目标对象跟踪方法、装置与流程

本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种目标对象跟踪方法、装置。

背景技术：

近年来随着科学技术的快速发展，对于目标对象的跟踪，应用越来越广泛。然而，现有技术中对跟踪系统的要求很苛刻，使用范围有限，在民用车辆跟踪和捕捉领域让跟踪误差随时间的推移严格减小很浪费资源，如计算和设备资源。这种严格要求的制约很浪费资源，不能适用于对跟踪误差要求较宽松且用于跟踪的资源比较有限的场合。

技术实现要素：

本申请的实施例提供了一种目标对象跟踪方法、装置，进而至少在一定程度上能够实现对目标对象的有效跟踪的同时节约计算资源。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种目标对象方法，包括：获取当前对象对目标对象的跟踪轨迹；将所述跟踪轨迹拆分为多个时间段，其中，所述时间段中包括多个跟踪时刻；获取所述多个时间段中当前时间段的平均跟踪误差值以及所述当前时间段中最后一个跟踪时刻的跟踪误差值；在所述平均跟踪误差值或所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值不满足预设条件时，确定当前对象与目标对象的跟踪状态有误，生成告警信息。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种目标对象跟踪装置，包括：第一获取模块，用于获取当前对象对目标对象的跟踪轨迹；拆分模块，用于将所述跟踪轨迹拆分为多个时间段，其中，所述时间段中包括多个跟踪时刻；第二获取模块，用于获取所述多个时间段中当前时间段的平均跟踪误差值以及所述当前时间段中最后一个跟踪时刻的跟踪误差值；确定模块，用于在所述平均跟踪误差值或所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值不满足预设条件时，确定当前对象与目标对象的跟踪状态有误，生成告警信息。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定模块配置为：若所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值大于跟踪误差限值，确定为不满足预设条件。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定模块配置为：若所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值大于所述跟踪轨迹中其他跟踪时刻的跟踪误差值，确定为不满足预设条件。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述拆分模块包括：拆分单元，用于将所述跟踪轨迹拆分为包含当前时间段和特定时间段的多个时间段；所述确定模块配置为：若所述特定时间段的平均跟踪误差值大于所述当前时间段的平均跟踪误差值，确定为不满足预设条件。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述拆分单元包括：获取子单元，用于获取当前时间段；确定子单元，用于根据所述当前时间段和预设时刻数确定特定时间段；拆分子单元，用于根据所述当前时间段和所述特定时间段对所述跟踪轨迹进行拆分，得到包含当前时间段和特定时间段的多个时间段。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定子单元配置为：根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻；根据所述预设时刻数与所述当前时间段包含的时刻数，得到特定时间段包含的时刻数；根据所述特定时间段包含的时刻数和所述特定时间段中第一个跟踪时刻，得到所述特定时间段。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定子单元配置为：根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻；在所述当前时间段中选择任一跟踪时刻，将该跟踪时刻作为所述特定时间段中最后一个跟踪时刻；根据所述特定时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中最后一个跟踪时刻，得到所述特定时间段。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定子单元配置为：根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻；在所述当前时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中第一个跟踪时刻之间选择任一跟踪时刻，将该跟踪时刻作为所述特定时间段中最后一个跟踪时刻；根据所述特定时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中最后一个跟踪时刻，得到所述第一时间段。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述装置还配置为：若所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值小于跟踪误差限值，且所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值小于所述跟踪轨迹中其他跟踪时刻的跟踪误差值，且所述当前时间段的平均跟踪误差值小于所述多个时间段中任一其他时间段的平均跟踪误差值，则保持当前对象与目标对象的跟踪状态。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的信道确定方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的信道确定方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过将跟踪轨迹拆分为多个时间段，根据多个时间段中当前时间段的平均跟踪误差值或当前时间段中最后一个跟踪时刻的跟踪误差值，确定对目标对象的跟踪状态是否有误，在当前时间段的平均跟踪误差值或当前时间段中最后一个跟踪时刻的跟踪误差值不满足预设条件时，则确定跟踪有误，在当前时间段的平均跟踪误差值或当前时间段中最后一个跟踪时刻的跟踪误差值满足预设条件时，则确定跟踪无误，本申请中的技术方案能够保证系统的跟踪误差随着时间的推移而降低，从而实现对目标对象的有效跟踪，并且在实现有效跟踪的同时节约系统计算资源。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的目标对象跟踪方法的流程图；

