调度方法以及装置与流程

本申请涉及智能物流技术领域，特别是涉及一种调度方法以及装置。

背景技术：

智能物流就是利用条形码、射频识别技术、传感器、全球定位系统等先进的物联网技术通过信息处理和网络通信技术平台广泛应用于物流业运输、仓储、配送、包装、装卸等基本活动环节，实现货物运输过程的自动化运作和高效率优化管理，提高物流行业的服务水平，降低成本，减少自然资源和社会资源消耗。物联网为物流业将传统物流技术与智能化系统运作管理相结合提供了一个很好的平台，进而能够更好更快地实现智能物流的信息化、智能化、自动化、透明化、系统的运作模式。智能物流在实施的过程中强调的是物流过程数据智慧化、网络协同化和决策智慧化。

传统的拣货仓库，需要人工将每个订单的打包箱移动至不同的区域进行订单货物的捡去，造成了大量人力资源的浪费，并且当订单中有大重量的货物时，人工搬运不能满足当前订单，使订单完成效率降低。

技术实现要素：

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高订单完成效率的调度方法以及装置。

一种调度方法，所述方法包括：接收拣货站信息；移动可移动装置至拣货站信息所对应的拣货站位置；获取可移动装置当前位置信息，将所述当前位置信息与相应拣货站信息进行比对，若当前位置信息与拣货站信息相匹配时，则停留在当前位置；接收订单完成区信息，根据订单完成区信息，移动至订单完成区信息所对应的订单完成区位置。

在其中一个实施例中，所述拣货站信息包括：至少一个拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标；所述订单完成区信息包括：订单完成区所在的x轴坐标以及y轴坐标。

在其中一个实施例中，所述拣货站信息还包括：所述拣货站之间的优先级顺序。

在其中一个实施例中，所述移动可移动装置至拣货站信息所对应的拣货站位置包括：根据拣货站的优先级顺序依次前往相应的拣货站位置。

在其中一个实施例中，所述根据拣货站的优先级顺序依次前往相应的拣货站位置包括：根据拣货站的优先级顺序前往最高优先级相应的拣货站位置；获取可移动装置当前位置信息，将所述当前位置信息与相应拣货站信息进行比对，若当前位置信息与拣货站信息相匹配时，则停留在当前位置；接收控制中心传输的移动指令，根据拣货站的优先级顺序移动至下一优先级相应的拣货站位置，直至移动至最低优先级相应的拣货站位置。

在其中一个实施例中，所述获取可移动装置当前位置信息，将所述当前位置信息与相应拣货站信息进行比对，若当前位置信息与拣货站信息相匹配时，则停留在当前位置包括：获取可移动装置当前位置信息；将所述当前位置信息与相应拣货站信息在可移动装置内进行比对；若当前位置信息与拣货站信息相匹配时，则停留在当前位置。

在其中一个实施例中，所述获取可移动装置当前位置信息，将所述当前位置信息与相应拣货站信息进行比对，若当前位置信息与拣货站信息相匹配时，则停留在当前位置包括：获取可移动装置当前位置信息；将当前位置信息传输至控制中心，以供控制中心将当前位置信息与相应拣货站信息进行比对；接收控制中心传输的匹配一致信息，停留在当前位置。

一种调度装置，所述执行端包括：接收模块，用于接收拣货站信息；第一移动模块，用于移动可移动装置至拣货站信息所对应的拣货站位置；比较模块，用于获取可移动装置当前位置信息，将所述当前位置信息与相应拣货站信息进行比对，若当前位置信息与拣货站信息相匹配时，则停留在当前位置；第二移动模块，用于接收订单完成区信息，根据订单完成区信息，移动至订单完成区信息所对应的订单完成区位置。

在其中一个实施例中，所述拣货站信息包括：至少一个拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标；所述订单完成区信息包括：订单完成区所在的x轴坐标以及y轴坐标。所述拣货站信息还包括：所述拣货站之间的优先级顺序。

在其中一个实施例中，所述第一移动模块，还用于根据拣货站的优先级顺序依次前往相应的拣货站位置。

上述调度方法以及装置，通过可移动装置接收拣货站信息，移动可移动装置至拣货站信息所对应的拣货站位置，获取可移动装置当前位置信息，将当前位置信息与拣货站信息进行对比，当一致时，则拣货系统移动端停靠在当前位置，等待拣货。当接收到单完成区信息时，移动至订单完成区进行订单打包。通过拣货系统移动端代替人力搬运，节省了人力资源，进一步的提高了订单完成效率。

