储位点信息生成方法、设备及存储介质与流程

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种储位点信息生成方法、设备及存储介质。

背景技术：

自主移动机器人在仓储环境使用时，需要从仓储管理系统中获得包含储位（即货物存储位置）编号的订单，并移动到相应储位，完成上架、拣货等任务。为此，在部署阶段（即：机器人业务运行之前，将所有场地相关信息录入机器人管理系统的阶段），首先机器人通过其上安装的激光雷达在场地中行驶，绘制激光雷达点云地图；然后，操作人员需要进行储位录入，即由操作人员手动向机器人管理系统中录入储位激光雷达点云坐标和储位编号，存储于机器人管理系统中，以供业务运行时调用。

传统储位录入的手段通常是由操作人员手工将机器人移动（推动或遥控）至储位点，通过扫描储位上张贴的二维码或条形码，同时录入储位编号及坐标（此时的坐标指的是机器人自身的坐标）。由于实际应用场景中，一个仓库中所包含的储位数量是相当庞大的，达到上千甚至上万数量级，因此，传统的由操作人员手动录入储位编号及机器人当前坐标的方法，消耗了大量的人力成本和时间成本，且存在遗漏、错误录入的情况。因此，如何自动化、批量化地录入储位编号与坐标成为目前仓储机器人领域中亟待解决的问题之一。

技术实现要素：

本发明提供一种储位点信息生成方法、设备及存储介质，用以自动化、批量化地录入储位点信息。

第一方面，本发明提供了一种储位点信息生成方法，所述储位点信息生成方法包括：

机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；

根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；

根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息。

第二方面，本发明提供了一种储位点信息生成装置，所述储位点信息生成装置包括：

数据交互模块，用于接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；

数据处理模块，用于：

根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；

根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的储位点信息生成程序，所述储位点信息生成程序被所述处理器运行时，执行所述的储位点信息生成方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有储位点信息生成程序，所述储位点信息生成程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现所述的储位点信息生成方法的步骤。

本发明一种储位点信息生成方法、设备及存储介质，通过机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息；达到了批量生成储位点信息的目的，提高了储位点生成的效率和准确率，节约了人力成本和时间成本。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明储位点信息生成方法的一种实施方式的流程示意图；

图2是本发明储位点信息生成方法在实际应用中的仓库货架及储位对应的一个具体应用场景的场景示意图；

图3是本发明储位点信息生成方法在实际应用中的仓库货架及图形码标识对应的一个具体应用场景的线条示意图；

图4是本发明储位点信息生成装置的一种实施方式的功能模块示意图；

图5是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供了一种储位点信息生成方法、设备及存储介质，用以自动化、批量化地录入储位点信息，节约人力成本和时间成本，提高储位点信息录入的效率和准确率。

如图1所示，图1是本发明储位点信息生成方法的一种实施方式的流程示意图；本发明一种储位点信息生成方法可以实施为如下描述的步骤s10-s30：

步骤s10、机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识。

本发明实施例中，在部署环节，机器人在控制指令的引导下在仓库场地中即仓储环境中移动，经过仓储环境中的所有通道，建立仓储环境对应的环境地图。其中，机器人移动的仓库场地中一些位置的地面上张贴有图形码标识。机器人在移动建立环境地图的过程中，机器人自身配置的视觉模组通过识别图形码标识，得到图形码标识对应的相关信息，并将识别出的图形码标识发送至机器人管理系统，机器人管理系统接收机器人识别得到的图形码标识，并录入该机器人管理系统中保存。

其中，本发明实施例中描述的图形码标识包括但不限于：条形码标识、二维码标识以及其他类型的图形码所对应的标识。

步骤s20、根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；

本发明实施例中，所述仓储环境中每行货架对应的货位数量是预先配置好的，当机器人管理系统接收到机器人录入的图形码标识时，根据该图形码标识对应的部署位置，结合预先配置好的与该图形码标识部署位置相一致的货架所对应的货位数量，即可一次性批量生成与该行货架的货位一一对应的储位点。

