安全区域确定方法、装置、头戴显示设备及存储介质与流程

本申请涉及头戴显示设备技术领域，尤其涉及安全区域确定方法、装置、头戴显示设备及存储介质。

背景技术：

随着头戴显示设备比如vr(virtualreality，虚拟现实)技术的进步和发展，目前vr头戴式一体机可以支持6dof(degreeoffreedom，自由度)场景使用，即，用户戴着vr头戴式一体机可以来回自由随意走动，体验vr头戴式一体机设备中的各种体验内容。由于用户是戴着vr头戴式一体机来体验虚拟场景的，特别是用户在家里使用时，用户对现实环境一无所知，在现实环境中来回走动的过程中，很有可能与障碍物发生碰撞，比如有可能会碰到墙壁，有可能撞到桌子，凳子等现实环境中的物体，这给用户的安全带来了隐患，因此需要一种安全提醒机制在用户和现实环境中的物体即将发生碰撞前通过在vr头戴式一体机中显示安全隐患提醒，同步给用户以保障用户安全。

在头戴显示设备中显示安全区域正是这样的一种安全提醒机制，通过确定安全区域并向用户提醒安全区域的范围可以较好避开用户使用vr头戴式一体机时的安全隐患。但是目前vr头戴式一体机厂商初始设定的安全区域面积大小是一定的，不能适配用户的实际使用环境，用户体验不佳。

技术实现要素：

本申请实施例提供了安全区域确定方法、装置、头戴显示设备及存储介质，不需要用户太多交互操作和干预，即可快速完成自定义安全区域的设定，保证了安全区域与用户实际使用环境适配，提高了安全区域的设定效率和用户满意度。

本申请实施例采用下述技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种安全区域确定方法，应用于头戴显示设备，包括：

当头戴显示设备的透视模式开启时，在头戴显示设备的屏幕上呈现提示用户进行头部运动的提示信息；

获取头戴显示设备的双目相机在用户头部运动时对现实环境扫描得到的图像帧，以及与各图像帧对应的头部运动数据，保存各图像帧以及头部运动数据；

根据保存的各图像帧以及头部运动数据，确定出指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。

第二方面，本申请实施例还提供一种安全区域确定装置，应用于头戴显示设备，包括：

提示模块，用于当头戴显示设备的透视模式开启时，在头戴显示设备的屏幕上呈现提示用户进行头部运动的提示信息；

获取模块，用于获取头戴显示设备的双目相机在用户头部运动时对现实环境扫描得到的图像帧，以及与各图像帧对应的头部运动数据，保存各图像帧以及头部运动数据；

确定模块，用于根据保存的各图像帧以及头部运动数据，确定出指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。

第三方面，本申请实施例还提供一种头戴显示设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行本申请实施例第一方面所述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的头戴显示设备执行时，使得所述头戴显示设备执行本申请实施例第一方面所述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：在头戴显示设备的透视模式开启之后，通过在头戴显示设备的屏幕上呈现提示用户进行头部运动的提示信息，指导用户头部运动，获取头戴显示设备的双目相机在用户头部运动时对现实环境扫描得到的图像帧，以及与各图像帧对应的头部运动数据，保存各图像帧以及头部运动数据，根据保存的各图像帧以及头部运动数据，确定出指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。这样，对用户而言，其只需动动头部，不需要太多交互操作和干预，即可简单快速完成自定义安全区域的设置，提高了安全区域的设定效率和用户满意度，保证了安全区域与用户实际使用环境适配，增强了头戴显示设备的市场竞争力。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例的安全区域确定方法的流程图；

图2为本申请实施例的安全区域确定装置的框图；

图3为本申请实施例中一种头戴显示设备的使用状态参考图；

图4为本申请实施例中一种头戴显示设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

通过确定安全区域并向用户提醒安全区域的范围可以较好避开用户使用vr头戴式一体机时的安全隐患。但是目前vr头戴式一体机厂商初始设定的安全区域面积是一定的，特别是在家里等空间场景下，有可能该安全区域的面积偏大，安全区域仍可能包含一部分障碍物体，或者该安全区域的面积偏小，总之，存在安全区域与用户的实际使用环境不适配的技术问题。

为了解决这一技术问题，有一种方案是需要用户按照vr头戴式一体机厂商给出的提示步骤，一步步手动完成自定义安全区域的设置，而这一操作步骤繁琐，普通用户比如家里的老人，小孩等难以快速自主完成，用户体验不佳。