附图说明

图1提供一种订单完成系统；

图2提供一种仓库；

图3为本发明一个实施方式中工作站台的结构示意图；

图4为本发明一个实施方式中料车的结构示意图；

图5为图4所示料车与驱动料车运动的可移动装置对接后的结构示意图；

图6为一个实施例中调度方法的流程示意图；

图7为一个实施例中前往相应的拣货站位置的方法流程示意图；

图8为一个实施例中当前位置与拣货站位置匹配的方法流程示意图；

图9为另一个实施例中当前位置与拣货站位置匹配的方法流程示意图；

图10为一个实施例中调度装置的结构框图。

附图标记：订单完成系统100、仓库10、货架11、存储区111、过道12、存货位13、干道15、拣货站30、拣货工作区域31、货架32、暂存单元321、料车停靠位33、料车331、可移动装置332、接收模块610、第一移动模块620、比较模块630、第二移动模块640。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

请参阅图1，一种订单完成系统100，用于处理订单。其中订单完成系统包括仓库、运输订单的料车、运输货物的可移动设备、运输料车的可移动设备以及控制中心。其中，仓库包括订单准备区、高频拣货区、低频拣货区、中间协作区、补货区以及订单完成区。为了表述方便，小车命名为小车，运输货物的可移动设备命名为可移动设备。

订单准备区用于将订单与运输订单的料车关联，简单地说就是将接到的订单与料车关联，使料车获取运输订单内的货物的任务，然后料车在通过高频拣货区、中间协作区后将需要的货物装载到料车上的包装箱内，然后前往订单完成区，在订单完成区对包装箱进行封装，完成接到的订单。可以理解，同一个料车可以同时与多个订单关联，多个订单可以相同也可以不同。料车与订单关联确切的来说是订单与料车上的存储位关联，该关联的具体原理为；料车一般有多层，每一层都有多个存储位，每个存储位在料车上的具体位置为已知值，均存储在控制中心中，每个存储位都设有标示符，以便于控制中心提示操作人员订单在料车上的位置，标示符例如为数字、指示灯等；终控系统在发出订单信息至订单准备区时，订单准备区的工作人员将订单打印出来，订单上均有条码或二维码，通过条码或者二维码反映出订单内货物的名称、规格、数量，同时还可以通过条码或者二维码与料车的存储位绑定。进一步地，订单首先会粘贴在用于装载订单内货物的包装箱上，然后将包装箱放入料车上的存储位，然后在通过扫码设备等操作终端将订单与存储为绑定。

在料车与订单绑定后，料车具体是通过一种小车来运输的，该小车能够与料车通过对接机构对接，可以理解，对接机构一部分设置在小车上，另一部分设置在料车上，对接机构的两个部分可以对接在一起也可以分开。料车在与小车对接后，该小车与料车上的订单也会进行绑定，控制中心通过控制小车的运作，来移动料车。

高频拣货区内储存订单需要频次较高的货物，通常是通过人跟随料车进入高频区，将货物直接放入对应的包装箱内，完成高频区拣货。

低频拣货区内存储订单需求频次较低的货物，订单中所需要的货物与低频拣货区内的货物对应时，该货物会通过可移动设备拣取，然后通过可以移动设备运输到中间协作区，然后例如通过工作人员，将该货物放入对应料车的对应包装箱内。为了表述方便，以下将运输货物的可移动设备直接描述为可移动设备。可以理解，高频拣货区与低频拣货区的概念仅仅是用于对仓库进行划分，其目的是为了体现出仓库存在两个区域，一个区域可以将货物直接装入料车上的包装箱，另一区域通过可移动设备将货物从该区域拣出，然后送往中间协作区并通过该设备将货物放在中间协作区，中间协作区的操作人员根据提示将货物放入料车上的对应包装箱内。具体地，中间协作区例如设置多个拣货站，该拣货站会有供料车停靠的停靠位置，以及用来放置货物的货柜，货柜能够满足多个可移动设备同时将货物放入该货柜，或者将该货柜内的货物取出。拣货站内例如还设有提示设备、扫描设备等操作终端，该提示设备例如被配置为在与订单对应的货物到达，以及与订单对应的料车到达，控制系统开启提示设备进行提示，提示的内容例如为货物名称、数量、图片等。扫描设备等操作终端用于在订单完成后扫码，以反馈信号给控制中心，使小车进行下一步动作。

