基于无人机的智能仓派件方法、装置、智能仓及存储介质与流程

本发明实施例涉及物流技术领域，尤其涉及一种基于无人机的智能仓派件方法、装置、智能仓及存储介质。

背景技术：

随着电子商务的迅猛发展，对物流产业的要求越来越高。使用传统快递柜需要快递员前往各个快递柜所在位置逐个扫描运单确认收件信息进行派件，十分浪费人力并影响了派件效率，尤其针对一些投放到较为偏远地区，或是一些快递员不方便到达地区的快递柜。

现有技术提供了一种面向无人机配送的快递柜，由无人机将快件投放到分拣小车上，分拣小车可水平移动至指定柜格上方的位置，指定柜格伸出接料板后分拣小车将快件顶落并沿滑道滑至接料板，再由接料板将快件带回柜格，实现了接收无人机配送快件的过程。但现有的面向无人机配送的快递柜只能同时允许一架无人机进行派件，无法满足如今的快件量需求。

技术实现要素：

本发明提供一种基于无人机的智能仓派件方法、装置、智能仓及存储介质，其目的在于解决现有面向无人机配送的快递柜只能同时允许一架无人机进行派件的问题，并且为需要于同一仓门同时进行派件的多架无人机提供了调配方案，进一步提高派件效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于无人机的智能仓派件方法，该方法包括：

接收第一无人机发送的第一派件请求；

若在第一无人机的派件过程中，接收到至少一个第二无人机于同一仓门的第二派件请求，则调配第二无人机至空闲的仓门进行派件；

接收第一无人机快件及第二无人机快件并存放至货架。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于无人机的智能仓派件装置，该装置包括：

派件请求接收模块，用于接收第一无人机发送的第一派件请求；

调配模块，用于若在第一无人机的派件过程中，接收到至少一个第二无人机于同一仓门的第二派件请求，则调配第二无人机至空闲的仓门进行派件；

快件接收模块，用于接收第一无人机快件及第二无人机快件并存放至货架。

第三方面，本发明实施例还提供了一种智能仓，该智能仓包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

相机，用于测量快件高度并识别快件信息；

多个行走机构，用于根据处理器指令接收并存放快件；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所提供的基于无人机的智能仓派件方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的基于无人机的智能仓派件方法。

本发明实施例提供了一种基于无人机的智能仓派件方案，通过接收第一无人机发送的第一派件请求，若在第一无人机的派件过程中，接收到至少一个第二无人机于同一仓门的第二派件请求，则调配第二无人机至空闲的仓门进行派件，然后智能仓接收第一无人机快件及第二无人机快件并存放至货架。解决了现有面向无人机配送的快递柜只能同时允许一架无人机进行派件的问题，实现了智能仓同时接收两架以上无人机进行派件，并且为需要于同一仓门同时进行派件的无人机提供了调配方案，进一步提高派件效率。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的基于无人机的智能仓派件方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的基于无人机的智能仓派件方法的流程图；

图3是本发明实施例三提供的基于无人机的智能仓派件方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的基于无人机的智能仓派件装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的智能仓的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各步骤描述成顺序的处理，但是其中的许多步骤可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各步骤的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的基于无人机的智能仓派件方法的流程图。本实施例可适用于无人机对接智能仓进行快件投递的情况，该方法可以由本发明实施例提供的基于无人机的智能仓派件装置来执行，该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，并可集成于智能仓中。