在一个具体的应用场景中，如图2所示，图2是本发明储位点信息生成方法在实际应用中的仓库货架及储位对应的一个具体应用场景的场景示意图；以图2的场景为例来描述本发明实施例中的储位点。

在图2所示的仓库中，货物是摆在货架上的。货架形态多样但总体相似，其正面分为多层，可以摆放货物，同时较宽，每层可以横向摆放多个货物。为了便于管理，针对同一类货物不管其数量是否有变动，通常摆在货架上固定位置，该位置即是储位。由于仓储信息化的普及，几乎所有仓库的储位都会张贴二维码或条形码等图形码以供各种扫码设备辨识。为了最大限度利用空间，货架通常侧面互相贴紧，构成一个长形仓储空间。其正面前方有一定空间，作为拣货通道，以供操作人员、机器人或者机动载具等的移动和进行货物搬运作业等任务。

如图2所示，仓储环境中该货架横向货位数量和货架的层数是已知配置，因此，机器人管理系统根据仓储环境中该货架横向预先配置的货位数量和货架层数，利用接收到的机器人识别出的a、b两处的图形码标识，通过a、b两点之间距离均分的方式，即可批量得到该货架横向侧面中与每行货架的货位一一对应的储位点；其中，在图2所示的具体应用场景中，图形码标识直接贴在地面上，比如a、b两处对应的位置上。

步骤s30、根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息。

根据步骤s20中机器人管理系统批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与该货位相关联的关联信息，即该储位点位于该货架第几层的第几个位置，即可得到该货架所包含的每一个货位对应的储位点信息。

进一步地，在一个实施例中，可以采用编码或者编号的形式，配置储位点与货位之间的关联信息。比如，机器人管理系统根据批量生成的所述储位点，为每个储位点以编号的方式进行命名；根据命名后的储位点以及每个储位点分别对应的储位点名称，将所述储位点名称与货位编号进行关联，建立所述储位点名称与所述货位编号对应的关联关系，即可得到每一个储位点分别与所述储位点对应货位之间的关联信息；机器人管理系统将得到的所述关联信息、所述关联信息包含的所述储位点名称和货位编号，设置为所述货位对应的储位点信息。

进一步地，在一个实施例中，批量生成上述储位点信息后，当所述机器人管理系统接收仓储管理系统下发的任务订单时，解析所述任务订单，获取所述任务订单中包含的储位编号；根据所述储位编号，机器人管理系统即可将上述储位编号转换为与该储位编号相对应的储位点信息，所述储位点信息中包含了储位点编号及储位点坐标等信息。得到与所述储位编号相关联的储位点信息后，机器人管理系统将所述储位点信息发送至机器人；接收到上述储位点信息的机器人即可根据所述储位点信息，直接导航至对应的储位点执行相应的仓储操作。

进一步地，在一个实施例中，在部署阶段，即在机器人移动建立仓储环境对应的环境地图之前的部署阶段，可以根据仓储环境中放置的货架位置来部署图形码标识。部署的上述图形码标识一方面承担该图形码原本的定位辅助、导航纠偏等功能，另一方面，在本发明实施例中，主要是利用该图形码标识承担辅助储位点信息批量生成的功能。

本发明实施例中，在所述仓储环境对应的预设位置处，设置预设数量的图形码标识，以供机器人行驶建图过程中识别所述图形码标识并将识别得到的所述图形码标识录入所述机器人管理系统；在实际的应用场景中，机器人通过自身配置的视觉模组能够识别上述图形码标识比如二维码，根据识别结果，机器人输出的是（x，y，z）三维坐标，而对于机器人的导航、定位、纠偏等功能需求以及对储位点信息批量生成的需要，仅需使用（x，y）二维坐标即可；机器人的上述实际需求，使得图形码标识设置位置更加自由，因此该图形码标识可以根据具体的应用场景进行配置，即：水平贴在地面上、竖直贴在货架上或者其他便利的位置等均可。比如图2所示的具体应用场景中，直接将对应的图形码粘贴在仓库地面上；也可以将上述图形码标识配置在货架上；比如图3所述的应用场景中，上述图形码标识可以张贴在a、b、c、d位置中的任意一处。同时，基于设置的图形码标识，机器人在移动行驶建立环境地图的过程中，也可以利用图形码标识进行导航纠偏，从而纠正机器人自身的定位偏差。在实际的应用场景中，上述图形码标识通常部署在可能导致定位发生偏差的位置以及一些路线的关键位置，比如，仓库中货架密集处、仓库中的十字路口处等。