图3示出了根据本申请的一个实施例的目标对象跟踪方法的流程图；

图4示出了根据本申请的一个实施例的目标对象跟踪方法的流程图；

图5示出了根据本申请的一个实施例的目标对象跟踪方法的流程图；

图6示出了根据本申请的一个实施例的目标对象跟踪方法的流程图；

图7示出了根据本申请的一个实施例的目标对象跟踪方法的流程图；

图8示出了根据本申请的一个实施例的目标对象跟踪装置的框图；

图9示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了可以应用本申请实施例的技术方案的示例性系统架构的示意图。

如图1所示，系统架构可以包括中心云应用服务器101、边缘云应用服务器102、核心网103、目标对象104、当前对象105和网络106。

中心云应用服务器101用于提供中心云服务，中心云是指集中式数据中心的云计算，目前大多数已存的云服务几乎都为中心云。往往在全国只配置几个数据中心(datacenter，简称dc)，从移动通信网络(如4g/5g网络)的拓扑角度看，其部署在核心网之后。中心云能集中资源，灵活扩展，应对例如电商，是软件即服务(software-as-a-service，简称saas)应用等大规模业务场景。中心云应用服务器101通过边缘云应用服务器102与目标对象104、当前对象105进行信息交互。

边缘云应用服务器102用于提供边缘云应用服务，边缘云是指离用户更近、具有更高带宽、更低延迟的分布式云计算或云服务。在移动通信网络(如4g/5g网络)的拓扑角度看，边缘云是指部署在核心网之前的云服务。边缘云可支持具有高带宽，低延迟，实时，安全，互动等属性的业务，例如4k视频，增强现实(augmentedreality，ar)互动娱乐，无人驾驶，物联网以及智能园区等。

核心网103可以用于承载边缘云和中心云之间的信息交互。目标对象104、当前对象105为任何具有定位功能的对象，例如可以是扫地机器人、无人机以及汽车等。目标对象104是当前对象105的跟踪对象，当前对象105可以对目标对象04进行跟踪定位，当前对象105可以通过自身定位模块得到自身定位信息，并通过当前对象105中的通信模块获取到目标对象104的自身定位信息，在获取到自身定位信息后，当前对象105可以根据获取到的目标对象104的自身定位信息和当前对象105的自身定位信息实现对目标对象104的定位，得到针对目标对象104的跟踪定位信息，并根据该跟踪定位信息和目标对象104的自身定位信息得到针对目标对象104的跟踪误差值。

网络106可以包括但不限于：无线网络、有线网络，有线网络包括但不限于以下至少之一：广域网、城域网、局域网。无线网络包括但不限于以下至少之一：蓝牙、tifi、近场通信(nearfieldcommunication，简称nfc)。目标对象104和当前对象105可以通过网络106与边缘云应用服务器102进行交互，以接收或发送消息等。

可选地，该系统还可以包括图中未示出的摄像设备，摄像设备可以是单目摄像头、双目摄像头或者rgb-d(red-green-blue-deep)摄像头等。摄像设备可以布设在各处，例如建筑物内部的天花板一角、建筑物外部的灯柱、甚至可以是智能机器人等客户端设备上。

在本发明的一个实施例中，中心云应用服务器101首先向边缘云应用服务器102发送对象识别命令，边缘云应用服务器102接收中心云应用服务器101的对象识别命令，然后将该命令发送给摄像设备，以使摄像设备抓取图像数据，然后边缘云应用服务器102获得摄像设备的图像数据并发送给中心应用服务器101，以使得中心应用服务器101识别出目标对象104和当前对象105。