对此，本申请实施例提供了安全区域确定技术方案，简化自定义安全区域的设置流程，不占用用户双手，不需要用户较多的交互和干预，提高了自定义安全区域的设定效率。

图1为本申请实施例的安全区域确定方法的流程图，参见图1，本申请实施例的安全区域确定方法，应用于头戴显示设备，包括下列步骤：

步骤s110，当头戴显示设备的透视模式开启时，在头戴显示设备的屏幕上呈现提示用户进行头部运动的提示信息。

这里的提示信息是用于提示用户如何进行头部运动的信息，比如，低头，头部向左转动等等信息。

步骤s120，获取头戴显示设备的双目相机在用户头部运动时对现实环境扫描得到的图像帧，以及与各图像帧对应的头部运动数据，保存各图像帧以及头部运动数据。

本申请实施例的双目相机包括与用户左眼对应的左相机以及与用户右眼对应的右相机。左相机采集的图像为左目图像，右相机采集的图像为右目图像。

步骤s130，根据保存的各图像帧以及头部运动数据，确定出指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。

本申请实施例的虚拟安全区域的形式可以是立体的、包括地面和高度信息的虚拟安全围栏，从而与头戴显示设备中的三维虚拟场景适配，保证头戴显示设备的沉浸感。

由图1所示可知，本申请实施例的安全区域确定方法，通过向用户输出用来提示用户进行头部运动的提示信息，指导用户按照提示信息动动头部，再利用双目相机采集用户头部运动时对现实环境扫描得到的图像帧，并获取与各图像帧对应的头部运动数据，保存各图像帧以及头部运动数据，基于保存的各图像帧以及头部运动数据，计算确定指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。如此，对用户而言，其只需根据提示信息动动头部，不占用用户的双手，不需要太多交互操作和干预，即可简单快速完成自定义安全区域的设置，提高了安全区域的设定效率和用户满意度，增强了头戴显示设备的市场竞争力。而且，本申请实施例的方法，也避免了安全区域过大或过小，与用户实际使用环境中的安全区域不适配的技术问题。

本申请实施例的安全区域确定方法基于计算机视觉和图像处理技术，快速完成自定义安全区域设定，整体而言，可分为两大步骤，分别是步骤一数据获取和步骤二自定义安全区域计算，以下分别进行说明。

步骤一，数据获取。

需要说明的是，本申请实施例的头戴显示设备比如vr头戴式一体机具有透视模式。透视模式(seethrough)是利用vr头戴式一体机上两个模拟人眼的环境捕捉相机camera捕捉外面实际环境的场景视频内容，将场景视频内容呈现在vr头戴式一体机设备的屏幕上，用户通过屏幕可以看到vr头戴式一体机外部真实空间环境。

基于此，本申请实施例的安全区域确定方法，当头戴显示设备的透视模式开启时，在头戴显示设备的屏幕上呈现提示用户进行头部运动的提示信息，并获取头戴显示设备的双目相机在用户头部运动时对现实环境扫描得到的图像帧，比如，获取头戴显示设备的双目相机在用户头部按照预设方向顺序运动时对现实环境扫描得到的图像帧；所述预设方向包括前、后、左、右、下。

也就是说，在头戴显示设备(以下以vr头戴式一体机举例)的透视模式开启之后并且安全区域围栏设定好之前，在vr头戴式一体机的屏幕里呈现seethrough功能提供的内容给用户观看，即，此时用户看到的是通过vr头戴式一体机内置的两个模拟人眼的双目相机camera捕捉外面实际环境的场景视频内容，在此过程中，本申请实施例中通过一些简单友好的用户界面ui(userinterface)提示，提示用户站在自己希望实际体验环境空间的中间区域，然后按照ui提示，前、后、左、右、低头以完成环境空间图像数据扫描，得到图像帧。

注：本申请实施例中获取用户头部在上述前、后、左、右、下这几个方向上的图像数据，但对头部运动的方向顺序不作限定，比如，可以获取用户按照先低头→再向前看→向右看→向后看→向左看这样的顺序运动时的图像数据，也可以获取用户按照先向前看→再向左看→向右看→向后看→低头这样的顺序运动时的图像数据。

此外，本申请实施例实时获取与图像帧对应的头部运动数据，其中，头部运动数据包括用户在前后左右低头运动时vr头戴式一体机相对世界坐标系下的旋转矩阵rhmd和平移向量thmd。头部运动数据的采集时间与图像帧的采集时间同步。比如，获取20个图像帧，相应的，获取分别与这20个图像帧一一对应的头部运动数据。注：头部运动数据的采集为现有技术，这里不做过多说明。