中间协作区用于存储可以移动设备从低频拣货区拣取的与订单对应的货物，并供料车停靠，料车停靠后，中间协作区会对订单所需货物的位置种类及数量等进行相应地提示，以方便拣取所需的货物。

补货区用于向低频拣货区内补货，可以理解，低频拣货区内的货物在被可移动设备拣取后，低频拣货区内的货物会相应地减少，当低频拣货区内的任意一种货物下降到阈值后，可移动设备前往补货区拣取对应的货物，然后将货物补入低频拣货区。

订单完成区，用于在料车到达该区域后，对料车上的包装箱进行包装，完成整个订单。

控制中心用于发出指令给料车、可移动设备以及中间协作区，使料车、可移动设备以及中间协作区协作完成订单所需货物的装箱以及运输，并接收料车、可移动设备、中间协作区以及订单完成区的反馈信号，以控制可移动设备、小车、中间协作区以及订单完成区进行下一步作动。

请一并参阅图2，图2提供一种仓库10，仓库10应用于订单完成系统100中并用于存储货物，仓库10内设置有多个拣货站30，拣货站用以供操作人员对照订单信息拣货。

可移动设备在低频拣货区内的交互频次相对较低，在高频拣货区内的交互频次相对较高。订单准备区生成订单信息后，可移动设备在低频拣货区内拣出目标货物，拣出的目标货物在仓库10内的拣货站30处完成与订单信息的确认，当在拣货站30内工作的拣货员确认目标货物符合订单信息后，目标货物通过料车运送至订单完成区实现货物的封装打包。

仓库10布设于一个三维坐标系内，该三维坐标系具有在水平面内互相垂直的x轴及y轴、以及与x轴及y轴均垂直的z轴，仓库包括沿平行于三维坐标系中的x轴方向间隔地排列的多簇货架11，每簇货架11均沿着沿平行于三维坐标系中的y轴方向延伸，相邻的两簇货架11之间形成供所述可移动设备穿梭的过道12，过道12沿沿平行于y轴方向延伸，每簇货架11包括两列背向设置的货架11，每列货架都具有沿平行于y轴方向和z轴方向行列排布的多个存货位13，部分存货位13内设置有用以承载货物的托盘，余下部分的存货位13空置，托盘上设置有用以确定自身在三维坐标系中的位置信息的定位标志。

仓库内的任意一个位置处的坐标在上述三维坐标系中都是已知的，即仓库在布置上述元件后，每一个元件在上述三维坐标系的位置坐标已知，并且上述元件的坐标会存储在订单完成系统的终控端。

对于可移动设备(运输货物的可移动设备)而言，可移动设备上带有叉齿机构，叉齿机构能够相对可移动设备运动，插接机构具有侧叉功能，所谓的侧叉指的是叉齿机构能够在与可移动设备移动方向垂直的水平方向上运动，叉齿机构在可移动设备上的水平面内的初始位置确定，相对该初始位置，叉齿机构在与可移动设备移动方向垂直的水平方向上运动的距离是定值，另外叉齿机构也能够直叉，相对侧叉而言，直叉是相对能够侧叉位置旋转了90°，直叉的方向与可移动设备的移动方向相同，并且相对初始位置，直叉时叉齿相对可移动设备移动的距离为定值。可移动设备在仓库内的位置任意一位置的坐标是已知值，具体原理为，仓库10的地面上铺设有地标，该地标例如为二维码，可以通过地标确定仓库10的任意一位置在三维坐标系的x轴上坐标值以及y轴上的坐标值，通过该任意一位置所在的高度确定出在三维坐标系的z轴上的坐标值。更具体地，可移动设备上具体设有寻迹传感器，用于获取地标信息，进而确定其自身在三维坐标系中的水平坐标，虽然可移动设备有长度宽度和高度，在具体设置时，可以取可移动设备的中心来标定可移动设备的坐标，即寻迹传感器可以确定出可移动设备的x轴坐标和y轴坐标，可移动设备的中心高度是已知值，即确定出可移动式的z轴坐标，而叉齿机构在可移动设备上的相对位置是确定的，这样就可以确定出叉齿机构在三维坐标系中的x轴向和y轴向坐标，叉齿机构在直叉和侧叉时候的运动距离是定值，将叉齿的侧叉与直叉时的运动距离与三维坐标系关联，即可确定出叉齿机构在直叉和侧叉时，叉齿机构的坐标变化量(具体为x轴坐标和y轴坐标)，进一步地，叉齿机构能够在可移动设备上升降，叉齿机构例如位于最低点时，该位置为叉齿机构在竖直方向上的初始位置，竖直方向的位置的位置坐标，也就是z轴坐标，也可以通过测量得到，叉齿机构上升和下降的距离即反应出z轴坐标变化，将叉齿机构升高到指定高度该高度会和待取出货物的高度匹配，使叉齿机构能够取出货物，然后通过侧插或者直叉取出待取出货物。