在本发明的一个实施例中，当中心云应用服务器101识别出目标对象104和当前对象105之后，可以向当前对象105发送请求，获取当前对象105对目标对象104的跟踪轨迹，跟踪轨迹包括多个跟踪时刻，每个跟踪时刻都对应有跟踪误差值，跟踪误差值可以由当前对象105的误差计算模块计算得到，然后由当前对象105发送到中心云应用服务器101。

在本发明的一个实施例中，当中心云应用服务器101获取到由多个跟踪时刻形成的跟踪轨迹之后，可以将跟踪轨迹拆分为多个时间段，每个时间段包括多个跟踪时刻，然后根据多个时间段中的当前时间段的平均跟踪误差值以及当前时间段中最后一个跟踪时刻的跟踪误差值判断当前对象104与目标对象105的跟踪状态是否有误，生成告警信息。

应该理解，图1中的当前对象、目标对象、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的当前对象、目标对象、网络和服务器。

图2示出了根据本申请的一个实施例的目标对象跟踪方法的流程图，该信道确定方法可以由中心应用服务器来执行。参照图2所示，所述方法包括：

步骤s210、获取当前对象对目标对象的跟踪轨迹；

步骤s220、将所述跟踪轨迹拆分为多个时间段，其中，所述时间段中包括多个跟踪时刻；

步骤s230、获取所述多个时间段中当前时间段的平均跟踪误差值以及所述当前时间段中最后一个跟踪时刻的跟踪误差值；

步骤s240、在所述平均跟踪误差值或所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值不满足预设条件时，确定当前对象与目标对象的跟踪状态有误，生成告警信息。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

在步骤s210中，获取当前对象对目标对象的跟踪轨迹。

在本发明的一个实施例中，目标对象、当前对象为任何具有定位功能的对象，例如可以是扫地机器人、无人机以及汽车等。目标对象是当前对象的跟踪对象，当前对象可以对目标对象进行跟踪定位。

在本发明的一个实施例中，跟踪轨迹是由当前对象对目标对象进行定位跟踪所形成的轨迹，当前对象可以通过自身定位模块得到自身定位信息，并通过当前对象中的通信模块获取到目标对象的自身定位信息，在获取自身定位信息后，当前对象可以根据获取到的目标对象的自身定位信息和当前对象的自身定位信息实现对目标对象的定位，得到针对目标对象的跟踪定位信息，并通过当前对象中的误差计算模块根据该跟踪定位信息和目标对象的自身定位信息计算得到针对目标对象的跟踪误差值。因此，可以理解，跟踪轨迹是由跟踪时刻和跟踪误差值的对应关系所形成的轨迹，每一个跟踪时刻对应着一个跟踪误差。

在本发明的一个实施例中，当前对象中的误差计算模块计算得到跟踪误差值后，可以是实时发送跟踪误差值至服务器，由服务器进行实时处理。可以理解的是，虽然本申请实施例中限定的是实时发送跟踪误差值，但本申请实施例同样可以应用于跟踪误差值是非实时发送至服务器的情况，也就是说跟踪误差值可以是服务器中预先存储的，服务器可以预先存储了再处理。例如，在服务器处理任务较少的时候进行处理，或者，在操作人员的指定时间进行处理。

