控制卡资源配置方法、系统、运动控制卡及存储介质与流程

本发明涉及运动控制领域，更具体地说，涉及一种控制卡资源配置方法、系统、运动控制卡及存储介质。

背景技术：

随着运动控制技术和处理器技术的不断发展，控制卡的形态也在不断的发生变化，人们对运动控制器使用的易用性和性能都有不断的要求提升。目前主流的运动控制卡都是以轴、编码器以及输入/输出(input/output，i/o)等固定物理资源进行软件设计的，比如以端子板与主卡构成的相对封闭资源的产品形态，其扩展的灵活性受到了很大的限制。

对于控制卡的使用习惯，目前大部分开发者在开发过程中都是以轴、i/o等顺序编号方式进行访问的，这种使用方式，方便对资源的管理和实际工艺的对应。现有非总线型的控制卡硬件资源是相对固定的，使得轴和i/o的种类和数量是有限的，并可以确定的，因此在软件设计上，一般会采取固定资源的开发形式。

然而，随着总线技术的不断发展，以及设备的不断复杂化，使得控制卡挂载资源的类型和数量具有不确定性，现有的固定资源的开发方式无法适应上述新的情况。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题在于，随着总线技术的不断发展，现有的固定资源的开发方式无法适应上述新的情况的问题，针对上述的问题，提供一种控制卡资源配置方法、系统、运动控制卡及存储介质。

本发明解决上述技术问题的技术方案是，提供一种控制卡资源配置方法，该控制卡资源配置方法，包括：

生成资源配置文件，所述资源配置文件包括多个资源记录，且每一所述资源记录对应一个物理资源，所述物理资源为本地物理资源或总线物理资源；

将所述资源配置文件中的每一资源记录与一个唯一的序号建立映射关系，生成资源记录与序号的映射关系表；

当接收到资源访问指令时，根据所述资源访问指令中携带的序号查询所述映射关系表，获得所述序号对应的资源记录，并访问所述资源记录对应的本地物理资源或总线物理资源。

在本发明所述的控制卡资源配置方法中，所述序号包括类型码和顺序码，所述资源记录包括多个类型，且相同类型的资源记录使用具有相同的类型码和不同的顺序码。

在本发明所述的控制卡资源配置方法中，所述生成资源配置文件包括：

通过属性设置接口获得所述本地物理资源或总线物理资源的属性数据；

根据所述属性数据生成资源记录，并将所述资源记录写入所述资源配置文件。

在本发明所述的控制卡资源配置方法中，每一类型的资源记录对应一个属性设置接口，且不同类型的资源记录根据不同属性设置接口获得的所述本地物理资源或总线物理资源生成。

在本发明所述的控制卡资源配置方法中，所述属性设置接口接收的所述属性数据包括总线资源的通道号或本地资源的通道号，且每一所述总线资源的通道号对应一个总线物理资源，每一所述本地资源的通道号对应一个本地物理资源。

在本发明所述的控制卡资源配置方法中，所述资源记录包括以下类型中的一个或多个：轴资源、数字量输入资源、数字量输出资源、模拟量输入资源、模拟量输出资源、编码器资源、温度传感器资源。

在本发明所述的控制卡资源配置方法中，所述方法还包括：

设置每一类型的资源记录的最大值，并在将所述资源配置文件中的每一资源记录与一个唯一的序号建立映射关系时，若任一类型的资源记录超过对应的最大值时报错。

本发明还提供一种控制卡资源配置系统，包括：

资源配置文件生成单元，用于生成资源配置文件，所述资源配置文件包括多个资源记录，每个所述资源记录对应一个物理资源，所述物理资源包括本地物理资源或总线物理资源；

映射关系建立单元，用于将所述资源配置文件中的每一资源记录与一个唯一的序号建立映射关系，生成资源记录与序号的映射关系表；

资源访问处理单元，用于当接收到资源访问指令时，根据所述资源访问指令中携带的序号查询所述映射关系表，获得所述序号对应的资源记录，并访问所述资源记录对应的本地物理资源或总线物理资源。