对于运输料车的可移动设备而言，其只需通过自身安装的寻迹传感器来寻找自身在三维坐标系中的x轴坐标和y轴坐标即可。其原理与上述过程相似，在此不再赘述。

由于托盘是可移动设备抓取货物的媒介，可移动设备在抓取货物后需要将货物运送到指定位置，所以在托盘被抓取后放置到指定位置后托盘的坐标会重新建立。

每一簇货架11包括两排后侧面相互抵持并相背设置的多个货架11，两排货架11的后侧面相互抵持使得每一排货架11的开口都能够朝外，从而方便可移动设备拣出设置于货架11上的货物。可以理解，最外侧的两簇货架11仅需要设置一列货架11。

每两簇相邻的货架11间隔设置并形成的过道12能够允许可移动设备通过。可以理解，由于多簇货架11相互平行排列，多个过道12之间也相互平行排列。可移动设备在过道12内穿梭移动并达到指定的存货位13，其在控制中心的信号指引下取下指定存货位13上的货物。

可移动设备在订单完成系统中控制中心的信号指引下，通过过道12穿梭至需要搬运的存货位13处，将存放于存货位13内的货物搬运至拣货站30内，从而实现订单完成系统中对货物的拣货过程。

多簇平行排列的货架11组成一个存储区111，存储区111的数量可以是多个，多个存储区111之间间隔设置并形成沿平行于x轴方向延伸的干道15。过道12为“单车道”，过道12的宽度仅允许一个可移动设备沿平行于y轴方向直线移动，这里的直线移动指的是可移动设备无法在过道12内转弯；干道15为“双车道”，干道15的宽度允许多个可移动设备沿平行于x轴方向相对地移动，这里的相对移动指的是多个可移动设备可以在干道15内以相反的两个方向移动。

干道15的开设，使得可移动设备可以通过横向设置的干道15快速到达需要拣货的过道12内，避免可移动设备出现必须在仓库10最外侧周向环绕才可以到达拣货过道12的绕道行为。

请参阅图3，拣货站30应用于图示所述的订单完成系统中，用于将供拣货员将所述订单完成系统中存储于仓库内的货物对照检查为满足订单需求的货箱，满足订单需求的货箱在拣货员的检查后运送至订单完成区完成打包过程。

拣货站30包括一个拣货工作区域31、至少一个货架32以及至少一个料车停靠位33，货架32与料车停靠位33均设置在拣货工作区域31的侧边，货架21围设于拣货工作区域31的至少两个侧边上，货架32内设置有多个暂存单元321。

货架32允许多个可移动设备将拣出的货物搬运至暂存单元321内，拣货工作区域31用以供拣货员对照订单信息，货架32内的暂存单元321用以暂时性的存储由可移动设备拣出的待拣货员对照的货物，料车停靠位33用以供订单完成系统将拣货员对照确认后的货物搬运至订单完成区打包送出。

拣货工作区域31大致呈方形，货架32以及料车停靠位33均位于方形拣货工作区域31的一个侧边处，将拣货工作区域31设置为方形能够与订单完成系统中行列排布的可移动设备相配适，避免增加可移动设备需要转变姿态才可以停靠在货架32。拣货工作区域31还可以设置为除方形之外的其他形状，只要拣货工作区域31的形状不干扰货架32以及料车停靠位33的正常运转即可。