完成上述数据采集后，将环境扫描数据(即图像帧)和头部运动数据保存在数据队列imagequeue中进入步骤二。

步骤二，自定义安全区域计算。

在前述步骤一的基础上，在本步骤中通过实时获取用户前，后，左，右低头时，vr头戴式一体机设备内置的相机双目相机捕捉的现实环境的图像帧，以及与各图像帧对应的头部运动数据，基于各图像帧和头部运动数据进行自定义安全区域的设定、计算。

具体的，根据保存的各图像帧以及头部运动数据，确定出指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域包括：根据当前帧左目图像、当前帧右目图像以及与当前帧对应的头部运动数据，计算得到三维点云；基于平面拟合算法对所有三维点云进行地平面拟合，拟合出地平面；根据预设条件，筛选地平面，将筛选出的地平面合并；根据合并后的地平面的高度值，对合并后的地平面进行聚类，根据聚类结果确定出指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。

举例而言，自定义安全区域设定和计算过程可分为以下几个步骤：

步骤(2.1)计算特征点在世界坐标系下的三维坐标。

具体的，根据当前帧左目图像、当前帧右目图像以及与当前帧对应的头部运动数据，计算得到三维点云包括：对左相机采集的当前帧左目图像进行特征点检测，确定当前帧左目图像上的特征点；根据双目立体成像原理、图像匹配算法以及左相机的相机参数，计算当前帧右目图像上与所述特征点对应的特征点的位置坐标；基于当前帧左目图像与右目图像上特征点的位置坐标，右相机的空间位置，得到各特征点在同一相机坐标系下的三维空间坐标；根据各特征点在同一相机坐标系下的三维空间坐标，以及与当前帧对应的头部运动数据，计算各特征点在世界坐标系下对应的三维坐标，得到三维点云。

比如，将前述步骤(2.1)细分为下列三个步骤：

step1.特征点检测。

采用特征点检测算法，实时检测出当前帧左目图像上的特征点。

可以理解，也可以检测当前帧右目图像上的特征点，后续将右目图像上的特征点统一映射到左相机对应的相机坐标系下。

特征点检测算法，比如fast(featuresfromacceleratedsegmenttest)角点检测，sift(scale-invariantfeaturetransform，尺度不变特征变换)，surf(speededuprobustfeatures)特点提取等，surf是对sift的一种改进，主要特点是快速。由于这些都属于常规的特征点检测算法，本文这里不做详细描述。考虑到实际使用场景，本申请实施例采用的特征点检测算法为fast算法。

step2.计算相机坐标系下的三维坐标。

通过step1检测出当前帧左目图像的特征点之后，基于双目立体成像原理，图像匹配算法，比如ncc(normalizedcrosscorrelation，归一化互相关)算法以及左目相机相对右目相机的旋转平移矩阵参数t(是一个4*4矩阵)，计算左目图像的每一个特征点对应到右目图像上的位置。同时通过立体三角定位原理，即，根据当前帧左目图像与右目图像上特征点的位置坐标，右相机的空间位置构成的三角形，计算出左右目图像上的特征点在同一相机坐标系(即，左相机对应的相机坐标系)下的三维空间坐标featurepoint。

需要说明的是，在系统运行之前，本申请实施例对vr头戴式一体机内置的左右双目相机进行标定，获得左相机和右相机的标定参数。比如，使用传统的张正友标定法，分别获取左、右相机的内参kleft和krightt，以及左目相机相对右目相机的旋转平移矩阵tleft2right。

step3.计算世界坐标系下的三维坐标。

根据step2获取的相机坐标系下每一帧图像的特征点的三维空间坐标featurepoint和对应图像帧的头部运动数据rhmd和thmd，将三维空间坐标featurepoint转化到世界坐标系下，得到世界坐标系下的三维坐标，具体公式如下：

featurepointwhmd＝rhmd*featurepoint+thmd；

至此，即可获得数据队列imagequeue中所有相对世界坐标系下的特征点对应的三维坐标featurepointwhmd。

步骤(2.2)平面拟合。

本申请实施例中基于平面拟合算法对所有三维点云进行地平面拟合，拟合出地平面包括：采用随机取样一致性ransac算法对所有三维点云进行地平面拟合，拟合出满足三维点云的所有地平面；其中，ransac算法拟合各地平面需要的最少点云个数为10。

