(如从第一图像1044-1a或第二图像1044-1b所识别的束缚物品的例如颜色、横截面、数字或取向)的比较，图像1044-3被确定为最接近地对应于第二图像1044-1b所示的捆绑集合。一旦图像1044-3被识别为对应于第二图像1044-1b所示的物品捆绑集合，则可以确定与图像1044-3相关联地存储的信息与该捆绑集合相关联，并且因此可用于任何相关目的，包括但不限于确定购买捆中的物品的客户的身份、此类物品的预期目的地或者捆或相应物品的属性，所述属性可进一步用于识别捆的共同容器或者装卸捆中包括的一个或多个物品的特定指令。

本文所公开的具体实施可包括一种系统，该系统具有：第一成像装置；位于第一成像装置的视野内的第一工作站；第二成像装置；位于第二成像装置的视野内的第二工作站；位于第二工作站处的计算机显示器；从第一站延伸到第二站的传送机；以及经由网络与第一成像装置、第二成像装置、计算机显示器和传送机通信的至少一个计算装置，其中所述至少一个计算装置包括至少一个计算机处理器和至少一个数据存储区。所述至少一个计算装置可被配置为至少使得在第一工作站处通过第一成像装置捕获第一物品捆的第一图像，其中第一物品捆包括至少两个物品，所述至少两个物品通过裹包在所述至少两个物品周围的第一束缚物质接合，并且其中第一图像描绘了第一束缚物质的至少第一部分；并且确定关于第一物品捆的第一信息，其中关于第一物品捆的第一信息包括下列中的至少一者：针对所述至少两个物品下订单的客户的身份；所述至少两个物品将要运往的目的地；所述至少两个物品中的一个的身份；或者针对所述至少两个物品中的所述一个的装卸指令。所述至少一个计算装置还可被配置为至少部分地基于第一物品捆的第一图像来至少生成第一物品捆的第一数字识别符；将第一物品捆的第一数字识别符与关于第一物品捆的第一信息相关联地存储在至少一个数据存储区中；使多个物品捆通过传送机从第一站行进到第二站，其中第一物品捆是所述多个物品捆中的一个；在第二站捕获所述多个物品捆中的至少一些的图像，其中第一捆是所述多个物品捆中的所述至少一些中的一个；生成所述多个物品捆中的所述至少一些的多个数字识别符；将所述多个数字识别符中的每一个与第一数字识别符进行比较；确定所述多个数字识别符中的一个对应于第一数字识别符；并且使得在计算机显示器上显示第一信息中的至少一些。

任选地，所述至少一个计算机装置还可被配置为至少提取第一图像的与第一束缚物质的第一部分对应的至少一部分，其中第一数字识别符至少部分地基于第一图像的与第一束缚物质的第一部分对应的所述部分而生成。任选地，所述至少一个计算机装置还可被配置为至少确定第一数字识别符与所述多个数字识别符中的每一个之间的匹配的置信度，其中所述多个数字识别符中的被确定为对应于第一数字识别符的所述一个具有与第一数字识别符匹配的最高置信度。

本文所公开的具体实施可包括一种计算机实现的方法。该计算机实现的方法可包括下列中的一者或多者：在第一时间通过第一成像装置至少捕获第一物品捆绑集合的至少一部分的第一图像，其中第一物品捆绑集合至少包括至少部分地被第一束缚物质裹包的第一物品，并且其中第一物品捆绑集合的所述部分包括第一束缚物质的一部分；通过至少一个计算机处理器至少部分地基于第一图像生成第一物品捆绑集合的第一数字识别符；通过至少一个计算机处理器确定第一数字识别符与存储在至少一个数据存储区中的物品捆绑集合的多个数字识别符中的至少一些数据识别符的比较，其中所述多个数字识别符中的每一个与关于物品捆绑集合的信息相关联地存储，所述物品捆绑集合包括在第一时间之前至少部分地被至少一种束缚物质裹包的至少一个物品；通过所述至少一个计算机处理器至少部分地基于与所述多个数字识别符中的至少一些数字识别符的比较，选择所述多个数字识别符中的一个；识别与所述多个数字识别符中的所选数字识别符相关联地存储在所述至少一个数据存储区中的信息；并且确定与所述多个数字识别符中的所选数字识别符相关联地存储在所述至少一个数据存储区中的信息与所述第一物品捆绑集合相关联。

