一种全景舞蹈动作建模方法及舞蹈教学辅助系统与流程

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种全景舞蹈动作建模方法及舞蹈教学辅助系统。

背景技术：

目前的舞蹈教学依旧以传统教学的口口相授模式为主，教师示范动作并进行讲解，学生模仿教师的动作进行学习，并且在学习过程中辅助镜子，通过镜子观察动作是否与教师一致，教师在学生做好动作后进行指导。

但是，在舞蹈教学中存在以下问题：

课堂教学时，教师难以在动作示范过程中对动作要领作出全面的同步讲解，尤其是对于某些瞬时动作，或者空中完成的动作例如跳跃到空中并且进行提胯的动作，教师不可能做到在空中做出提胯动作时针对“提胯”这一动作，向学生说明寻找“胯要在空中挂住”的感觉，通常都是在落地后向学生进行讲解。而对于学生而言，有些动作要求在观看示范过程中并不能明显感觉到，因此要辅以多次重复示范。

但是，受教师体力和年龄等因素的限制，教师不可能对于每个动作都不断的进行重复示范。

再者，在教师示范学生模仿的过程中，学生辅以镜子同时观察教师的正面和背面，由于某些舞蹈动作需要转向，学生在模仿教师动作时，如果旋转了方向，则不能全面的观察教师动作，甚至导致模仿发生中断，影响教学质量。例如，学生转向一点的时候，虽还能看到教师的正面和背面示范，但由于所在位置的局限性，动作要领可能无法观察全面，而如果转向五点则无法再看到教师的示范，需要停下来等待教师重新示范。并且，学生只是凭感觉模仿，难以发现自己的错误点，只凭教师观察解说，不够直观。

由于存在上述问题，为了辅助教师对动作要领的讲解，在舞蹈课堂教材时也尝试引入了书籍、影像教学资料，但是，这些资料多以平面资料为主，学生不能全方位的观察动作，辅助效果有限。

随着计算机技术的发展，三维建模技术引入到了舞蹈教学中来，借助传感器技术捕捉舞蹈动作。但是，目前舞蹈辅助教学系统多是先获取标准动作，学生可通过观看标准动作动画视频进行学习；在获取学生动作后，还可将学生动作与标准动作进行对比分析，从而给出辅助建议，例如：申请号为“2017107742862”和“201810136939.9”的专利申请文献。

以上现有的舞蹈教学辅助系统虽然涉及了对标准动作进行建模，但是，这些建模方法主要考虑动作的标准性、连贯性和美观性等外在表现，未考虑如骨骼位置关系、肌肉力度表现、韧带的拉伸情况等内在表现，学生无法在学习舞蹈动作时同时观察骨骼、肌肉力度和韧带的拉伸等信息。由于舞蹈动作都具有其界内专业标准，而想要将每一个舞蹈动作做到符合专业标准的要求，不仅要对舞蹈动作的外在表现进行模仿，同时需要对其内在表现进行科学性训练，若仅模仿动作的外在而不考虑内在，则学生模仿时发力部位等可能存在偏差，长此以往不仅舞蹈动作变形，没有提高的空间，还可能会造成身体上的伤害。

尽管目前在动画制作领域存在骨骼建模(如cn107274464a)，但其侧重于通过夸张的表现形式对人的动作及表情进行模拟，无需考虑骨骼模型的动作的专业标准性。发明人采用现有骨骼建模方法应用于舞蹈动作的建模，以倒踢紫金冠动作(双腿在空中呈一字且后腿略高，前腿略低，双手尽量触碰后脚，以下简称倒踢)为例，建模结果如图1所示，可以发现出现了多处错误，如图2所示，建模结果的后腰处出现不合理的凸起，后腿大腿根出现不合理的凹陷等肌肉变形现象，如图3所示，可以发现腋下、前胸下方、后腿大腿根部以及大腿后侧均出现骨骼穿刺现象，这是由于尽管计算机能够基于充分的采样数据点实现三维建模，但是计算机自身不具备明辨对错的能力，在建模过程中不会考虑人体实际的肌肉、皮肤弹性、骨骼变形等人体生理特性，而舞蹈动作往往是经过长期专业锻炼的过程中，骨骼会发生一定范围的合理变形，从而以非常规性动作或极限动作动作出现，因而该骨骼建模方法不能直接应用于舞蹈动作的建模上。此外，由于舞蹈动作具有连贯性，对于迅速且幅度较小的动作，动作捕捉过程中往往会发生动作数据失帧的情况，例如脖子旋转动作，如图4所示，可以发现在脖子旋转过程中，会逐渐变细，造成体积丢失，旋转至180度时，变成一个点，超过180度之后，又逐渐恢复，现有技术中通常采用头发、帽子等来遮盖这种现象，但对于专业舞蹈动作的演示，此类旋转动作非常多见，但采用头发等遮盖物又会对动作细节造成遮挡，影响教学质量。