在现有智能仓的基础上，在智能仓顶部增加至少两个仓门，用于接收无人机派送的快件，将智能仓内的货架分区，优选的，多个货架长度设置为等长。每个仓门与行走机构、货架及托盘存放区一一对应，即每个仓门配置有一个行走机构、一套货架及一个包含不同尺寸托盘的托盘存放区，其中行走机构用于获取快件后可上下左右移动或旋转以将快件存放到指定货架位置，不同尺寸的托盘可以根据快件的大小进行选择。可选的，至少两个仓门对应的行走机构可共用一套滑轨，其中滑轨位于行走机构下方用于支撑行走机构沿滑轨移动。两个行走机构之间可以互相传递用于承托快件的托盘及快件。可选的，多套货架可沿直线或圆环排列，则行走机构可向左方或右方相邻的其他行走机构传递托盘及快件，多套货架还可沿交叉线排列，则行走机构可先运行到交叉点处，再将托盘及快件传递至目标方向的其他行走机构。可选的，在每个仓门下方附近设置深度相机，用于获取快件尺寸及快件信息等。

如图1所示，基于无人机的智能仓派件方法具体包括如下步骤：

s11、接收第一无人机发送的第一派件请求。

在本实施例中，第一无人机指的是当智能仓其中一个仓门处于空闲状态时，第一个到达该仓门进行派件的无人机，第一派件请求也就是第一无人机到达后所发送的派件请求，以提示智能仓接收快件。

s12、若在第一无人机的派件过程中，接收到至少一个第二无人机于同一仓门的第二派件请求，则调配第二无人机至空闲的仓门进行派件。

在本实施例中，第一无人机的派件过程指的是从智能仓接收到第一无人机发送的第一派件请求到完成将第一无人机快件存放至目标货架的过程，第二无人机指的是到达时仓门处于占用状态的无人机，第二派件请求也就是第二无人机所发送的派件请求。若在第一无人机的派件过程中又接收到至少一个第二无人机于同一仓门的第二派件请求，则将第二无人机调配至其他空闲的仓门进行派件。

s13、接收第一无人机快件及第二无人机快件并存放至货架。

当所有无人机均分配到空闲仓门后，智能仓接收快件并自动的将快件存放至货架。可选的，由于第一无人机未被调配，所以将第一无人机快件按照预定的货架位置进行存放，第二无人机经过调配，可在调配后对应的仓门下已被预定的货架位置之外确定一货架位置进行存放。

可选的，由于第二无人机经过调配，所以智能仓针对第二无人机快件的接收还要考虑第二无人机是否被分配空闲仓门，于是所述接收第一无人机快件及第二无人机快件并存放至货架，包括：

若第二无人机均被调配到空闲的仓门，则第二无人机所在的仓门对应的行走机构获取对应托盘存放区的托盘并移动至对应的仓门；

打开第二无人机所在的仓门；

行走机构获取对应仓门上方的第二无人机快件；

关闭第二无人机所在的仓门；

测量第二无人机快件的高度和重量，并验证第二无人机快件信息；

若第二无人机快件信息验证成功，则利用第二无人机所在的仓门对应的行走机构将第二无人机快件存放至目标货架。

通过利用行走机构运送快件，可解决现有面向无人机配送的快递柜因采用滑落快件的方式而造成的增加快件损坏可能性的问题，相比较行走机构可以更平和的将快件送往指定位置，同时经过对快件信息的验证，增强了智能仓对快件管理的秩序性，避免了已有预定货架位置的快件经无人机派送至智能仓时无存放位置的情况。

可选的，由于第一无人机到达时仓门为空闲状态，所以智能仓针对第一无人机快件的接收是按照单无人机对接智能仓进行快件投递时的过程执行，于是所述接收第一无人机快件及第二无人机快件并存放至货架，还可包括：