接上例，对所有三维点云featurepointwhmd，采用ransac(randomsampleconsensus，随机取样一致性)算法迭代回归，回归拟合出满足featurepointwhmd三维点云的所有地平面。三维点云是环境中物体外观表面的三维点数据集合，同一个物体对应的点云之间的距离较近，所以ransac算法根据点云间的距离对所有的三维点云featurepointwhmd进行迭代，将抽取出的距离在预设值以内的点云聚类，作为一个平面对应的点云集合，从而将现实环境中地面上的各物体的平面都识别并拟合出来。

为了提高平面拟合的精度和稳定性，本申请实施例在采用ransac算法迭代回归时，取平面拟合的最小点云个数为10，即拟合各地平面最少需要10个点云。这里的地平面是指环境中位于地面上的平面，排除了墙壁这样的立体空间中的平面。

步骤(2.3)平面合并。

由于每个平面都包含较多的点云，距离较近的点云数指示了两个平面是否为同一物体平面的概率，换句话说，两个平面距离较近的点云数越多，这两个平面越有可能是同一个物体平面，之所以产生距离可能是设备误差导致的，所以为了使安全区域的面积最大化，满足用户自由随意走动的需求，同时，避免误判，提高平面识别精度，本申请实施例根据预设条件，筛选地平面，将筛选出的地平面合并，具体包括：对所有的地平面，根据预设角度条件和点云数条件，筛选平面间倾斜角小于预设角度阈值且平面上目标点云的数量大于预设数值的地平面；其中目标点云是两个地平面上距离最近的三维点云中距离小于预设距离阈值的点云；将筛选出的两个地平面合并为一个地平面。

接上例，对拟合出的所有地平面进行筛选判断，如果平面之间的倾斜角在预设角度阈值，比如8°以内，并且两个平面上的最近三维点云之间的距离在预设数值比如10cm以内的点云个数超过10(仅为示例)个，则对这两个平面进行合并，将这两个平面合并为一个平面。按照这样的筛选过程，对拟合的所有地平面进行判断、合并。步骤(2.4)聚类并确定安全区域。

本申请实施例对合并后的地平面进行聚类，根据聚类结果确定出指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域，具体包括：采用k最近邻knn算法，根据合并后的地平面的高度值对合并后的地平面进行聚类，得到聚类结果，根据聚类结果将高度值最大的一类中面积最大的地平面确定为指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。

也就是说，对拟合出所有的平面按照平面相对重力方向上的高度，采用knn算法聚类，在高度值最大的一类中，找出面积最大的平面，则面积最大的平面就是用户感兴趣的安全区域。

平面是由满足一定条件的三维点云拟合得到，各三维点云中均包括高度值信息，这里的高度值可以理解为地面上的物体与头戴显示设备的双目相机之间的距离，高度值越大，表明物体距离头戴显示设备越远，比如，拟合出的平面有地面和茶几平面，显然，地面距离头戴显示设备比茶几平面距离头戴显示设备远，即地面的高度值大。因此，本申请实施例根据各平面的高度值对拟合出所有的平面按照高度进行聚类，在高度值最大的一类中确定出指示安全区域面积大小的地面。

需要说明的是，本申请实施例对聚类算法不作限定，可以根据实际应用需求选择现有任一可行的聚类算法。

至此，完成了本申请实施例的安全区域的确定。

由上可知，本申请实施例的安全区域确定方法，解决了安全区域与用户使用环境不适配的技术问题，并且安全区域确定过程不占用用户双手、不需要用户太多的交互和干预，简化了操作步骤，普通用户如老人，小孩等均可快速自主完成，优化了用户体验。

图2为本申请实施例的安全区域确定装置的框图，参见图2，本申请实施例中的安全区域确定装置200，应用于头戴显示设备，包括：

提示模块210，用于当头戴显示设备的透视模式开启时，在头戴显示设备的屏幕上呈现提示用户进行头部运动的提示信息。

获取模块220，用于获取头戴显示设备的双目相机在用户头部运动时对现实环境扫描得到的图像帧，以及与各图像帧对应的头部运动数据，保存各图像帧以及头部运动数据。

确定模块230，用于根据保存的各图像帧以及头部运动数据，确定出指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。

在本申请的一个实施例中，所述获取模块220，具体用于获取头戴显示设备的双目相机在用户头部按照预设方向顺序运动时对现实环境扫描得到的图像帧；所述预设方向包括前、后、左、右、下。