继续参见图2，在步骤s220中，将所述跟踪轨迹拆分为多个时间段，其中，所述时间段中包括多个跟踪时刻。

在本发明的一个实施例中，由于跟踪轨迹是由跟踪时刻和跟踪误差值的对应关系所形成的轨迹，因此可以对跟踪轨迹进行拆分，得到多个时间段，每个时间段中包括多个跟踪时刻。

在本发明的一个实施例中，拆分的方式可以是根据全局跟踪时刻数进行平均拆分，使得每个时间段包含的时刻数相同，也可以是随意拆分成多个时间段，对此本发明不进行限定。

继续参见图2，在步骤s230中，获取所述多个时间段中当前时间段的平均跟踪误差值以及所述当前时间段中最后一个跟踪时刻的跟踪误差值。

如前所述，当当前对象实时发送跟踪误差值至服务器，由服务器进行实时处理的情况下，多个时间段中当前时间段是包含了当前跟踪时刻的时间段，而对当前时间段包含的时刻数不做限定。

在本发明的一个实施例中，跟踪误差值是由当前对象的误差计算模块计算得到的，随着目标对象和当前对象的移动，目标对象和当前对象的自身定位信息也发生变化，同时，当前对象对目标对象进行跟踪定位得到的跟踪定位信息也发生变化，当前对象的误差计算模块根据跟踪定位信息计算出的跟踪误差值也会变化。

在本发明的一个实施例中，每个跟踪时刻都有对应的跟踪误差值，通过获取当前时间段中各个跟踪时刻的跟踪误差值可以确定当前时间段的平均跟踪误差值，当前时间段的平均跟踪误差值可以是对当前时间段中各个跟踪时刻的跟踪误差值进行相加后求平均得到的。

继续参见图2，在步骤s240中，在所述平均跟踪误差值或所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值不满足预设条件时，确定目标对象的跟踪状态有误，生成告警信息。

现有跟踪系统对跟踪误差要求很苛刻，如果当前跟踪时刻的跟踪误差值不小于上一跟踪时刻的跟踪误差值，则跟踪有误。然而，要求跟踪误差随时间的推移严格减少的跟踪系统实则很浪费计算和设备资源。

在本申请的一个实施例中，对当前时间段的平均跟踪误差值或当前时间段的最后一个跟踪时刻的跟踪误差值进行预设条件的判断，根据判断结果确定跟踪是否有误，当平均跟踪误差值或最后一个跟踪时刻的跟踪误差值不满足预设条件时，确定对目标对象的跟踪状态有误，生成告警信息。

在本发明的一个实施例中，平均跟踪误差值或最后一个跟踪时刻的跟踪误差值不满足预设条件具体可以是：

若所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值大于跟踪误差限值，确定为不满足预设条件。

在该实施例中，跟踪误差限值是预先设定的，通过判断当前时间段的最后一个跟踪时刻的跟踪误差值与跟踪误差限值的大小，当最后一个跟踪时刻的跟踪误差值大于跟踪误差限值，确定为不满足预设条件。

在本发明的一个实施例中，平均跟踪误差值或最后一个跟踪时刻的跟踪误差值不满足预设条件还可以是：

若所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值大于所述跟踪轨迹中其他跟踪时刻的跟踪误差值，确定为不满足预设条件。

在该实施例中，跟踪轨迹中其他跟踪时刻的跟踪误差值是指除了当前时间段中最后一个跟踪时刻之外的所有跟踪时刻，当最后一个跟踪时刻的跟踪误差值大于其他跟踪时刻的跟踪误差值，确定为不满足预设条件。

在本发明的一个实施例中，对当前时间段的平均跟踪误差值或当前时间段的最后一个跟踪时刻的跟踪误差值进行预设条件的判断，根据判断结果确定跟踪是否有误，因此所述方法还包括：

若所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值小于跟踪误差限值，且所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值小于所述跟踪轨迹中其他跟踪时刻的跟踪误差值，且所述当前时间段的平均跟踪误差值小于所述多个时间段中任一其他时间段的平均跟踪误差值，则保持对目标对象的跟踪状态。

在该实施例中，与前述所述不满足预设条件相反的是，当当前时间段的最后一个跟踪时刻的跟踪误差值小于跟踪误差限值，且当前时间段的最后一个跟踪时刻的跟踪误差值小于跟踪轨迹中其他跟踪时刻的跟踪误差值，且当前时间段的平均跟踪误差值小于多个时间段中任一其他时间段的平均跟踪误差值时，则确定对目标对象的跟踪状态无误，保持对目标对象的跟踪状态。