任选地，该方法还可包括：在第二时间通过第二成像装置至少捕获第一物品捆绑集合的至少所述部分的第二图像，其中第二时间在第一时间之前；通过所述至少一个计算机处理器至少部分地基于第二图像生成第一物品捆绑集合的第二数字识别符，其中所述多个数字识别符中的所选数字识别符是第二数字识别符；通过至少一个计算机处理器识别关于第一物品捆绑集合的信息；并且将关于第一物品捆绑集合的信息与第二数字识别符相关联地存储在所述至少一个数据存储区中，其中关于第一物品捆绑集合的信息是与所述多个数字识别符中的所选数字识别符相关联地存储的信息。任选地，第一物品捆绑集合可以在第一时间处于第一位置，并且第一物品捆绑集合可以在第二时间处于第二位置。任选地，该方法还可包括使第一物品捆绑集合在第一时间之前从第二位置运输到第一位置。

任选地，第一数字识别符可包括第一图像中描绘第一束缚物质的至少所述部分的一部分，并且物品捆绑集合的所述多个数字识别符中的每一个可包括物品捆绑集合的图像的一部分，该物品捆绑集合包括至少部分地被至少一种束缚物质裹包的至少一个物品。任选地，第一数字识别符可以是第一时间的第一物品捆绑集合的所述部分的第一深度图像，并且生成第一物品捆绑集合的第一数字识别符可包括通过所述至少一个计算机处理器至少部分地基于第一深度图像生成表示第一物品捆绑集合的至少所述部分的第一点云，并且物品捆绑集合的所述多个数字识别符中的所述至少一些的每一个是物品捆绑集合的至少一部分的点云，该物品捆绑集合包括至少部分地被至少一种束缚物质裹包的至少一个物品。

任选地，生成第一物品捆绑集合的第一数字识别符可包括在至少部分地被第一束缚物质裹包至少第一物品之前至少捕获至少第一物品的第二图像；并且至少部分地基于第一图像和第二图像生成第三图像，其中第三图像包括与第一束缚物质的至少所述部分对应的像素值，并且其中第一数字识别符包括第三图像，物品捆绑集合的所述多个数字识别符中的每一个包括物品捆绑集合的图像的一部分，该物品捆绑集合包括在第一时间之前至少部分地被至少一种束缚物质裹包的至少一个物品，并且选择所述多个数字识别符中的所述一个可包括选择所述多个数字识别符中的包括与第一束缚物质的至少所述部分对应的像素值的一个数字识别符。任选地，生成第三图像可包括根据图像相减算法确定第二图像的像素值与第一图像的像素值之间的差异，使得第三图像包括第二图像的像素值与第一图像的像素值之间的差异。

任选地，与所述多个识别符中的所选识别符相关联地存储的信息可包括第一物品捆绑集合的第一属性、第一物品的第二属性或者至少第一物品的订单的第三属性中的至少一者。任选地，第一物品捆绑集合的第一属性可以是第一物品捆绑集合的尺寸，第二属性可以是第一物品的装卸指令，并且第三属性可以是至少第一物品的目的地或针对至少第一物品下订单的客户中的一者。

任选地，该方法还可包括至少部分地基于与所述多个数字识别符中的所选数字识别符相关联地存储的信息，为第一物品捆绑集合选择容器；并且使第一物品捆绑集合包装在所选容器中。

