技术特征：
1.一种喷涂路径规划方法，其特征在于，包括：基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息之后，所述方法还包括：基于所述建筑信息模型系统，提取所述目标喷涂构件中的障碍物信息；基于所述障碍物信息，确定所述待喷涂目标区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息，包括：基于所述宽度信息、所述障碍物信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于当前喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述当前喷涂列的第一预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述当前喷涂列的列喷涂路径；基于所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述喷涂设备的喷幅，确定所述喷涂设备在下一喷涂列的喷涂位置信息；基于所述下一喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在所述下一喷涂列的第二预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在所述下一喷涂列的列喷涂路径。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径，包括：将所述当前喷涂列的列喷涂路径的终点位置和所述下一喷涂列的列喷涂路径的起点位置进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述建筑信息模型系统和预设划分规则，将喷涂区域进行划分，形成至少一个目标喷涂单元，从所述目标喷涂单元中，选取所述目标喷涂构件。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将各所述目标喷涂路径按第一预设喷涂顺序进行连接，形成所述目标喷涂单元的第一喷涂路径；将各所述第一喷涂路径按第二预设喷涂顺序进行连接，形成所述喷涂区域的第二喷涂路径。8.一种喷涂路径规划装置，其特征在于，包括：第一信息获取模块，用于基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；
第二信息获取模块，用于基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；列喷涂路径确定模块，用于基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；目标喷涂路径确定模块，用于将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。9.一种设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的喷涂路径规划方法。10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的喷涂路径规划方法。
技术总结
本发明实施例公开了一种喷涂路径规划方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：基于建筑信息模型系统，选取目标喷涂构件，并提取所述目标喷涂构件的宽度信息；基于所述宽度信息和喷涂设备的喷幅，确定所述目标喷涂构件的待喷涂目标区域的各喷涂列，以及所述喷涂设备在各所述喷涂列的喷涂位置信息；基于各所述喷涂列的喷涂位置信息和所述喷涂设备在各所述喷涂列的预设喷涂动作，确定所述喷涂设备在各所述喷涂列的列喷涂路径；将各所述喷涂列的列喷涂路径进行连接，形成所述喷涂设备在所述目标喷涂构件的目标喷涂路径。以实现高效、自动对室内墙面进行喷涂的效果。对室内墙面进行喷涂的效果。对室内墙面进行喷涂的效果。
技术研发人员：陈航英 何素韵 刘牟林 袁皓男 曹国 舒远
受保护的技术使用者：广东博智林机器人有限公司
技术研发日：2020.04.03
技术公布日：2021/10/11