第一无人机所在的仓门对应的行走机构获取对应托盘存放区的托盘并移动至对应仓门；

打开第一无人机所在的仓门；

行走机构获取对应仓门上方的第一无人机快件；

关闭第一无人机所在的仓门；

测量第一无人机快件的高度和重量，并验证第一无人机快件信息；

若第一无人机快件信息验证成功，则利用第一无人机所在的仓门对应的行走机构将第一无人机快件存放至目标货架，若验证失败，重启仓门并通知第一无人机取回退件。

可选的，若第二无人机未均被调配到空闲的仓门，则向未被调配到空闲仓门的第二无人机发送停靠指令，以使未被调配到空闲仓门的第二无人机停靠在智能仓的顶部平台直至存在空闲的仓门后，将未被调配到空闲仓门的第二无人机调配到空闲的仓门。具体而言，当使未被调配到空闲仓门的第二无人机停靠在智能仓的顶部平台，等待包含第一无人机与第二无人机所在的所有仓门，直至出现空闲仓门后，将未被调配到空闲仓门的第二无人机调配到该空闲仓门进行存件。使得未被调配到空闲仓门的第二无人机在等待过程中可停止运行，以节约能源。

综上，本发明实施例所提供的技术方案，通过对需要于同一仓门同时进行派件的多架无人机提供调配方案，将后发送派件请求的无人机调配到其他空闲仓门进行派件，从而解决了现有面向无人机配送的快递柜只能同时允许一架无人机进行派件的问题，实现了智能仓同时接收两架以上无人机进行派件，并且为需要于同一仓门同时进行派件的无人机提供了调配方案，进一步提高了派件效率。

在上述方案的基础上，可选的，在接收第一无人机快件及第二无人机快件并存放至货架之后，该方法还包括：

通知第一无人机及第二无人机派件成功并返航；

相应的，在接收第一无人机快件的过程中，向第一无人机发送停靠指令，以使第一无人机停靠在智能仓顶部平台，在接收第二无人机快件的过程中，向第二无人机发送停靠指令，以使第二无人机停靠在智能仓顶部平台。

其中，通知无人机返航的同时，可为无人机提供返航所用航线或所返仓库坐标，具体可以是仓库的经纬度。由于智能仓接收无人机快件并存放至货架需要一定的时间，故智能仓顶部平台可设置多个停机坪以供无人机停靠，以使无人机在智能仓执行存件过程中停止运行，以节约能源。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的基于无人机的智能仓派件方法的流程图。本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，如图2所示，具体包括如下步骤：

s21、接收第一无人机发送的第一派件请求。

s22、若在第一无人机的派件过程中，接收到至少一个第二无人机于同一仓门的第二派件请求，则调配第二无人机至空闲的仓门进行派件。

s23、若第二无人机均被调配到空闲的仓门，则第二无人机所在的仓门对应的行走机构获取对应托盘存放区的托盘并移动至对应的仓门。

当第二无人机被调配到空闲仓门后，智能仓可根据第二无人机快件大小选择适合尺寸的托盘，并由该仓门对应的行走机构获取该托盘后移动至该仓门以备接收第二无人机快件。

s24、打开第二无人机所在的仓门。

可选的，当第二无人机到达与仓门一定距离范围内，打开第二无人机所在的仓门。

s25、行走机构获取对应仓门上方的第二无人机快件。

可选的，行走机构可上升至仓门口以接收第二无人机快件，或由无人机下降以落放第二无人机快件。

s26、关闭第二无人机所在的仓门。

可选的，当行走机构获取第二无人机快件后，行走机构可下降至快件低于仓门高度，然后关闭第二无人机所在的仓门。

s27、测量第二无人机快件的高度和重量，并验证第二无人机快件信息。

可选的，利用仓门下方附近的深度相机获取第二无人机快件尺寸及快件信息，其中快件尺寸可包括快件的长、宽和/或高等，快件信息可包括运单号、收件人姓名和/或收件人联系方式等，利用行走机构带有的测重装置获取第二无人机快件的重量。在获取快件尺寸及快件信息后，可与预定货架位置的快件尺寸及快件信息比对进行验证，以避免已有预定货架位置的快件经无人机派送至智能仓时无存放位置的情况。

s28、若至少一个第二无人机所在的仓门下的货架为满载货架，则满载货架对应的行走机构等待目标货架路径上的行走机构执行完快件存放后，将承托有第二无人机快件的托盘交接至目标货架路径上的行走机构，由目标货架路径上的行走机构将第二无人机快件存放至目标货架。

