1.一种bga的视觉识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
s1：图像前处理，对图像进行二值化、开运算以及闭运算；
s2：图像轮廓提取，最小二乘拟合圆，提取所有球；
s3：滤除干扰点；
s4：滤除mark点；
s5：旋转所有球；
s6：生成结果矩阵；
s7：比对；
s8：迭代线性差值；
s9：计算mark位置；
s10：计算元件位置与角度。
2.根据权利要求1所述的一种bga的视觉识别方法，其特征在于，所述图像前处理，所述步骤包括：
使用otsu自动阈值对图像进行二值化；
采用开运算滤除干扰点；
采用闭运算使bga球成像的形状封闭。
3.根据权利要求2所述的一种bga的视觉识别方法，其特征在于，图像轮廓提取，最小二乘拟合圆，提取所有球，所述步骤包括：
对实际面积大于25的轮廓拟合圆，根据长宽比计算得分，则每个圆的得分为：
其中，box.size表示为轮廓最小外接矩形的尺寸，height表示为轮廓最小外接矩形的高度，width表示为轮廓最小外接矩形的宽度；
当圆的得分大于0.7时，则认为此时圆是目标球。
4.根据权利要求3所述的一种bga的视觉识别方法，其特征在于，所述滤除干扰点，所述步骤包括：
计算所有球的最小外接矩形；
过滤掉离最小外接矩形最近的4个球；
重复迭代3次，直到最小外接矩形面积与上次相同或者相差小于5％，则提前结束此过程。
5.根据权利要求4所述的一种bga的视觉识别方法，其特征在于，所述滤除mark点，所述步骤包括：
对所有球计算最小外接矩形；
计算离4个顶点最近的球作为过滤的候选球；
将离4个顶点最近的球排除在外再次计算最小外接矩形；
判断离4个顶点最近的球是否在最小外接矩形内；
当离4个顶点最近的球都在最小外接矩形内，则滤除离顶点最近的球。
6.根据权利要求5所述的一种bga的视觉识别方法，其特征在于，旋转所有球，所述步骤包括：
分别计算由最外围球构成的4条边的角度；
旋转之后计算4个角点坐标并按左上右下排序为corner[4]；
其中，corner[4]表示为4个角点的坐标。
7.根据权利要求6所述的一种bga的视觉识别方法，其特征在于，生成结果矩阵，所述步骤包括：
第i行j列的理论坐标为pi,j＝(coner[0].x+pitch_x×j,coner[0].y-pitch_y×i)
生成二维矩阵
8.根据权利要求7所述的一种bga的视觉识别方法，其特征在于，比对，所述步骤包括：
存放球的二维矩阵
当(aij＝1∩bij＝(0,0))∪(aij＝0∩bij≠(0,0))，则表明元件存在品质不良，不予贴装。
9.根据权利要求8所述的一种bga的视觉识别方法，其特征在于，迭代线性插值，所述步骤包括：
依据(a)(b)(c)(d)(e)先后顺序进行插值。
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)pi,j＝(2×pi,j-1.x-pi,j-2.x,2×pi,j-1.y-pi,j-2.y)，竖向同理
其中，pi,j表示第i行第j列插值位置的坐标，pi-1,j表示pi,j四领域上方点的坐标，pi+1,j表示pi,j四领域下方点的坐标，pi,j-1表示pi,j四领域左侧点的坐标，pi,j+1表示pi,j四领域右侧点的坐标，pm,n表示起点的坐标，pm+k,n+k表示终点的坐标，k表示插值个数。
10.根据权利要求9所述的一种bga的视觉识别方法，其特征在于，计算mark位置，所述步骤包括：
在参数设置中指定是否有mark标记；
指明mark标记的尺寸以及mark标记离最近的球的距离。
11.根据权利要求10所述的一种bga的视觉识别方法，其特征在于，计算位置与角度，所述步骤包括：
pi,j为第i行第j列的点，deg1、deg2、deg3、deg4为最外围4条边拟合的直线的角度。