在本申请的一个实施例中，确定模块230，具体用于根据当前帧左目图像、当前帧右目图像以及与当前帧对应的头部运动数据，计算得到三维点云；基于平面拟合算法对所有三维点云进行地平面拟合，拟合出地平面；根据预设条件，筛选地平面，将筛选出的地平面合并；根据合并后的地平面的高度值，对合并后的地平面进行聚类，根据聚类结果确定出指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。

在本申请的一个实施例中，确定模块230，具体用于对左相机采集的当前帧左目图像进行特征点检测，确定当前帧左目图像上的特征点；根据双目立体成像原理、图像匹配算法以及左相机的相机参数，计算当前帧右目图像上与所述特征点对应的特征点的位置坐标；基于当前帧左目图像与右目图像上特征点的位置坐标，右相机的空间位置，得到各特征点在同一相机坐标系下的三维空间坐标；根据各特征点在同一相机坐标系下的三维空间坐标，以及与当前帧对应的头部运动数据，计算各特征点在世界坐标系下对应的三维坐标，得到三维点云。

在本申请的一个实施例中，确定模块230，具体用于采用随机取样一致性ransac算法对所有三维点云进行地平面拟合，拟合出满足三维点云的所有地平面；其中，ransac算法拟合各地平面需要的最少点云个数为10。

在本申请的一个实施例中，确定模块230，具体用于对所有的地平面，根据预设角度条件和点云数条件，筛选平面间倾斜角小于预设角度阈值且平面上目标点云的数量大于预设数值的地平面；其中目标点云是两个地平面上距离最近的三维点云中距离小于预设距离阈值的点云；将筛选出的两个地平面合并为一个地平面。

在本申请的一个实施例中，确定模块230，具体用于采用k最近邻knn算法，根据合并后的地平面的高度值对合并后的地平面进行聚类，将高度值最大的一类中面积最大的地平面确定为指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。

可以理解，上述安全区域确定装置，能够实现前述实施例中提供的安全区域确定方法的各个步骤，关于安全区域确定方法的相关阐释均适用于安全区域确定装置，此处不再赘述。

图3为本申请实施例中一种头戴显示设备的使用状态参考图，参见图3，本申请实施例的头戴显示设备301上包括双目相机302，由于用户体验头戴显示设备提供的场景内容，并自由走动时，用户的眼睛无法获取现实环境信息，所以存在碰撞现实环境中物体的危险，在本申请实施例的上述确定出安全区域的基础上，当用户佩戴头戴显示设备在现实环境中自由走动时，如果用户即将走到安全区域边界，则头戴显示设备301通过显示出安全区域虚拟围栏，提醒用户，前方可能有危险，引导用户不走出安全区域，从而提高了产品使用时的安全性。

综上所述，本申请实施例的技术方案，不占用用户的双手，不需要太多交互操作和干预，即可快速完成自定义安全区域的设置，简化了操作步骤，提高了安全区域的设定效率和用户满意度，增强了头戴显示设备的市场竞争力。

需要说明的是，图4为本申请实施例中一种头戴显示设备的结构示意图。请参考图4，在硬件层面，该头戴显示设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其特征在于，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-accessmemory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该头戴显示设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industrystandardarchitecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheralcomponentinterconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extendedindustrystandardarchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成安全区域确定装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

当头戴显示设备的透视模式开启时，在头戴显示设备的屏幕上呈现提示用户进行头部运动的提示信息。

获取头戴显示设备的双目相机在用户头部运动时对现实环境扫描得到的图像帧，以及与各图像帧对应的头部运动数据，保存各图像帧以及头部运动数据。

根据保存的各图像帧以及头部运动数据，确定出指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。

上述如本申请图2所示实施例揭示的安全区域确定装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该头戴显示设备还可执行图2中安全区域确定装置执行的方法，并实现安全区域确定装置在图2所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。

本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的头戴显示设备执行时，能够使该头戴显示设备执行图2所示实施例中安全区域确定装置执行的方法，并具体用于执行：

当头戴显示设备的透视模式开启时，在头戴显示设备的屏幕上呈现提示用户进行头部运动的提示信息。

获取头戴显示设备的双目相机在用户头部运动时对现实环境扫描得到的图像帧，以及与各图像帧对应的头部运动数据，保存各图像帧以及头部运动数据。

根据保存的各图像帧以及头部运动数据，确定出指示现实环境中安全区域的虚拟安全区域。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其特征在于包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其特征在于包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。