任选地，第一束缚物质可包括一定长度的纸、塑料、橡胶、金属材料或半金属材料中的至少一种。任选地，第一束缚物质可以裹包在至少第一物品的第一周长周围。任选地，第一物品捆绑集合可包括裹包在至少第一物品的第一周长周围的第二束缚物质；或者裹包在至少第一物品的第二周长周围的第三束缚物质。任选地，第一物品捆绑集合可以由至少部分地被第一束缚物质裹包的第一物品构成。

本文所公开的具体实施可包括一种方法。该方法可包括对于多个物品集合中的每一个，捕获物品集合的第一图像，其中在将束缚物质应用到物品集合之前在第一位置处捕获多个物品集合中的每一个的第一图像；对于所述多个物品集合中的每一个，捕获物品集合的第二图像，其中在将束缚物质应用到物品集合之后在第一位置处捕获所述多个物品集合中的每一个的第二图像，并且其中第二图像包括束缚物质的至少一部分；对于所述多个物品集合中的每一个，得到应用到物品集合的束缚物质的第三图像，其中得到束缚物质的第三图像包括从第一图像的像素值中减去第二图像的像素值；对于所述多个物品集合中的每一个，确定关于物品集合的信息；对于所述多个物品集合中的每一个，将第三图像与关于物品集合的信息相关联地存储在至少一个数据存储区中；在第二位置处捕获物品的第四图像，其中物品至少部分地被束缚物质裹包；将第四图像的至少一部分与存储在所述至少一个数据存储区中的第三图像中的每一个进行比较；对于存储在所述至少一个数据存储区中的第三图像的至少一些，确定第四图像的所述部分与第三图像的所述至少一些中的每一个的匹配概率；选择存储在所述至少一个数据存储区中的第三图像的所述至少一些中的一个，其中第三图像的所述至少一些中的所选一个具有与第四图像的最高匹配概率；并且访问关于与存储在所述至少一个数据存储区中的所选第三图像相关联地存储的物品集合的信息。

任选地，该方法可包括至少部分地基于所访问的关于物品集合的信息来选择物品集合的容器或物品集合的目的地中的至少一者。任选地，该方法可包括使所述多个物品集合中的每一个在至少一个传送机上从第一位置行进到第二位置。任选地，所述多个物品集合中的至少一个由一个物品组成。

尽管本文已使用用于实现本公开的系统和方法的示例性技术、部件和/或过程来描述本公开，但本领域的技术人员应当理解，也可使用或执行实现本文所述的相同功能和/或结果并包括在本公开的范围内的其他技术、部件和/或过程或者本文所述的技术、部件和/或过程的其他组合和序列。

例如，尽管本文所公开的一些实施方案涉及为被束缚物质裹包、包封或覆盖的多个物品的捆生成唯一数字识别符，但本公开的系统和方法不限于此，并且可用于为由单个物品和一种或多种束缚物质构成的捆生成唯一数字识别符。在一些实施方案中，单个物品或物品的容器(例如，特定手提箱或其他行李箱)可以至少部分地被束缚物质(例如，橡皮筋)裹包，并且可以处理所捕获的特定手提箱的成像数据，以便基于此类成像数据生成其唯一数字识别符。此后，特定手提箱可以与任何数量的其他行李箱一起例如在检查点通过检查设备。可以处理在检查站处通过检查设备的各个行李箱的所捕获的成像数据，并将其与通过束缚物质束缚的行李箱的唯一数字识别符进行比较，以便确定各个行李箱中的哪一个是特定手提箱。

另外，在一些实施方案中，可以仅基于数字识别符的比较来确定关于捆的成像数据或其他信息或数据之间的匹配，所述数字识别符是基于在用一种或多种束缚物质裹包、包封或覆盖这些捆之后的数据生成的。在一些其他实施方案中，可以基于数字识别符的比较来确定匹配，并且还可以基于关于这些捆的其他信息或数据的比较来确定匹配。此外，在一些实施方案中，可以基于从一个或多个成像装置在不同时间捕获的图像或者从一个或多个成像装置在不同位置捕获的图像生成的数字识别符来辨识捆。

