技术特征：
技术总结
本申请提供了一种基于室内三维数据的点云配准优化方法和装置，该方法包括：获取采集设备采集的拼接前的点云，以及用于预拼接的外参矩阵；确定所述点云中存在阶梯的点，以及存在阶梯的点的阶梯高度；基于预拼接的外参矩阵，将存在连接关系的点划分到同一连通域中，将不存在连接关系的点划分到不同的连通域中；将包含点数目最多的连通域中地面法向量与Y轴夹角最小的点的地面作为基准面；通过调整该连通域中的点的外参矩阵使该点的地面与所述基准面重合；根据该基准面，以及其他连通域中的点的阶梯高度调整其它连通域中所有点的外参矩阵；使用调整后的外参矩阵拼接所述点云。该方法能够提高点云拼接准确率。
技术研发人员：李林原;谢哲
受保护的技术使用者：贝壳技术有限公司
技术研发日：2019.04.04
技术公布日：2019.08.09