进一步地，本发明实施例中，针对在所述仓储环境对应的预设位置处，设置预设数量的图形码标识的同时，为所述图形码标识配置唯一的标识编号，并将所述标识编号与所述仓储环境中的货架编号进行关联。比如，图形码标识的编码与货架编号存在对应规则，例如1号货架对应的二维码标识的二维码编号为1a、1b。同时，储位编号与储位点名称存在对应关系，例如1号货架的1号储位对应的储位点，名称为1-1。基于此种对应关系，当机器人管理系统接收到仓储管理系统下发的订单中所包含的储位编号后，即可将上述储位编号转化为相应储位点及其坐标，以供机器人导航去到相应的储位。由于一些货架存在纵向层数，而本发明实施例中的储位点不需要也不包含高度信息，仅包含二维平面对应的（x，y）坐标，因此，在储位点位置上，可能存在同一货架、同一列、不同层数的多个储位号均可映射到该储位点的情况。

进一步地，在一个实施例中，机器人管理系统根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点，可以按照如下方式实施：

机器人管理系统根据接收到的所述图形码标识，得到所述图形码标识对应的标识信息；其中，所述标识信息包括标识编号；根据所述标识信息，识别得到设置在同一个货架中相同货位侧面的两端的图形码标识，并将所述相同货位侧面的两端的图形码标识所分别对应的坐标点进行连线，得到连线后对应的坐标线段；根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，将得到的所述坐标线段进行等分，得到一系列间距相同并与所述货位一一对应的储位点。进一步地，机器人管理系统将得到的一系列间距相同并与所述货位一一对应的储位点按顺序进行编号，得到每个储位点分别对应的储位点名称。

比如，基于图2所述的具体应用场景，机器人管理系统接收到机器人发送的图形码标识，识别出位于a处和b处这两处的图形码标识是同一货架的同一货位侧面对应两端的图形码标识时，根据a、b两个图形码标识的坐标，机器人管理系统将a、b进行连线，得到线段ab，然后根据图2所示的该货架同一货位侧面中预先设置的货位数量，将线段ab按照货位数量进行等分，从而得到一系列的储位点；将得到的上述一系列的储位点按照顺序进行命名；对储位点进行命名时，按照储位点的名称与货位编号存在对应关系这一规则进行命名，便于机器人管理系统直接根据货位编号查询得到对应的储位点信息，从而提高数据处理速度。

另外，在本发明实施例中，上述图形码标识在为储位点信息批量生成这一操作事件提供坐标信息的同时，在机器人移动建立仓储环境对应的环境地图时，也可以为机器人纠正自身定位偏差提供依据。比如，机器人在建立地图过程中，机器人自身配置的视觉模组识别到图形码标识的编码和坐标，录入机器人管理系统并作为机器人后续移动的参照点。在机器人之后的运行中，当机器人的视觉模组识别到已录入机器人管理系统的图形码标识后，即和原地图上该相同图形码标识的位置进行比对，从而达到纠正自身定位偏差的目的。其中，本发明实施例中，在储位这种特殊位置布置图形码比如二维码，实际上是利用二维码承载语义信息和辅助定位的作用。比如，在一个具体的应用场景中，机器人可以基于“多传感器融合导航”这种导航方式，比如可以配置的主要传感器一般为：激光雷达即slam（simultaneouslocalizationandmapping，定位与地图构建）导航和避障、视觉模组（比如，视觉避障和二维码识别定位，装在机器人的前方而不是底部），是以激光slam导航为主的自主移动机器人；其导航方式是通过激光雷达绘制激光点云地图，并对比激光雷达当下识别的轮廓进行定位的。此时的二维码是用来通过其编码与功能的关联关系来承载语义信息和自动化功能的。