应当理解，除非本文另外明确地或隐含地指出，否则关于本文中特定实施方案所描述的特征、特性、替代物或修改中的任一者也可与本文描述的任何其他实施方案一起应用、使用或合并，并且本公开的附图和详细描述意图涵盖对所附权利要求所定义的各种实施方案的全部修改、等效物和替代物。此外，关于本文所述的本公开的一种或多种方法或过程(包括但不限于图3和图9所示的流程图)，呈现这些方法或过程的顺序并非旨在被视为对要求保护的发明的任何限制，并且本文描述的任何数量的方法或过程步骤或框可以任何顺序组合和/或并行地实现本文所述的方法或过程。另外，本文的附图未按比例绘制。

除非另外特别陈述或在所使用情境内另外理解，否则条件性语言(诸如“可以”、“可”、“可能会”或“可能”以及其他条件性语言)通常意图以宽容的方式表达某些实施方案可包括或有可能包括但是并不强制要求或要求某些特征、要素和/或步骤。以类似的方式，诸如“包括（include、including和includes）”的术语通常旨在表示“包括但不限于”。因此，这种条件性语言通常并非旨在暗示一个或多个实施方案以任何方式需要该特征、要素和/或步骤，或者一个或多个实施方案必然包括用于在有或没有用户输入或提示的情况下决定是否包括这些特征、要素和/或步骤或者是否要在任何特定实施方案中执行这些特征、要素和/或步骤的逻辑。

结合本文所公开的实施方案描述的方法、过程或算法的要素可直接体现在硬件中、软件模块中、或这两者的组合中，所述软件模块存储在一个或多个存储器装置中并且由一个或多个处理器执行。软件模块可驻留在ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可移除磁盘、cd-rom、dvd-rom或本领域已知的任何其他形式的非暂时计算机可读存储介质、媒体或物理计算机存储装置中。示例性存储介质可耦接到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息并且向存储介质写入信息。在替代形式中，存储介质可与处理器成一体。存储介质可以是易失性的或非易失性的。处理器和存储介质可以驻留在专用集成电路或asic中，所述asic可以驻留在用户终端中。在替代形式中，处理器和存储介质可作为离散部件驻留在用户终端中。

除非另外特别陈述，否则转折性语言(诸如短语“x、y或z中的至少一个”或“x、y和z中的至少一个”)通常在所使用情境的情况下被另外理解为提出物品、项等可以是x、y或z或它们的任何组合(例如x、y和/或z)。因此，这种转折性语言通常并不意图且不应暗示某些实施方案要求至少一个x、至少一个y或至少一个z均存在。

除非另外明确地陈述，否则诸如“一个”(“a”或“an”)的冠词通常应被解释为包括一个或多个所述物品。因此，诸如“被配置为……的装置”的短语意图包括一个或多个所列举装置。此类一个或多个所列举装置也可被共同地配置为执行所陈述列举项。例如，“被配置为执行列举项a、b和c的处理器”可包括被配置为执行列举项a的第一处理器，所述第一处理器与被配置为与执行列举项b和c的第二处理器相结合地工作。

本文使用的程度语言(诸如，如本文所用的术语“约”、“大约”、“大体”、“几乎”或“大致”)表示仍然进行所需功能或实现所需结果的接近所陈述值、量或特性的值、量或特性。例如，术语“约”、“大约”、“大体”、“几乎”或“大致”可指在所陈述量的小于10%内、小于5%内、小于1%内、小于0.1%内和小于0.01%内的量。

尽管已参考本发明的说明性实施方案来描述并说明本发明，但是在不脱离本公开的实质和范围的情况下可在其中且对其进行前述的和各种其他的添加和省略。