货架32沿订单完成系统的z轴向排列有多个暂存单元321，货架32的数量可以是一个，也可以是多个，货架32可以沿订单完成系统的x轴向设置，也可以沿订单完成系统的y轴向设置。

货架32沿直线设置，沿直线设置的货架32的数量为三个，两个货架32中的多个暂存单元321沿订单完成系统的y轴向和z轴向延伸排列，一个货架32中的多个暂存单元321沿订单完成系统的x轴向和z轴向延伸排列，三个货架32分别位于拣货工作区域31的三个侧边处并使得拣货工作区域31具有一个料车停靠位33，三个货架32中的每一个都可以与一个可移动设备配设，这使得拣货站30能够与三个可移动设备交互，这减少了拣货员等待可移动设备将拣出的货物搬运至暂存单元321内的时间甚至消除了拣货员的等待时间，提高了工作站台的工作效率。

货架32也可以设置为一个，货架32可以设置为“u”形或“c”形，也即货架32围住拣货工作区域31的三个侧边，使得货架32可以同时与三个可移动设备交互；货架32也可以设置为“l”形，也即货架32围住拣货工作区域31的两个相邻侧边，此时料车停靠位33为两个，货架32可以同时与两个可移动设备交互。此外，货架32也可以设置为直线形，此时货架32的长度适当延长，以允许多个可移动设备独立地同时工作。

由于货架32的设置，可移动设备可以按照多个角度停靠或离开拣货工作区域31设置有货架32的侧边处，可移动设备与拣货站30交互时的姿态限制具有更多的活动程度，也即可移动设备能够以多角度进出拣货站30，可移动设备可以以多个角度与拣货站30交互并执行自身的搬运工作。

货架32的总高度优选地与拣货员的身高匹配，以便于拣货员执行工作操作。每一个货架32上设置多个暂存单元321，部分的暂存单元321内暂时存储着由可移动设备搬运来的待拣货员确认的货物，余下部分的暂存单元321空置，以待可移动设备继续将需要确认订单信息的货物搬运并存储。

如果货架32具有三层及三层以上的层数，与拣货员临近的便于拣货员执行工作操作的第一层与第二层可以作为拣货员的直接工作区域，而与拣货员相对较远的其他层可以作为二级缓冲区域。当直接工作区域内的暂存单元321空置时，可移动设备可以将已经存放于二级缓冲区域内的暂存单元321的待确认货物搬运至货架32的直接工作区域内，二级缓冲区域作为待确认货物搬运至直接工作区域时的缓冲，能够随时向直接工作区域内不断地提供待确认的货物，从而减少了拣货员寻找待确认货物的时间，提高了拣货效率。

当拣货站30为拣货站时，拣货站30还可以设置拣货提示设备(图未示)，所述拣货提示设备用以提示需要拣货员对照确认的订单信息。拣货员获取拣货提示设备提示的订单信息，并对照该订单信息确认货架32上的待检货物是否符合订单信息的要求，若该订单信息与货物相符，拣货员会将已经确认完毕的货物搬运至料车停靠位33处，以供订单完成系统将对照确认后的货物搬运至订单完成区打包送出。

请参阅图4以及图5，料车停靠位33处停靠有用以承载拣货员确认完毕无误后货物的料车331，料车331由可移动装置332驱动运动，料车331将拣货员确认完毕无误后的货物搬运至订单完成系统中的订单完成区，从而供订单完成区将货物打包封装。

料车331可以设置一层，也可以设置多层。本实施方式中，料车331优选为3层。

拣货提示设备可以包括显示器(图未示)，该显示器用以显示供拣货员确认的订单信息，所述订单信息包括但不限于货物名称、货物的数量以及货物的图片。货物名称为当前订单中所有货物的名称，货物的数量为每一种货物所对应的个数，货物的图片为每一种货物所对应的图片。

拣货员对照显示器上显示的订单信息逐个确认暂存单元321内的货物是否符合订单的要求，若货物符合订单的要求，那么可移动装置332会在订单完成系统的控制中心的信息指引下驱动承载着货物的料车331移动至订单完成系统的订单完成区，以供货物打包封装。