本发明储位点信息生成方法，通过机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息；达到了批量生成储位点信息的目的，提高了储位点生成的效率和准确率，节约了人力成本和时间成本。

基于上述实施例所描述的一种储位点信息生成方法，本发明实施例还提供了一种储位点信息生成装置，如图4所示，图4是本发明储位点信息生成装置的一种实施方式的功能模块示意图；图4所述实施例中，仅仅从功能上来描述所述储位点信息生成装置所包含的功能模块。

在图4所述实施例中，所述储位点信息生成装置在功能上包括：

数据交互模块100，用于接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；

数据处理模块200，用于：

根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；

根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息。

在一个实施例中，所述数据处理模块200用于：

在所述仓储环境对应的预设位置处，设置预设数量的图形码标识，以供机器人行驶建图过程中识别所述图形码标识并将识别得到的所述图形码标识录入所述机器人管理系统。

在一个实施例中，所述数据处理模块200用于：

设置所述图形码标识的同时，为所述图形码标识配置唯一的标识编号，并将所述标识编号与所述仓储环境中的货架编号进行关联。

在一个实施例中，所述数据处理模块200用于：

根据接收到的所述图形码标识，得到所述图形码标识对应的标识信息；其中，所述标识信息包括标识编号；

根据所述标识信息，识别得到设置在同一个货架中相同货位侧面的两端的图形码标识，并将所述相同货位侧面的两端的图形码标识所分别对应的坐标点进行连线，得到连线后对应的坐标线段；

根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，将得到的所述坐标线段进行等分，得到一系列间距相同并与所述货位一一对应的储位点。

在一个实施例中，所述数据处理模块200用于：

将得到的一系列间距相同并与所述货位一一对应的储位点按顺序进行编号，得到每个储位点分别对应的储位点名称。

在一个实施例中，所述数据处理模块200用于：

根据批量生成的所述储位点以及每个储位点分别对应的储位点名称，将所述储位点名称与货位编号进行关联，建立所述储位点名称与所述货位编号对应的关联关系，得到每一个储位点分别与所述储位点对应货位之间的关联信息；

将得到的所述关联信息、所述关联信息包含的所述储位点名称和货位编号，设置为所述货位对应的储位点信息。

在一个实施例中，所述数据交互模块100用于：

接收仓储管理系统下发的任务订单，获取所述任务订单中包含的储位编号；

根据所述储位编号，得到与所述储位编号相关联的储位点信息，将所述储位点信息发送至机器人，供机器人根据所述储位点信息导航至对应的储位点执行相应的仓储操作。

本发明储位点信息生成装置，通过机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息；达到了批量生成储位点信息的目的，提高了储位点生成的效率和准确率，节约了人力成本和时间成本。

本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备可以按照图1所述的储位点信息生成方法来批量生成一系列的储位点信息。如图5所示，图5是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。

在本实施例中，电子设备1可以是pc（personalcomputer，个人电脑），也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等终端设备。该电子设备1至少包括存储器11、处理器12，网络接口13，以及通信总线14。

其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，sd或dx存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是电子设备1的内部存储单元，例如该电子设备1的硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备1的外部存储设备，例如电子设备1上配备的插接式硬盘，智能存储卡（smartmediacard,smc），安全数字（securedigital,sd）卡，闪存卡（flashcard）等。进一步地，存储器11还可以既包括电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备1的应用软件及各类数据，例如储位点信息生成程序01的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器（centralprocessingunit,cpu）、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序代码或处理数据，例如执行储位点信息生成程序01等。

