1.一种基于链码直方图检测物体旋角的方法，其特征在于：包括链码直方图模板库建立阶段、待检测物体链码直方图计算阶段和链码直方图匹配阶段；
链码直方图模板库建立阶段，采集模板图像，对图片进行预处理，消除部分噪音，并转成二值图像，按照检测精确度要求对二值化的模板图像依次旋转一定角度θ，然后将旋转后的二值图像输入到物体轮廓检测器，检测出图像中物体的轮廓信息，最后将轮廓信息输入到轮廓链码检测器，计算出物体的链码直方图，并将链码直方图以当前旋转角度为标签进行存储；
待检测物体链码直方图计算阶段，采用摄像头拍摄的图片作为输入，对图片进行预处理，消除部分噪声，并转成二值图像，然后将二值图像输入到图像轮廓检测器，并对轮廓检测算法检测到的轮廓按照尺寸从大到小进行排序，最后，取出前k个轮廓信息输入到轮廓链码检测器，计算出物体的链码直方图；
链码直方图匹配阶段，通过计算直方图相似性从链码直方图模板库中找到匹配度最高的旋转角度，定位物体旋角。
2.根据权利要求1所述的一种基于链码直方图检测物体旋角的方法，其特征在于：在所述链码直方图模板库建立阶段中，首先对模板图像进行二值化处理，以方便轮廓检测算法提取更精确的物体轮廓信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于链码直方图检测物体旋角的方法，其特征在于：在所述链码直方图模板库建立阶段中，对二值化的模板图像依次旋转一定角度θ，具体地以θ度角为单位，从0度旋转到360度。
4.根据权利要求3所述的一种基于链码直方图检测物体旋角的方法，其特征在于：对于所述从0度旋转到360度的多个二值化的模板图像，在每次旋转完成后，通过轮廓检测算法，检测该旋转模板图像中物体的轮廓信息。
5.根据权利要求4所述的一种基于链码直方图检测物体旋角的方法，其特征在于：对于所述从0度旋转到360度的多个二值化的模板图像，在每次旋转完成并检测出其轮廓信息后，通过链码直方图统计其轮廓上每两相邻像素坐标组成的向量的方向，最终统计得到该轮廓在8个方向，即左上，左，左下，下，右下，右，右上和上的向量个数，为其链码直方图。
6.根据权利要求4所述的一种基于链码直方图检测物体旋角的方法，其特征在于：对于所述从0度旋转到360度的多个二值化的模板图像，在每次统计完其模板图像内轮廓的链码直方图后，以当前旋转角度为标签存入链码直方图模板库，即得到该模板图像的链码直方图模板库。