本实施例的技术方案，通过将跟踪轨迹拆分为多个时间段，根据多个时间段中当前时间段的平均跟踪误差值或当前时间段中最后一个跟踪时刻的跟踪误差值，确定对目标对象的跟踪状态是否有误，本申请的技术方案能够保证跟踪误差随着时间的推移而降低，从而实现对目标对象的有效跟踪，并且在保证跟踪误差随着时间的推移而降低的同时能够节约跟踪系统的计算资源。

图3示出了根据本申请的一个实施例的目标对象跟踪方法的流程图。

如图3所示，所述方法包括：

步骤s310、根据当前对象和目标对象的位置生成跟踪轨迹；

步骤s320、将所述跟踪轨迹拆分为包含当前时间段和特定时间段的多个时间段，其中，所述时间段中包括多个跟踪时刻；

步骤s330、获取所述多个时间段中当前时间段的平均跟踪误差值以及所述当前时间段中最后一个跟踪时刻的跟踪误差值；

步骤s340、若所述特定时间段的平均跟踪误差值大于所述当前时间段的平均跟踪误差值，确定为不满足预设条件，在不满足预设条件时确定当前对象与目标对象的跟踪状态有误，生成告警信息。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

步骤s310与步骤s210、步骤s330与步骤s230相同，故不再赘述。

在步骤s320中，将所述跟踪轨迹拆分为包含当前时间段和特定时间段的多个时间段，其中，所述时间段中包括多个跟踪时刻。

在本发明的一个实施例中，可以将跟踪轨迹拆分为包含当前时间段和特定时间段的多个时间段。其中，当前时间段是包含当前时刻的时间段，特定时间段是指满足特定条件的时间段，该特定条件可以是特定时间段具有特定的时刻数，也可以是特定时间段与当前时间段相差特定时刻数，还可以是特定时间段与当前时间段之间的总时刻数为特定时刻数。

在本发明的一个实施例中，特定时间段可以是根据当前时间段进行确定的，参见图4，步骤s320可以具体包括如下步骤s3201至步骤s3203，详细说明如下：

步骤s3201、获取当前时间段。

当通过摄像设备实时采集图像数据，利用实时采集的图像数据中目标对象的位置信息生成跟踪轨迹的情况下，获取包含当前跟踪时刻的当前时间段，其中，当前跟踪时刻也就是当前时间段的最后一个跟踪时刻。

步骤s3202、根据所述当前时间段和预设时刻数确定特定时间段。

特定时间段是指满足特定条件的时间段，该特定条件可以是特定时间段具有特定的时刻数，也可以是特定时间段与当前时间段相差特定时刻数，还可以是特定时间段与当前时间段之间的总时刻数为特定时刻数。

在本发明的一个实施例中，预设时刻数可以是预先设置的特定时间段与当前时间段之间的总时刻数。根据当前时间段和预设时刻数确定出特定时间段。

在本发明的一个实施例中，根据当前时间段和预设时刻数确定出特定时间段可以是确定出特定时间段包含的时刻数和特定时间段的第一个跟踪时刻，从而得到特定时间段，参见图5，步骤s3202可以具体包括如下步骤s510至步骤s530：

步骤s510、根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻；

步骤s520、根据所述预设时刻数与所述当前时间段包含的时刻数，得到特定时间段包含的时刻数；

步骤s530、根据所述特定时间段包含的时刻数和所述特定时间段中第一个跟踪时刻，得到所述特定时间段。

下面对这些步骤进行详细说明：

在步骤s510中，根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻。

在本发明的一个实施例中，预设时刻数可以是预先设置的特定时间段与当前时间段之间的总时刻数，因此，根据当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数可以得出特定时间段中第一个跟踪时刻。