技术实现要素：

为了解决现有技术的不足，本发明的一个方面是提供了一种全景舞蹈动作建模方法及舞蹈教学辅助系统，以真人模特为基础，搭建基于骨骼模型、肌肉模型和韧带模型叠加得到的透视模型，实现了舞蹈动作外在和内在的展示，且针对舞蹈动作模型进行了修正，保证了舞蹈动作模型不仅在外在上符合专业标准，且通过对内在骨骼、肌肉和韧带的展示，给出正确合理的肌肉韧带发力方法，有利于提高舞蹈教学质量。

为了实现上述目的，本申请采用以下技术方案：

一种全景舞蹈动作建模方法，包括：

采集真人舞蹈动作，得到这些舞蹈动作对应的点云数据；

搭建透视模型，所述透视模型为将骨骼模型、韧带模型及肌肉模型相叠加的模型；

将透视模型与点云数据进行匹配，得到这些舞蹈动作相应的舞蹈动作模型；

基于舞蹈动作模型生成舞蹈动作预览，对舞蹈动作模型进行修正，使得舞蹈动作模型符合舞蹈标准。

进一步地，所述骨骼模型是以真人模特为基础，搭建的与真实人体骨骼相匹配的骨骼模型。

进一步地，还采集舞蹈的完整视频，基于视频的时间帧与舞蹈动作模型的时间帧进行关联存储。

进一步地，所述对舞蹈动作模型进行修正包括：

在预览过程中查找舞蹈动作模型中的错误位置，并获取相应坐标数据；

判断x、y、z三个轴向中发生运动错误的轴向；

对于运动错误的轴向，进行反向运动。

进一步地，所述对舞蹈动作模型进行修正包括：

在预览过程中查找导致体积丢失的旋转点的位置，并获取相应坐标数据；

在该旋转点周围位置增加旋转点，以扩大旋转半径，使得模型旋转时围绕多个点进行旋转，达到视觉正常的效果。

一个或多个实施例提供了一种服务器，包括：

舞蹈动作采集单元，采集真人舞蹈动作，得到这些舞蹈动作对应的点云数据；

舞蹈动作模型构建单元，搭建透视模型，所述透视模型为将骨骼模型、韧带模型及肌肉模型相叠加的模型；将透视模型与点云数据进行匹配，得到这些舞蹈动作相应的舞蹈动作模型；

舞蹈动作修正单元：基于舞蹈动作模型生成舞蹈动作预览，对舞蹈动作模型进行修正，使得舞蹈动作模型符合舞蹈标准。

进一步地，还包括：

舞蹈动作库，用于存储舞蹈的完整视频和舞蹈动作模型，所述视频和舞蹈动作模型基于时间帧进行关联。

一个或多个实施例提供了一种客户端，与所述服务器通信连接，其特征在于，包括：

舞蹈动作采集单元，采集真人舞蹈动作，得到这些舞蹈动作对应的点云数据；

透视模式构建单元，搭建透视模型，所述透视模型为将骨骼模型、韧带模型及肌肉模型相叠加的模型；

蒙皮绑定单元，搭建肢体动作虚拟人物，将透视模型与肢体动作虚拟人物相匹配，进行蒙皮绑定；

舞蹈动作模型构建单元，将透视模型与点云数据进行匹配，得到这些舞蹈动作相应的舞蹈动作模型；

舞蹈动作修正单元：基于舞蹈动作模型生成舞蹈动作预览，对舞蹈动作模型进行修正，使得舞蹈动作模型符合舞蹈标准。

进一步地，舞蹈动作模型演示单元还用于：在视频暂停的状态下，控制视频播放上一帧或下一帧。