本发明还提供一种运动控制卡，包括存储器和处理器，且所述存储器中存储有可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序实现如上所述控制卡资源配置方法的步骤。

本发明还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述控制卡资源配置方法的步骤。

本发明的控制卡资源配置方法、系统、运动控制卡及存储介质，通过对控制卡资源进行配置，在保持了现有控制板卡的使用方式的同时，提升了开发者在使用控制卡时的易用性和兼容性；在软件的继承性方面，提升了开发者的开发效率。

附图说明

图1是本发明控制卡资源配置方法实施例的流程示意图；

图2是本发明控制卡资源配置方法中资源实施例的示意图；

图3是本发明控制卡资源配置方法中轴资源的资源配置实施例的示意图；

图4是本发明控制卡资源配置方法中非轴资源的资源配置实施例的示意图；

图5是本发明控制卡资源配置系统实施例的示意图；

图6是本发明运动控制卡实施例的示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，是本发明控制卡资源配置方法第一实施例的流程示意图，该控制卡资源配置方法适用于运动控制卡，该方法具体可通过运行于上位机的软件实现，且该方法具体包括以下步骤：

步骤s11：生成资源配置文件，资源配置文件包括多个资源记录，且每一资源记录对应一个物理资源，物理资源为本地物理资源或总线物理资源。

具体地，上述资源配置文件可通过以下方式生成：首先，通过属性设置接口(例如该属性设置接口可以为图形用户界面)获得本地物理资源或总线物理资源的属性数据(即用户通过属性设置接口输入相关的属性数据，上述属性设置接口具体可以采用列表选项、文本框等方式)；然后，根据属性数据生成资源记录，并将资源记录写入资源配置文件。

特别地，每一类型的资源记录可对应一个属性设置接口，且不同类型的资源记录根据不同属性设置接口获得的本地物理资源或总线物理资源生成。并且上述属性设置接口接收的属性数据包括总线资源的通道号或本地资源的通道号，且每一总线资源的通道号对应一个总线物理资源，每一本地资源的通道号对应一个本地物理资源。

步骤s12：将资源配置文件中的每一资源记录与一个唯一的序号建立映射关系，生成资源记录与序号的映射关系表。具体的，上述序号包括类型码和顺序码，资源记录包括多个类型，且相同类型的资源记录使用具有相同的类型码和不同的顺序码。

具体的，上述资源记录包括以下类型中的一个或多个：轴资源、数字量输入资源、数字量输出资源、模拟量输入资源、模拟量输出资源、编码器资源、温度传感器资源。

如图2所示，上述总线物理资源2具体可包括：伺服轴、脉冲输出轴、数字量输入、数字量输出、模拟量输入、模拟量输出、编码器以及温度传感器等，且总线物理资源中的伺服轴、脉冲输出轴对应的资源记录的类型为总线轴资源，总线物理资源中的数字量输入对应的资源记录的类型为数字量输入资源，总线物理资源中的数字量输出对应的资源记录的类型为数字量输出资源，总线物理资源中的模拟量输入对应的资源记录的类型为模拟量输入资源，总线物理资源中的模拟量输出对应的资源记录的类型为模拟量输出资源，总线物理资源中的编码器对应的资源记录的类型为编码器资源，总线物理资源中的温度传感器对应的资源记录的类型为温度传感器资源。

上述本地物理资源1具体可包括：模拟量闭环轴、脉冲输出轴、模拟量输入、模拟量输出、数字量输入、数字量输出以及编码器等，且本地物理资源中的模拟量闭环轴、脉冲输出轴对应的资源记录的类型为本地轴资源11，本地物理资源中的模拟量输入对应的资源记录的类型为模拟量输入资源，本地物理资源中的模拟量输出对应的资源记录的类型为模拟量输出资源，本地物理资源中的数字量输入对应的资源记录的类型为数字量输入资源，本地物理资源中的数字量输出对应的资源记录的类型为数字量输出资源，本地物理资源中的编码器对应的资源记录的类型为编码器资源。