若第二无人机快件信息验证成功，则利用第二无人机所在的仓门对应的行走机构将第二无人机快件存放至目标货架。但由于第二无人机经过临时调配，所以存在调配后仓门对应货架为满载状态的可能性，即可能已无存放空间。可选的，若出现货架满载的情况，可通过行走机构之间的交接将快件存放到其他包括第一无人机及第二无人机所在的所有仓门对应的货架中有存放空间的货架，将被确定存放该快件的货架设定为目标货架。可选的，选择距离满载货架最近的一个可作为目标货架的货架作为目标货架，满载货架前往目标货架路径上可包括至少一个行走机构，即可执行至少一次的交接工作。具体而言，满载货架对应的行走机构需要等待前往目标货架路径上的行走机构执行完快件存放后，将承托有第二无人机快件的托盘交接至目标货架路径上的行走机构，由目标货架路径上的行走机构将第二无人机快件存放至目标货架。可选的，若目标货架为第一无人机所在货架，即第二无人机原预定的货架，则将第二无人机快件存放至预定的货架位置，以便智能仓对货架空间的统计。

综上，本发明实施例所提供的技术方案，通过行走机构之间交接快件，解决了调配无人机后所在仓门下货架已无存放空间的问题，并且不需要无人机取回再次投放，提高了智能仓存件效率及货架使用的灵活性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的基于无人机的智能仓派件方法的流程图。本实施例的技术方案在上述技术方案的基础上进一步细化，增加了智能仓在无人机派件之前进行预约派件的过程，如图3所示，具体包括如下步骤：

s31、接收第一无人机预约派件订单及第二无人机预约派件订单。

可选的，在无人机派件之前，可将快件的尺寸、重量及运单信息等发送到根据收件人地址匹配的智能仓，并预约派件时间。

s32、根据第一无人机预约派件订单匹配托盘及目标货架，若匹配成功，向第一无人机发送匹配的仓门位置。

当智能仓接收到第一无人机的预约派件订单后，根据快件信息匹配托盘尺寸，并分配可用货架作为第一无人机快件的目标货架。若匹配成功，则向第一无人机发送匹配的仓门位置，具体可以向第一无人机发送仓门位置的经纬度或具体航线。

s33、根据第二无人机预约派件订单匹配托盘及目标货架，若匹配成功，向第二无人机发送匹配的仓门位置。

当智能仓接收到第二无人机的预约派件订单后，根据快件信息匹配托盘尺寸，并分配可用货架作为第二无人机快件的目标货架。若匹配成功，则向第二无人机发送匹配的仓门位置，具体可以向第二无人机发送仓门位置的经纬度或具体航线。