拣货提示设备还可以包括指示灯以控制指示灯显示状态的按钮，指示灯用以指示货物的检测对照状态，指示灯的不同显示状态指示了拣货员对货物的不同检测状态，按钮用以供拣货员在对照确认后切换指示灯的显示状态，从而改变指示灯对货物检测状态的标识。

例如，指示灯可以在按钮的切换作用下在闪烁与常亮之间变换，当货物需要拣货员对照订单信息进行确认时，指示灯可以闪烁；而当拣货员完成对货物的对照确认后，拣货员操作按钮将指示灯的显示状态切换为常亮，从而指标该暂存单元321处的货物已经完成确认。

当然，指示灯的显示状态并不限于仅为上述的闪烁与常亮，还可以包括常暗以及颜色的不同设置等，例如：每种指示灯的颜色可以代表空闲、当前要拣、当前要补、补货中、错误等多种状态；指示灯还可以通过颜色、亮度、明灭或者闪烁频率等其他方式区别所述第一状态与所述第二状态，完成订单确认以及等待订单确认的状态只需要在上述方式中择一即可，只要用以显示订单确认完毕的指示灯的第一状态以及显示订单待确认的指示灯的第二状态不同即可。

上述的按钮还有操作可移动设备将拣货员已经确认完毕后的货物搬运至料车331处的功能，当拣货员按下按钮操作当前暂存单元321内的货物符合订单信息的要求后，可移动设备可以在控制中心的指引下降当前暂存单元321内符合订单信息的货物搬运至料车331处。

拣货站30还可以包括操作终端(图未示)，该操作终端可以为扫码设备，拣货员可以通过该扫码设备扫描货物上的条码，从而协助拣货员确认货物的种类时候正确；当货物确认无误后，拣货员还可以通过该扫码设备扫描贴设于货物包装箱上的订单，从而实现对订单信息的录入。

可以理解，在其他的实施方式中，操作终端还可以是除扫码设备之外的其他装置。

一种可移动设备，所述可移动设备应用于仓库，用以抓取和搬运托盘。所述主体包括驱动单元、存储单元及定位单元(图未示)，所述驱动单元用以实现所述可移动设备的移动功能，所述存储单元设于所述驱动单元上，用以存放所述托盘，所述定位单元设于所述驱动单元上，用以与所述定位标识配合以获取所述可移动设备当前的位置信息。所述抓取机构设于所述存储单元上用以抓取和搬运待搬运物。

调度装置为可移动装置。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种调度方法，包括以下步骤：

步骤s301，接收拣货站信息。

具体地，拣货站信息包括：至少一个拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标。另一种方式拣货站信息包括：位置编号，位置编号包括x轴坐标以及y轴坐标。拣货站信息还包括：拣货站之间的优先级顺序。当拣货站信息中只包括一个拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标时，则当前唯一的拣货站为最高优先级拣货站。当拣货站信息中包括多个拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标时，根据拣货站的优先级顺序依次前往相应的拣货站位置，也即可以经过所有拣货站的最短距离的顺序作为优先级顺序，并将第一个拣货站作为最高优先级拣货站依次排序；也可以按照拣货站包含订单货物的多少排序，并将包含订单货物最多的拣货站作为最高优先级的拣货站依次排序。

步骤s302，移动可移动装置至拣货站信息所对应的拣货站位置。

具体地，按照拣货站信息中拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标，移动至对应的拣货站位置。当拣货站信息中只包括一个拣货站的x轴坐标以及y轴坐标，则移动至相应拣货站的位置；当拣货站信息中包括多个拣货站的x轴坐标以及y轴坐标时，根据拣货站的优先级顺序依次前往相应的拣货站位置。

如图7所示，一种前往相应的拣货站位置的方法，包括以下步骤：

步骤s311，根据拣货站的优先级顺序前往最高优先级相应的拣货站位置。

具体地，按照拣货站信息中拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标，移动至对应的拣货站位置。拣货站信息中包括多个拣货站的x轴坐标以及y轴坐标，以及拣货站之间的优先级顺序，优先前往高优先级的拣货站进行拣货。根据优先级顺序，最先前往最高优先级的拣货站的相应位置。