一个或多个实施例提供了一种舞蹈教学辅助系统，包括所述服务器和一个或多个所述客户端。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明以真人模特为基础，构建骨骼模型、韧带模型及肌肉模型并进行叠加，将叠加后的模型与舞蹈动作关联进行舞蹈动作建模，通过该舞蹈动作模型，能够在给出标准舞蹈动作的基础上，同时展示作出动作时骨骼、韧带和肌肉的形态，以便于在学习外在动作时，也注意内在骨骼、韧带和肌肉发力的正确性，既能增加训练的效率，提高舞蹈训练质量，又能充分保护学习者身体健康，避免因长时间发力不规范导致的伤害。

2、本发明将真人舞蹈视频与舞蹈动作模型进行关联，能够实现视频和模型的同步，从而能够基于舞蹈视频进行真实连贯的展示，而对于视频中的某个动作，能够通过舞蹈动作模型进行全景三维任意角度的展示，既便于教师的课堂教学，又便于学生课下的学习，更好的实现翻转课堂的教学模式。

3、本发明对舞蹈动作建模中出现的错误进行了修正，解决了旋转的体积丢失现象和蒙皮权重错误导致的肌肉变形、骨骼穿刺等现象。

4、本发明的客户端引入了上一帧和下一帧的控制功能，使得观看某一动作形成过程时，能够按需控制速度，并且视频与舞蹈动作模型关联，每一帧视频对应的舞蹈动作均可以进行全景展示，再结合舞蹈动作模型中的骨骼、肌肉和韧带模型，能够清楚的观察到该动作所带来的骨骼、肌肉及韧带的动作状态。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为采用现有技术对舞蹈动作中倒踢动作进行建模的结果图；

图2为采用现有技术对舞蹈动作中倒踢动作进行建模的肌肉变形示意图；

图3为采用现有技术对舞蹈动作中倒踢动作进行建模的骨骼穿刺示意图；

图4为采用现有技术对舞蹈动作中脖子旋转动作进行建模的建模结果；

图5为本发明一个或多个实施例中舞蹈动作建模的流程图；

图6为本发明一个或多个实施例中系统框架图；

图7为本发明一个或多个实施例中符合标准的模型示意图；

图8为本发明一个或多个实施例中调整后的符合超标准的模型示意图；

图9为本发明一个或多个实施例中针对旋转体积丢失错误修正后的模型；

图10为本发明一个或多个实施例中教学辅助客户端界面示意图。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

实施例一

本申请的一种典型的实施方式中，如图5所示，公开了一种全景舞蹈动作建模方法，包括：

舞蹈动作采集步骤：利用动作捕捉技术采集舞蹈动作，得到这些舞蹈动作对应的点云数据并进行存储；

本领域技术人员可以理解，所述点云数据可以采用现有动作捕捉软件，在此不做限定。

舞蹈模型构建步骤：基于人体骨骼结构在三维建模软件中搭建透视模型，将透视模型与舞蹈动作对应的点云数据进行匹配，实现舞蹈动作模型的建立并形成舞蹈动作库；

骨骼模型建立步骤：以真人模特为基础，搭建与真实人体骨骼相匹配的骨骼模型；

本领域技术人员可以理解，可以利用医学骨骼ct图像数据，进行点云配准、三维重建等技术建立真实人物的骨骼模型。

透视模型建立步骤：分别构建骨骼模型、韧带模型及肌肉模型并进行叠加，得到透视模型；

透视模型中骨骼、肌肉及韧带的关联关系与真实人体的关联关系一致。后续在通过交互的方式查看舞蹈动作时，可根据需要选择骨骼模型下肢体动作所带来的骨骼的变化、韧带模型下肢体动作所带来的韧带的变化、肌肉模型下肢体动作所带来的肌肉的变化。