s34、接收第一无人机发送的第一派件请求。

s35、若在第一无人机的派件过程中，接收到至少一个第二无人机于同一仓门的第二派件请求，则调配第二无人机至空闲的仓门进行派件。

s36、接收第一无人机快件及第二无人机快件并存放至货架。

在上述技术方案的基础上，可选的，在接收第一无人机发送的第一派件请求之后，该方法还包括：

验证第一无人机身份及第一无人机预约派件订单信息；

若验证失败，则打开第一无人机所在的仓门，通知第一无人机无法派件并取回退件；

在接收到至少一个第二无人机于同一仓门的第二派件请求之后，还包括：

验证第二无人机身份及第二无人机预约派件订单信息；

若验证失败，则打开第二无人机所在的仓门，通知第二无人机无法派件并取回退件。

其中，验证无人机身份可以通过验证无人机的id号来实现，具体可以是通过接收无人机发送自身相关信息或扫描机身二维码等方式来实现。

综上，本发明实施例所提供的技术方案，通过在无人机派件之前进行预约派件的过程，避免了无人机到达智能仓时无存放空间导致无法派件的问题，进而提高了无人机的派件效率。

可选的，以配置有两个仓门的智能仓为例，针对两架无人机前往同一仓门派件的过程进行说明。基于无人机的智能仓派件方法如下：

先接收两架无人机的预约派件订单，并根据预约派件订单分别为两架无人机将要派送的快件匹配托盘及目标货架以保证无人机到达智能仓时存在用于存放快件的货架位置。待无人机到达智能仓附近时，接收无人机的派件请求，以先接收到派件请求的无人机为第一无人机，后接收到派件请求的无人机为第二无人机，以第一无人机到达仓门为第一仓门，第一仓门的对侧仓门为第二仓门。则接收到第一无人机的派件请求并完成验证第一无人机身份及第一无人机预约派件订单信息后，第一仓门下的行走机构执行获取快件并将快件存放至目标货架的任务。在执行第一无人机的存件任务过程中，若接收到的第二无人机派件请求也是在第一仓门下的，则将第二无人机调配到第二仓门进行派件。但智能仓为第二无人机预留的货架位置处于第一仓门下，所以可能存在第二仓门下无用于存放第二无人机快件的货架位置的情况。若无货架位置，则第二仓门下的行走机构等待第一仓门下的行走机构执行完快件存放后，将承托有第二无人机快件的托盘交接至第一仓门下的行走机构，并由第一仓门下的行走机构将第二无人机快件存放至目标货架。可选的，该第二无人机快件的目标货架可以是第二无人机发送预约派件订单后获得的预约货架位置。最后，在执行完第一无人机快件存放的任务后，可通知第一无人机派件成功并返航，在执行完第二无人机快件存放的任务后，可通知第二无人机派件成功并返航。可选的，在执行快件存放的任务时，可将无人机停靠在智能仓的顶部平台，以节约能源。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的基于无人机的智能仓派件装置的结构示意图。该装置可以由硬件和/或软件的方式来实现，并可集成于智能仓中，用于执行本发明任意实施例所提供的基于无人机的智能仓派件方法。如图4所示，该装置包括：

派件请求接收模块41，用于接收第一无人机发送的第一派件请求；

调配模块42，用于若在第一无人机的派件过程中，接收到至少一个第二无人机于同一仓门的第二派件请求，则调配第二无人机至空闲的仓门进行派件；

快件接收模块43，用于接收第一无人机快件及第二无人机快件并存放至货架。

本发明实施例所提供的技术方案，通过对需要于同一仓门同时进行派件的多架无人机提供调配方案，将后发送派件请求的无人机调配到其他空闲仓门进行派件，从而解决了现有面向无人机配送的快递柜只能同时允许一架无人机进行派件的问题，实现了智能仓同时接收两架以上无人机进行派件，并且为需要于同一仓门同时进行派件的无人机提供了调配方案，进一步提高了派件效率。

可选的，快件接收模块包括：

托盘获取子模块，若第二无人机均被调配到空闲的仓门，则第二无人机所在的仓门对应的行走机构获取对应托盘存放区的托盘并移动至对应的仓门；

仓门开启子模块，用于打开第二无人机所在的仓门；

快件获取子模块，用于行走机构获取对应仓门上方的第二无人机快件；

仓门关闭子模块，用于关闭第二无人机所在的仓门；

信息验证子模块，用于测量第二无人机快件的高度和重量，并验证第二无人机快件信息；

快件存放子模块，用于若第二无人机快件信息验证成功，则利用第二无人机所在的仓门对应的行走机构将第二无人机快件存放至目标货架。

可选的，快件接收模块还包括：

停靠子模块，用于若第二无人机未均被调配到空闲的仓门，则向未被调配到空闲仓门的第二无人机发送停靠指令，以使未被调配到空闲仓门的第二无人机停靠在智能仓的顶部平台直至存在空闲的仓门后，将未被调配到空闲仓门的第二无人机调配到空闲的仓门。