通信总线14用于实现这些组件之间的连接通信。

网络接口13可选的可以包括标准的有线接口、无线接口（如wi-fi接口），通常用于在该电子设备1与其他电子设备之间建立通信连接。

可选地，该电子设备1还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器（display）、输入单元比如键盘（keyboard），可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled（organiclight-emittingdiode，有机发光二极管）触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。

图5仅示出了具有组件11-14以及储位点信息生成程序01的电子设备1，本领域技术人员可以理解的是，图5示出的结构并不构成对电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

基于图1、图2和图4实施例的描述，在图5所示的电子设备1实施例中，存储器11中存储有储位点信息生成程序01；所述存储器11上存储的储位点信息生成程序01可在所述处理器12上运行，所述储位点信息生成程序01被所述处理器12运行时实现如下步骤：

接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；

根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；

根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息。

在一个实施例中，所述储位点信息生成程序01还可以被所述处理器12运行，以实现如下步骤：

在所述仓储环境对应的预设位置处，设置预设数量的图形码标识，以供机器人行驶建图过程中识别所述图形码标识并将识别得到的所述图形码标识录入所述机器人管理系统。

在一个实施例中，所述储位点信息生成程序01还可以被所述处理器12运行，以所述在所述仓储环境对应的预设位置处，设置预设数量的图形码标识，包括：

设置所述图形码标识的同时，为所述图形码标识配置唯一的标识编号，并将所述标识编号与所述仓储环境中的货架编号进行关联。

在一个实施例中，所述储位点信息生成程序01还可以被所述处理器12运行，以所述根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点，包括：

机器人管理系统根据接收到的所述图形码标识，得到所述图形码标识对应的标识信息；其中，所述标识信息包括标识编号；

根据所述标识信息，识别得到设置在同一个货架中相同货位侧面的两端的图形码标识，并将所述相同货位侧面的两端的图形码标识所分别对应的坐标点进行连线，得到连线后对应的坐标线段；

根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，将得到的所述坐标线段进行等分，得到一系列间距相同并与所述货位一一对应的储位点。

在一个实施例中，所述储位点信息生成程序01还可以被所述处理器12运行，以所述将得到的所述坐标线段进行等分，得到一系列间距相同并与所述货位一一对应的储位点，包括：

将得到的一系列间距相同并与所述货位一一对应的储位点按顺序进行编号，得到每个储位点分别对应的储位点名称。

在一个实施例中，所述储位点信息生成程序01还可以被所述处理器12运行，以所述根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息，包括：

机器人管理系统根据批量生成的所述储位点以及每个储位点分别对应的储位点名称，将所述储位点名称与货位编号进行关联，建立所述储位点名称与所述货位编号对应的关联关系，得到每一个储位点分别与所述储位点对应货位之间的关联信息；

将得到的所述关联信息、所述关联信息包含的所述储位点名称和货位编号，设置为所述货位对应的储位点信息。

在一个实施例中，所述储位点信息生成程序01还可以被所述处理器12运行，以实现如下步骤：

接收仓储管理系统下发的任务订单，获取所述任务订单中包含的储位编号；

根据所述储位编号，得到与所述储位编号相关联的储位点信息，将所述储位点信息发送至机器人，供机器人根据所述储位点信息导航至对应的储位点执行相应的仓储操作。

本发明储位点信息生成装置，通过机器人管理系统接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息；达到了批量生成储位点信息的目的，提高了储位点生成的效率和准确率，节约了人力成本和时间成本。

此外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有储位点信息生成程序，所述储位点信息生成程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现下操作：

接收机器人在移动建立仓储环境对应的环境地图时所识别得到的图形码标识；

根据所述仓储环境中每行货架预先配置的货位数量，利用接收到的所述图形码标识，批量生成与所述每行货架的货位一一对应的储位点；

根据批量生成的所述储位点，为每个储位点配置与所述货位相关联的关联信息，得到所述货位对应的储位点信息。

本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述储位点信息生成方法、储位点信息生成装置以及电子设备对应的各实施例的实施原理基本相同，在此不作累述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、产品或计算机程序。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。