通过分别构建骨骼模型、韧带模型及肌肉模型并进行叠加，能够在给出标准舞蹈动作的基础上，同时展示作出动作时韧带和肌肉的形态，便于学习韧带的拉伸形式，以及肌肉的发力点，即，给出了符合专业标准的舞蹈动作示范，并且给出了正确的发力展示。以便于学生在学习外在动作时，也注意内在韧带和肌肉发力的正确性，既能增加训练的效率，提高舞蹈训练质量，又能充分保护学习者身体健康，避免因长时间发力不规范导致的伤害。

蒙皮绑定的步骤：在三维建模软件中搭建肢体动作虚拟人物，将透视模型与肢体动作虚拟人物相匹配，进行蒙皮绑定；

舞蹈动作模型构建步骤：将透视模型与舞蹈动作对应的点云数据进行匹配，实现舞蹈动作模型的建立并形成舞蹈动作库；

该舞蹈动作库中存储有所有所采集的舞蹈动作，供后续关联展示等使用。当然该舞蹈动作库也可进行更新，当采集新的舞蹈动作时，继续存储在该舞蹈动作库中即可，在存储时，舞蹈动作为以时间帧的格式进行存储，这样，后续在使用时，只需要根据选取时间帧获得相应的舞蹈动作。

本实施例中，还采集了舞蹈的完整视频，基于视频的时间帧与舞蹈动作模型的时间帧进行关联存储，即可实现舞蹈视频和舞蹈动作模型的同步。舞蹈视频弥补了舞蹈动作模型所欠缺的真实性，舞蹈动作模型弥补了舞蹈视频中每个动作不能进行三维全景展示的缺陷，使得教师可以在课堂上既能够演示真实的舞蹈视频，又可以对舞蹈视频中每一个动作进行全景三维演示。

舞蹈动作修正步骤：对舞蹈动作进行预览，修正错误。

为了弥补舞蹈建模可能出现的由于蒙皮权重错误导致的肌肉变形、骨骼穿刺、断裂等现象，以及旋转时体积丢失等错误，本实施例对舞蹈动作重现进行修正，使得舞蹈动作满足要求。具体地，

对于蒙皮权重错误，采用如下步骤进行修正：

(1)在预览过程中查找错误位置，并获取相应坐标数据；

(2)判断三个空间x、y、z三个轴向中发生运动错误的轴向；

(3)对于运动错误的轴向，进行反向运动；即，通过改变三个轴向坐标的数值，使之与舞蹈标准动作相匹配，将调整后的舞蹈动作模型进行保存。

对于旋转动作中的模型体积丢失现象，采用如下步骤进行修正：

(1)在预览过程中查找导致体积丢失的旋转点的位置，并获取相应坐标数据；

(2)在该旋转点周围位置增加旋转点，以扩大旋转半径，使得模型旋转时围绕多个点进行旋转，分散了某一个点的旋转度数，使之达到视觉正常的效果(如图9)。

为了突出舞蹈动作要点，还对某些高难度舞蹈动作模型进行调整，使其能够符合超标准。例如倒踢动作(双腿在空中呈一字且后腿略高，前腿略低，双脚脚尖绷直)，若按照标准(图7)，双腿在空中呈180度直线，学生可能会将动作要点理解为双腿要尽量向前伸，但实际情况是前腿踢起，后腿向上发力，上身和手臂协调配合，才可以形成空中姿态；因此，对于该动作，对舞蹈动作模型进行了调整，将模型中后腿继续调高，在空中的角度调整为190度，身体曲线加大，即给出超标准(图8)，结合骨骼、肌肉和韧带形态，使得学生能够清楚了解标准动作的发力点、骨骼的运动轨迹、肌肉的变化、动作形成要点。

本实施例通过对模型进行错误修正，保证了舞蹈动作模型与真人动作的一致性，使得舞蹈动作模型能够给出正确的示范；通过进行超标准调整，保证了舞蹈动作的动作形成趋势能够给予直观的展示，学生能够通过该舞蹈动作模型全面的进行学习。

舞蹈动作重现步骤：基于修正的舞蹈动作模型重现采集的舞蹈动作。

本实施例以《舞蹈解剖学》、《舞蹈机能学与科学训练》、《艺用人体结构运动学》的原理为依据，基于采集的真人舞蹈动作，进行专业舞蹈动作建模，给出了符合标准的可视化的外在和内在标准，特别适用于舞蹈的课堂教学。