可选的，快件接收模块还包括：

交接子模块，用于在验证第二无人机快件信息之后，若至少一个第二无人机所在的仓门下的货架为满载货架，则满载货架对应的行走机构等待目标货架路径上的行走机构执行完快件存放后，将承托有第二无人机快件的托盘交接至目标货架路径上的行走机构，由目标货架路径上的行走机构将第二无人机快件存放至目标货架。

可选的，该装置还包括：

预约派件订单接收模块，用于在接收第一无人机发送的第一派件请求之前，接收第一无人机预约派件订单及第二无人机预约派件订单；

第一货架匹配模块，用于根据第一无人机预约派件订单匹配托盘及目标货架，若匹配成功，向第一无人机发送匹配的仓门位置；

第二货架匹配模块，用于根据第二无人机预约派件订单匹配托盘及目标货架，若匹配成功，向第二无人机发送匹配的仓门位置。

可选的，该装置还包括：

第一验证模块，用于在接收第一无人机发送的第一派件请求之后，验证第一无人机身份及第一无人机预约派件订单信息；

第一退件模块，用于若验证失败，则打开第一无人机所在的仓门，通知第一无人机无法派件并取回退件；

第二验证模块，用于在接收到至少一个第二无人机于同一仓门的第二派件请求之后，验证第二无人机身份及第二无人机预约派件订单信息；

第二退件模块，用于若验证失败，则打开第二无人机所在的仓门，通知第二无人机无法派件并取回退件。

可选的，该装置还包括：

返航通知模块，用于在接收第一无人机快件及第二无人机快件并存放至货架之后，通知第一无人机及第二无人机派件成功并返航。

停靠指令发送模块，用于在接收第一无人机快件的过程中，向第一无人机发送停靠指令，以使第一无人机停靠在智能仓顶部平台，在接收第二无人机快件的过程中，向第二无人机发送停靠指令，以使第二无人机停靠在智能仓顶部平台。

本发明实施例所提供的基于无人机的智能仓派件装置可执行本发明任意实施例所提供的基于无人机的智能仓派件方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，在上述基于无人机的智能仓派件装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的智能仓的结构示意图，示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性智能仓50的框图。图5显示的智能仓50仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。如图5所示，该智能仓包括处理器51、存储器52、相机53和行走机构54；智能仓50中处理器51的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器51为例，智能仓50中行走机构54的数量可以是两个以上，图5中以两个行走机构54为例；智能仓50中的处理器51、存储器52、相机53和行走机构54可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例.

存储器52作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于无人机的智能仓派件方法对应的程序指令/模块(例如，基于无人机的智能仓派件装置中的派件请求接收模块41、调配模块42和快件接收模块43)。处理器51通过运行存储在存储器52中的软件程序、指令以及模块，从而执行智能仓的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的基于无人机的智能仓派件方法。

存储器52可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据智能仓的使用所创建的数据等。此外，存储器52可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器52可进一步包括相对于处理器51远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至智能仓。

相机53可用于测量快件高度并识别快件信息，行走机构54可用于根据处理器51的指令接收并存放快件。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，该计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种基于无人机的智能仓派件方法，该方法包括：

接收第一无人机发送的第一派件请求；

若在第一无人机的派件过程中，接收到至少一个第二无人机于同一仓门的第二派件请求，则调配第二无人机至空闲的仓门进行派件；

接收第一无人机快件及第二无人机快件并存放至货架。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如cd-rom、软盘或磁带装置；计算机系统存储器或随机存取存储器，诸如dram、ddrram、sram、edoram，兰巴斯(rambus)ram等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的计算机系统中，或者可以位于不同的第二计算机系统中，第二计算机系统通过网络(诸如因特网)连接到计算机系统。第二计算机系统可以提供程序指令给计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括可以驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机系统中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的基于无人机的智能仓派件方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。