技术特征：
技术总结
本发明涉及一种基于迭代最近点的大视场视频全景图拼接的方法，利用场景的三维信息，将个帧视图转化到同一图像平面下，实现场景拼接。具体地，对所有相邻两帧视图，执行如下操作：1.提取并匹配相邻两帧视图的特征；2.计算相邻两帧视图的相对位姿；3.在极线约束下，对相邻两帧视图进行稠密匹配；4.根据稠密匹配结果，计算相邻两帧视图重叠区域的三维模型；5.利用迭代最近点法，将步骤4得到的三维模型转化到第0帧视图的相机坐标系下；6.将转化后的三维模型投影到第0帧视图平面上，从而建立三维模型上各点与第0帧视图上位置的映射关系；7.将映射第0帧视图相同位置的点融合，完成拼接。本发明相较于传统基于单应映射拼接方法，更加真实可靠。
技术研发人员：袁丁;刘韬;张弘
受保护的技术使用者：北京航空航天大学
技术研发日：2018.01.12
技术公布日：2018.07.06