继续参见图5，在步骤s520中，根据所述预设时刻数与所述当前时间段包含的时刻数，得到特定时间段包含的时刻数。

在本发明的一个实施例中，预设时刻数可以是预先设置的特定时间段与当前时间段之间的总时刻数，因此，根据预设时刻数和当前时间段包含的时刻数可以得出特定时间段包含的时刻数。

继续参见图5，在步骤s530中，根据所述特定时间段包含的时刻数和所述特定时间段中第一个跟踪时刻，得到所述特定时间段。

在通过步骤s510确定出特定时间段中第一个跟踪时刻，以及通过步骤s520确定出特定时间段包含的时刻数之后，由此可以确定出特定时间段。

在本发明的一个实施例中，根据当前时间段和预设时刻数确定出特定时间段可以是确定出特定时间段中第一个跟踪时刻和特定时间段中最后一个跟踪时刻，从而得到特定时间段，参见图6，步骤s3202还可以具体包括如下步骤s610至步骤s630：

步骤s610、根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻；

步骤s620、在所述当前时间段中选择任一跟踪时刻，将该跟踪时刻作为所述特定时间段中最后一个跟踪时刻；

步骤s630、根据所述特定时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中最后一个跟踪时刻，得到所述特定时间段。

下面对这些步骤进行详细说明：

在步骤s610中，根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻。

在本发明的一个实施例中，预设时刻数可以是预先设置的特定时间段与当前时间段之间的总时刻数，因此，根据当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数可以得出特定时间段中第一个跟踪时刻。

继续参见图6，在步骤s620中，在所述当前时间段中选择任一跟踪时刻，将该跟踪时刻作为所述特定时间段中最后一个跟踪时刻。

在本发明的一个实施例中，在通过步骤s610得出特定时间段中第一个跟踪时刻之后，需要确定特定时间段中最后一个跟踪时刻，该最后一个跟踪时刻可以是从当前时间段中选择任一跟踪时刻。

在步骤s630中，根据所述特定时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中最后一个跟踪时刻，得到所述特定时间段。

在确定了特定时间段中第一个跟踪时刻和特定时间段中最后一个跟踪时刻之后，由此可以得到特定时间段。

在本发明的一个实施例中，根据当前时间段和预设时刻数确定出特定时间段可以是确定出特定时间段中第一个跟踪时刻和特定时间段中最后一个跟踪时刻，从而得到特定时间段，参见图7，步骤s3202还可以具体包括如下步骤s710至步骤s730：

步骤s710、根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻；

步骤s720、在所述当前时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中第一个跟踪时刻之间选择任一跟踪时刻，将该跟踪时刻作为所述特定时间段中最后一个跟踪时刻；

步骤s730、根据所述特定时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中最后一个跟踪时刻，得到所述第一时间段。

下面对这些步骤进行详细说明：

在步骤s710中，根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻。

在本发明的一个实施例中，预设时刻数可以是预先设置的特定时间段与当前时间段之间的总时刻数，因此，根据当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数可以得出特定时间段中第一个跟踪时刻。

继续参见图7，在步骤s720中，在所述当前时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中第一个跟踪时刻之间选择任一跟踪时刻，将该跟踪时刻作为所述特定时间段中最后一个跟踪时刻。

在本发明的一个实施例中，在通过步骤s710得出特定时间段中第一个跟踪时刻之后，需要确定特定时间段中最后一个跟踪时刻，该最后一个跟踪时刻可以是从当前时间段中第一个跟踪时刻和特定时间段中第一个跟踪时刻之间选择任一跟踪时刻。

步骤s730，根据所述特定时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中最后一个跟踪时刻，得到所述第一时间段。