对于一个应用系统的搭建，有可能只需要本地物理资源1，也可能只需要总线物理资源2，甚至可能需要两种资源的混合使用。

步骤s13：当接收到资源访问指令时，根据资源访问指令中携带的序号查询所述映射关系表，获得序号对应的资源记录，并访问资源记录对应的本地物理资源或总线物理资源，而无需指定具体的本地物理资源或总线物理资源。

本实施例通过对控制卡资源进行配置，在保持了现有控制板卡的使用方式的同时，提升了开发者在使用控制卡时的易用性和兼容性；在软件的继承性方面，提升了开发者的开发效率。

上述的控制卡资源配置方法还包括：设置每一类型的资源记录的最大值，并在将资源配置文件中的每一资源记录与一个唯一的序号建立映射关系时，若任一类型的资源记录超过对应的最大值时报错。即用户在输入相关的属性数据时，可根据上述设置的最大值进行报错。通过对资源的有效性进行统计，防止开发人员对资源的误操作，提升了软件开发的鲁棒性。

以轴资源的资源配置方法为例，如图3所示，从右往左，对本地物理资源1和总线物理资源2进行资源分配。首先，生成资源配置文件，通过属性设置接口获得本地物理资源1或总线物理资源2的属性数据，属性数据包括总线资源的通道号chn0～chnx或本地资源的通道号chn0～chn5，且每一总线资源的通道号chn0～chnx对应一个总线物理资源2，每一所述本地资源的通道号chn0～chn5对应一个本地物理资源1。具体为，由于总线轴资源有不同的类型，有的一个站点带1个轴，有的站点可支持4个轴，因此通道号与总线物理资源2的对应原则是以总线出口的第1个总线轴资源作为总线的通道号0，沿着总线出去的方向，将所有轴挑出来，按0～n进行标号。

同理，对于本地轴资源，则可按照本地资源的固有标识进行0～n的排序，图中本地轴资源只有6个通道号chn0～chn5。

根据属性设置接口获得的属性数据生成资源记录，并将资源记录写入资源配置文件，将资源配置文件中的每一资源记录与一个唯一的序号axis0～axis31建立映射关系，生成资源记录与序号axis0～axis31的映射关系表。在得到所有轴资源的资源配置结果之后，用户只需根据资源访问指令中携带的序号axis0～axis31查询映射关系表，获得序号axis0～axis31对应的资源记录，并访问资源记录对应的本地物理资源1或总线物理资源2。

对于其它非轴资源也类似，如图4所示，总线非轴资源和本地非轴资源，也同样按照各自的资源配置文件将每一资源记录与一个唯一的序号建立映射关系，生成资源记录与序号的映射关系表后，根据资源访问指令中携带的序号查询映射关系表，获得序号对应的资源记录，并访问资源记录对应的本地非轴资源或总线非轴资源，完成对非轴资源的配置。

对于总线资源，用户接口一般操作的数据均以pdo(processdataobject，过程数据对象，总线上，协定可用来在许多节点之间交换计时的资料)的形式进行访问，但是有时用户可能需要对于特定的未映射到pdo的资源进行访问，则需要通过sdo(servicedataobjects服务数据对象，是一种针对在不同的数据源之间使用统一的数据编程模型的规范说明)站点的访问方式进行。

本发明还提供一种控制卡资源配置系统3，如图5所示，该控制卡资源配置系统3包括：

资源配置文件生成单元31，用于生成资源配置文件，资源配置文件包括多个资源记录，每个资源记录对应一个物理资源，其中物理资源可包括本地物理资源或总线物理资源；

映射关系建立单元32，用于将资源配置文件中的每一资源记录与一个唯一的序号建立映射关系，生成资源记录与序号的映射关系表；

资源访问处理单元33，用于当接收到资源访问指令时，根据资源访问指令中携带的序号查询所述映射关系表，获得序号对应的资源记录，并访问资源记录对应的本地物理资源或总线物理资源。

本发明还提供一种运动控制卡4，如图6所示，该运动控制卡4包括存储器41和处理器42，且存储器41中存储有可在处理器42运行的计算机程序，处理器42执行计算机程序实现如上所述控制卡资源配置方法的步骤。

本发明还提供一种存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现如上所述控制卡资源配置方法的步骤。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。