步骤s312，获取可移动装置当前位置信息，将所述当前位置信息与相应拣货站信息进行比对，若当前位置信息与拣货站信息相匹配时，则停留在当前位置。

具体地，当可移动装置到达最高优先级的拣货站位置后，会将当前的位置信息的x轴坐标以及y轴坐标和拣货站信息中的拣货站的x轴坐标以及y轴坐标进行比对，当比对结果一致时，判定当前位置为最高优先级的拣货站的位置。当比对结果不一致，则继续移动直到当前的位置信息的x轴坐标以及y轴坐标和拣货站信息中的拣货站的x轴坐标以及y轴坐标一致。当比对结果一致，则可移动装置停留在当前位置，等待拣货员将当前拣货站中的订单货物捡取至可移动装置。

步骤s313，接收控制中心传输的移动指令，根据拣货站的优先级顺序移动至下一优先级相应的拣货站位置，直至移动至最低优先级相应的拣货站位置。

具体地，当最高优先级的拣货站中所有订单货物都被捡取至可移动装置后，最高优先级的拣货站会向控制中心发送已完成信息，控制中心再向可移动装置发送移动指令，当可移动装置接收到移动指令后，在根据拣货站信息中的拣货站之间的优先级顺序前往下一优先级的拣货站位置进行拣货。到下一优先级拣货站之后同样会先获取可移动装置当前位置信息，再将当前位置信息与下一优先级拣货站的位置信息进行比对，若一致则停留在当前位置等待拣货员拣货。在下一优先级拣货站拣货完成后，下一优先级拣货站向控制中心发送已完成指令，控制中心向可移动装置发送移动指令，在根据拣货站信息中的拣货站之间的优先级顺序前往再下一优先级的拣货站位置进行拣货。直到移动至最低优先级的拣货站位置。

上述前往相应的拣货站位置的方法，能够根据拣货站的优先级顺序，合理的规划可移动装置前往拣货站的顺序，能够更有效的提高了订单完成效率。

步骤s303，获取可移动装置当前位置信息，将所述当前位置信息与相应拣货站信息进行比对，若当前位置信息与拣货站信息相匹配时，则停留在当前位置。

具体地，当拣货站信息中只包括一个拣货站的x轴坐标以及y轴坐标，可移动装置到达拣货站位置后，会将当前的位置信息的x轴坐标以及y轴坐标和拣货站信息中的拣货站的x轴坐标以及y轴坐标进行比对，当比对结果一致时，判定当前位置为拣货站的位置。当比对结果不一致，则继续移动直到当前的位置信息的x轴坐标以及y轴坐标和拣货站信息中的拣货站的x轴坐标以及y轴坐标一致。

具体地，当拣货站信息中包括多个拣货站的x轴坐标以及y轴坐标时，可移动装置到达拣货站位置后，会将当前的位置信息的x轴坐标以及y轴坐标和拣货站信息中的最低优先级的拣货站的x轴坐标以及y轴坐标进行比对，当比对结果一致时，判定当前位置为最低优先级的拣货站的位置。当比对结果不一致，则继续移动直到当前的位置信息的x轴坐标以及y轴坐标和拣货站信息中的最低优先级的拣货站的x轴坐标以及y轴坐标一致。

如图8所示，一种当前位置与拣货站位置匹配的方法，可以包括以下步骤：

步骤s321，获取可移动装置当前位置信息。

具体地，可移动装置通过扫描当前位置底面铺设的定位标识，确定当前位置信息，包括当前位置的x轴坐标以及y轴坐标。也可以通过可移动装置自身携带的定位设备，确定当前位置信息，包括当前位置的x轴坐标以及y轴坐标。

步骤s322，将所述当前位置信息与相应拣货站信息在可移动装置内进行比对。

具体地，将当前位置的x轴坐标以及y轴坐标和拣货站信息中相应拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标再可移动装置内进行比对。

步骤s323，若当前位置信息与拣货站信息相匹配时，则停留在当前位置。

具体地，当当前位置的x轴坐标以及y轴坐标和拣货站信息中相应拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标比对一致时，可移动装置停留在当前位置等待拣货员向可移动装置内拣货。当当前位置的x轴坐标以及y轴坐标和拣货站信息中相应拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标比对不一致时，则继续移动比对，直到当前位置的x轴坐标以及y轴坐标和拣货站信息中相应拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标一致。