实施例二

本实施例的目的是提供一种舞蹈辅助教学系统，如图6所示，包括：

服务器，用于全景舞蹈动作建模，包括：

舞蹈动作采集单元，采集真人舞蹈动作，得到这些舞蹈动作对应的点云数据；

透视模式构建单元，搭建透视模型，所述透视模型为将骨骼模型、韧带模型及肌肉模型相叠加的模型；

蒙皮绑定单元，搭建肢体动作虚拟人物，将透视模型与肢体动作虚拟人物相匹配，进行蒙皮绑定；

舞蹈动作模型构建单元，将透视模型与点云数据进行匹配，得到这些舞蹈动作相应的舞蹈动作模型；

舞蹈动作修正单元：基于舞蹈动作模型生成舞蹈动作预览，对舞蹈动作模型进行修正，使得舞蹈动作模型符合舞蹈标准。

本领域技术人员可以理解，所述真人舞蹈视频以及相关联的舞蹈动作模型可以根据需求进行添加。

客户端，用于舞蹈辅助教学，包括：

舞蹈视频演示单元，用于从服务器获取要演示的舞蹈视频；

舞蹈动作模型演示单元，用于从服务器获取当前舞蹈视频所对应的舞蹈动作模型，且所述舞蹈动作模型所演示的动作与视频中的当前动作一致；

舞蹈视频交互单元，用于控制舞蹈视频的播放、暂停和回放等；特别地，在视频暂停的状态下，还能够控制视频播放上一帧或下一帧；

舞蹈动作模型交互单元，用于控制整体舞蹈动作模型或局部舞蹈动作模型的全景演示，包括骨骼、肌肉和韧带模型中的一个或多个的全景演示。

作为一个客户端的示例，如图10所示，辅助教学界面中包括舞蹈视频演示窗口(左上方)、与视频相关联的舞蹈动作模型演示窗口(右上方)以及局部舞蹈动作模型演示窗口(右下方)、视频和舞蹈动作模型控制按键(左下方)；图中显示的倒踢这一动作，由于该动作具有形成速度快、并且在空中不能停留等一系列的问题，实际教学时可以把空中姿态这一帧拿出来，点击全景，观察三维人物，并通过点击骨骼、肌肉、韧带等选项，观察内部机能的动作原理，从而更清晰的明白这一动作形成时的发力，肢体的控制和配合；在舞蹈动作中小肌肉群的动作是很关键的，例如脚背，很多腿部动作由脚背带领，观察动作细节时，可以选择局部选项，以更好的了解在局部细节的动作形态，观察脚的形态和力量的延伸感。从而更全面的进行舞蹈动作学习。

并且，还可以通过点击上一帧或下一帧来学习动作连贯过程。传统的视频播放如果想要回看某一动作，通常是通过调整进度条找到该段视频，但该段视频重新播放时仍然以正常的速度播放，或者即使能够调为慢速，视频帧仍是匀速播放，如果想对动作形成过程的细节进行仔细观察，有时需要频繁的暂停，而且由于视频的连续性，点击暂停时停留的画面可能不是真正想要的。而本实施例引入了上一帧和下一帧的控制功能，使得观看某一动作形成过程时，能够按需控制速度，并且视频与舞蹈动作模型关联，每一帧视频对应的舞蹈动作均可以进行全景展示，再结合舞蹈动作模型中的骨骼、肌肉和韧带模型，能够清楚的观察到该动作所带来的骨骼、肌肉及韧带的动作状态。

该舞蹈教学辅助客户端既可以用于课堂教学，也可以用于学生自学。教师无需为了让学生理解一个动作的要点而进行重复演示，克服了教师因体力、精神状态等因素而导致的动作不标准问题，通过舞蹈辅助教学客户端即可实现连贯动作的视频演示、分解动作的全景演示以及局部动作的全景演示，并且还能够对动作形成时内部的骨骼、肌肉和韧带状态进行演示，保证了让学生学习标准、且正确合理的舞蹈动作。