在确定了特定时间段中第一个跟踪时刻和特定时间段中最后一个跟踪时刻之后，由此可以得到特定时间段。

本实施例中的技术方案，通过预先设置的特定时间段与当前时间段之间的总时刻数，根据当前时间段和预设时刻数确定特定时间段，由此根据当前时间段与特定时间段之间的平均跟踪误差值的比较，判断跟踪是否有误，相比于根据当前时间段与任一时间段之间的平均跟踪误差值的比较，本实施例中的技术方案可以进一步提高判断的准确性。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的目标对象跟踪方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的信道确定方法的实施例。

图8示出了根据本申请的一个实施例的目标对象跟踪装置的框图。

参照图8所示，根据本申请的一个实施例的目标对象跟踪装置800，包括：第一获取模块802、拆分模块804、第二获取模块806和确定模块808。

第一获取模块802，用于获取当前对象对目标对象的跟踪轨迹；拆分模块804，用于将所述跟踪轨迹拆分为多个时间段，其中，所述时间段中包括多个跟踪时刻；第二获取模块806，用于获取所述多个时间段中当前时间段的平均跟踪误差值以及所述当前时间段中最后一个跟踪时刻的跟踪误差值；确定模块808，用于在所述平均跟踪误差值或所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值不满足预设条件时，确定当前对象与目标对象的跟踪状态有误，生成告警信息。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定模块808配置为：若所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值大于跟踪误差限值，确定为不满足预设条件。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定模块808配置为：若所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值大于所述跟踪轨迹中其他跟踪时刻的跟踪误差值，确定为不满足预设条件。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述拆分模块804包括：拆分单元，用于将所述跟踪轨迹拆分为包含当前时间段和特定时间段的多个时间段；所述确定模块808配置为：若所述特定时间段的平均跟踪误差值大于所述当前时间段的平均跟踪误差值，确定为不满足预设条件。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述拆分单元804包括：获取子单元，用于获取当前时间段；确定子单元，用于根据所述当前时间段和预设时刻数确定特定时间段；拆分子单元，用于根据所述当前时间段和所述特定时间段对所述跟踪轨迹进行拆分，得到包含当前时间段和特定时间段的多个时间段。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定子单元配置为：根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻；根据所述预设时刻数与所述当前时间段包含的时刻数，得到特定时间段包含的时刻数；根据所述特定时间段包含的时刻数和所述特定时间段中第一个跟踪时刻，得到所述特定时间段。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定子单元配置为：根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻；在所述当前时间段中选择任一跟踪时刻，将该跟踪时刻作为所述特定时间段中最后一个跟踪时刻；根据所述特定时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中最后一个跟踪时刻，得到所述特定时间段。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述确定子单元配置为：根据所述当前时间段中最后一个跟踪时刻和预设时刻数，得到特定时间段中第一个跟踪时刻；在所述当前时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中第一个跟踪时刻之间选择任一跟踪时刻，将该跟踪时刻作为所述特定时间段中最后一个跟踪时刻；根据所述特定时间段中第一个跟踪时刻和所述特定时间段中最后一个跟踪时刻，得到所述第一时间段。

在本发明的一些实施例中，基于前述方案，所述装置还配置为：若所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值小于跟踪误差限值，且所述最后一个跟踪时刻的跟踪误差值小于所述跟踪轨迹中其他跟踪时刻的跟踪误差值，且所述当前时间段的平均跟踪误差值小于所述多个时间段中任一其他时间段的平均跟踪误差值，则保持当前对象与目标对象的跟踪状态。

图9示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

需要说明的是，图9示出的电子设备的计算机系统900仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，计算机系统900包括中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)901，其可以根据存储在只读存储器(read-onlymemory，rom)902中的程序或者从存储部分908加载到随机访问存储器(randomaccessmemory，ram)903中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram903中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu901、rom902以及ram903通过总线904彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口905也连接至总线904。

以下部件连接至i/o接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(cathoderaytube，crt)、液晶显示器(liquidcrystaldisplay，lcd)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的存储部分908；以及包括诸如lan(localareanetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至i/o接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分908。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)901执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compactdiscread-onlymemory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。