上述当前位置与拣货站位置匹配的方法，能够准确的确定当前位置是否为相应拣货站的待取货位置，准确的定位能够进一步的提高完成订单的效率。

如图9所示，一种当前位置与拣货站位置匹配的方法，可以包括以下步骤：

步骤s331，获取可移动装置当前位置信息。

具体地，可移动装置通过扫描当前位置底面铺设的定位标识，确定当前位置信息，包括当前位置的x轴坐标以及y轴坐标。也可以通过可移动装置自身携带的定位设备，确定当前位置信息，包括当前位置的x轴坐标以及y轴坐标。

步骤s332，将当前位置信息传输至控制中心，以供控制中心将当前位置信息与相应拣货站信息进行比对。

具体地，将获取到的当前位置的x轴坐标以及y轴坐标发送至控制中心，控制中心将当前位置的x轴坐标以及y轴坐标和拣货站信息中相应拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标再可移动装置内进行比对，并生成比对结果发送给可移动装置。

步骤s333，接收控制中心传输的匹配一致信息，停留在当前位置。

具体地，接收控制中心发送的对比结果为匹配一致信息时，可移动装置停留在当前位置等待拣货员向可移动装置内拣货。接收控制中心发送的对比结果匹配不一致时，则继续移动比对，直到接收控制中心发送的对比结果为匹配一致信息。

上述当前位置与拣货站位置匹配的方法，能够准确的确定当前位置是否为相应拣货站的待取货位置，准确的定位能够进一步的提高完成订单的效率。

步骤s304，接收订单完成区信息，根据订单完成区信息，移动至订单完成区信息所对应的订单完成区位置。

具体地，当拣货站信息中只包括一个拣货站的x轴坐标以及y轴坐标，也就是可移动装置在当前拣货站取货完成后，拣货站向控制中心发送订单已完成信息，控制中心再向可移动装置发送订单完成区信息。其中，订单完成区信息包括订单完成区所在的x轴坐标以及y轴坐标。另一种方式订单完成区信息包括：位置编号，位置编号包括x轴坐标以及y轴坐标。可移动装置接收到订单完成区信息，根据订单完成区信息，移动至订单完成区信息所对应的订单完成区位置进行后续处理。

具体地，当拣货站信息中包括多个拣货站的x轴坐标以及y轴坐标时，也就是可移动装置在最低优先级相应的拣货站取货完成后，最低优先级相应的拣货站向控制中心发送订单已完成信息，控制中心再向可移动装置发送订单完成区信息。其中，订单完成区信息包括订单完成区所在的x轴坐标以及y轴坐标。可移动装置接收到订单完成区信息，根据订单完成区信息，移动至订单完成区信息所对应的订单完成区位置后续处理。

上述调度方法，通过可移动装置接收拣货站信息，移动可移动装置至拣货站信息所对应的拣货站位置，获取可移动装置当前位置信息，将当前位置信息与拣货站信息进行对比，当一致时，则拣货系统移动端停靠在当前位置，等待拣货。当接收到单完成区信息时，移动至订单完成区进行订单打包。通过拣货系统移动端代替人力搬运，节省了人力资源，进一步的提高了订单完成效率。

应该理解的是，虽然图6-9的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图6-9中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图10所示，提供了一种调度装置，其中调度装置为可移动装置，包括：接收模块610、第一移动模块620、比较模块630和第二移动模块640，其中：

接收模块610，用于接收拣货站信息；

第一移动模块620，用于移动可移动装置至拣货站信息所对应的拣货站位置；

比较模块630，用于获取可移动装置当前位置信息，将所述当前位置信息与相应拣货站信息进行比对，若当前位置信息与拣货站信息相匹配时，则停留在当前位置；

第二移动模块640，用于接收订单完成区信息，根据订单完成区信息，移动至订单完成区信息所对应的订单完成区位置。

具体地，所述拣货站信息包括：至少一个拣货站所在的x轴坐标以及y轴坐标；所述订单完成区信息包括：订单完成区所在的x轴坐标以及y轴坐标。所述拣货站信息还包括：所述拣货站之间的优先级顺序。

更具体地，所述第一移动模块，还用于根据拣货站的优先级顺序依次前往相应的拣货站位置。

关于调度装置的具体限定可以参见上文中对于调度方法的限定，在此不再赘述。上述调度装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。