本申请的另一种典型的实施方式中，还包括对真人全景舞蹈动作的采集，此处的真人为舞蹈动作演员，采用全景拍摄技术，对真人的舞蹈动作进行多机位、多角度的协同拍摄，将拍摄的视频文件通过ae、pr等软件进行合成、剪辑及拼接形成全景的舞蹈动作视频文件，后续将该视频文件同步至所搭建的透视模型上。

上述实施例子中，ae的全称为aftereffects，是adobe公司开发的一个影视后期特效合成及设计软件，pr全称为premiere，是非线性视频编辑软件。

上述实施例子在具体实施时，针对利用动作捕捉技术采集舞蹈动作的步骤，可以使用shogun的运动捕捉软件。配合viconvantage和viconvero系统算法和电子系统，获得高质量的骨骼动画数据。通过板载传感器、led面板和数字显示器的智能组合，观察架设在空中的相机状态，通过viconcontrolapp掌上移动终端，开始或停止捕捉。使用shogun的现场实时对象校准，完成完整的校准环节。在自定义角色网格功能把演示人员在系统中获得独特的外观，结合各种功能性元素的显示，提供高质量实时解算的观看效果。再通过动画蒙皮网格把即时校准中精确地覆盖在演示人员的骨骼上。

另外，还可以使用shogun监控每个独立的vero和vantage照相机的温度计和加速计，同时在视口中显示出摄像机的状态效果，所有的数据均可实现直接实时写入磁盘中。

因此，针对数据采集部分，舞蹈演员穿戴shogun提供的动捕服装，进入shogun动捕影棚进行舞蹈表演，通过shogun相机对表演进行信息采集，生成动捕数据。另外，对动捕数据进行审核，对不规范的数据进行记录，以备修改。

上述实施例子在具体实施时，舞蹈模型的构建步骤中，在三维软件maya当中，通过建模命令(例如pcube、vertex、edge等)进行三维角色创建，最终创建一个符合舞蹈制作的三维虚拟人物。

通过maya自带的skeleton命令对三维人物进行虚拟骨骼搭建，并使用skin命令将模型与骨骼相连，让模型跟随骨骼运动。

上述实施例子在具体实施时，舞蹈动作关联步骤中：将shogun采集的动捕数据导入skeleton骨骼，让骨骼附带动画信息，这样虚拟人物就有了动画。

若舞蹈动作不满足要求，用maya的animation命令对不规范的数据进行修改，修改到位后进行审核，审核通过后，输出带动画带模型的fbx数据文件。

另外，若需要真人舞蹈动作示范时，需要将采集的真人全景舞蹈动作同步至三维软件maya当中所建立的透视模型中，实现真人舞蹈动作的示范。

上述实施例子在具体实施时，舞蹈动作的再现步骤中，在unity3d当中打开fbx文件，调用自身的命令库对其进行“播放、暂停、倒放、慢放、任意旋转、放大缩小”等命令的添加。添加完检查无误后，根据播放载体不同输出移动端(安卓、ios)或桌面端(pc)的封装程序，例如*.apk、*.exe。

本发明的上述实施例子能够实现舞蹈动作与数字动画技术相结合。使用motionanalysis设备进行动作捕捉，将捕捉到的数据传入到三维制作软件maya里，进行三维模型重建、舞蹈动作修复，变成可视化的三维舞蹈动作演示，在将修复好的动作演示导入unity3d，进行交互式播放，从而达到360度全方位的展示，全面完整的进行动作解析演示。

另外，在实施时，舞蹈动作在展示的同时也可将语音讲解信息添加进来，实现动画播放的同时也可语音讲解。

本发明的上述实施例子采用数字动画技术，通过透视的方式展现舞蹈动作所带来的肌肉与韧带所相应的动作。

另外，在应用上，本发明的技术方案能够起到对于舞蹈课堂教学的辅助作用。便于学员更好通过观看理解舞蹈动作的原理。当然，上述技术方案也可以实现学员的自学，通过该技术方案整体观看舞蹈动作，对于其中的舞蹈动作均可通过交互的方式实现舞蹈动作的原理重现，更好的理解舞蹈动作的本质特点。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。