基于无人机集群的救援方法、设备、系统及无人机与流程

1.本发明涉及计算机技术领域，具体地涉及一种基于无人机集群的救援方法、设备、系统、无人机、存储介质及处理器。


背景技术：

2.生活中灾害意外时有发生，灾害发生后应急部门需要紧急应对，派出救援力量进行救灾抢险工作，由于发生灾害的地方可能在交通不便的地方，救援力量一时难以到达，救援物资也难以送达。


技术实现要素：

3.本发明实施例的目的是提供一种基于无人机集群的救援方法、设备、系统、无人机、存储介质及处理器。
4.为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种基于无人机集群的救援方法，无人机集群包括领头无人机和至少一个从属无人机，领头无人机包括视觉识别装置，至少一个从属无人机包括医疗无人机，救援方法包括：
5.通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置；
6.确定在场人员中的伤员的受伤情况；
7.将伤员的受伤情况和位置信息发送至医疗无人机，以使医疗无人机向伤员投放对应的医疗物资。
8.在一个发明的实施例中，通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置包括：通过视觉识别装置对在场人员进行人脸识别和人体识别确定在场人员的数量和位置。
9.在一个发明的实施例中，通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置还包括：从移动运营商获取在场人员的移动终端的数量来辅助确认在场人员的数量。
10.在一个发明的实施例中，确定在场人员中的伤员的受伤情况包括：识别在场人员的人体姿态，和/或从云端获取在场人员上报的伤员情况；根据识别的人体姿态和/或上报的伤员情况确定在场人员中的伤员的受伤情况。
11.在一个发明的实施例中，确定在场人员中的伤员的受伤情况还包括：从云端获取伤员的病历信息；根据病历信息获取伤员常服的药品；将伤员的受伤情况和位置信息发送至医疗无人机，以使医疗无人机向伤员投放对应的医疗物资，包括：调配医疗无人机中装有药品的医疗无人机将药品投放至对应的伤员。
12.在一个发明的实施例中，从属无人机还包括灭火无人机，救援方法还包括：确定目标救援位置中的火源；将火源的位置发送至灭火无人机，以使灭火无人机根据火源的位置进行灭火操作。
13.在一个发明的实施例中，领头无人机还包括温度感应装置，确定目标救援位置中
的火源包括：通过视觉识别装置确定目标救援位置中的光强度；通过温度感应装置确定目标救援位置的环境温度；根据环境温度和光强度确定火源。
14.在一个发明的实施例中，从属无人机还包括指示无人机，救援方法还包括：确定目标救援位置中的障碍物；根据障碍物确定救援路线；将救援路线发送至指示无人机，以使指示无人机根据救援路线对救援队伍进行指引。
15.在一个发明的实施例中，指示无人机包括摄像头、标示信号灯、探照灯和扬声器中的至少一者。
16.本发明第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的基于无人机集群的救援方法。
17.本发明第二方面提供一种救援设备，视觉识别装置，被配置成对目标救援位置进行拍照；如上述的处理器。
18.本发明第三方面提供一种无人机，包括上述的救援设备。
19.本发明第四方面提供一种基于无人机集群的救援系统，包括：无人机；至少一个从属无人机，与无人机通信，从属无人机包括医疗无人机、灭火无人机和指示无人机中的至少一者。
20.本发明第五方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述的基于无人机集群的救援方法。
21.上述基于无人机集群的救援方法，通过无人机集群中的领头无人机先行对目标救援位置的现场环境进行观察，以确定出在场人员的数量和位置，以及在场人员中的伤员的受伤情况，从而可以调配对应的医疗无人机向伤员投放对应的医疗物资，在交通不便的地方，可以通过调配具备不同功能的无人机进行救灾，有效地加快了救援速度，可以及时地对受灾群众进行救助。
22.本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
23.附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
24.图1示意性示出了根据本发明实施例的基于无人机集群的救援方法的应用环境示意图；
25.图2示意性示出了根据本发明实施例的基于无人机集群的救援方法的流程示意图；
26.图3示意性示出了根据本发明实施例的基于无人机集群的救援设备的结构框图；
27.图4示意性示出了根据本发明实施例的无人机的结构框图；
28.图5示意性示出了根据本发明实施例的基于无人机集群的救援系统的结构框图；
29.图6示意性示出了根据本发明一实施例的基于无人机集群的救援装置的结构框图；
30.图7示意性示出了根据本发明另一实施例的基于无人机集群的救援装置的结构框
图。
具体实施方式
31.以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
32.本申请提供的基于无人机集群的救援方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。领头无人机102可以与一个或多个从属无人机进行通信。从属无人机可以包括医疗无人机104，灭火无人机106，指示无人机108中的至少一者。在领头无人机102确定目标救援位置的在场人员的数量和位置，并确定在场人员中的伤员的受伤情况后，领头无人机102可以将伤员的受伤情况和位置信息发送至医疗无人机104，医疗无人机104可以根据领头无人机102的指令向伤员投放对应的医疗物资。领头无人机102也可以与云端110通过网络进行通信，从而可以从云端获取到伤员的病历信息。其中，领头无人机和从属无人机都属于无人机中的一者，无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。
33.图2示意性示出了根据本发明实施例的基于无人机集群的救援方法的流程示意图。如图2所示，在本发明一实施例中，提供了一种基于无人机集群的救援方法，包括以下步骤：
34.步骤201，通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置。
35.具体地，无人机集群包括领头无人机和至少一个从属无人机，领头无人机也可以有多个，领头无人机包括视觉识别装置，至少一个从属无人机包括医疗无人机。领头无人机可以通过安装的视觉识别装置对目标救援位置的在场人员的数量和位置进行确定。视觉识别装置包括图像采集器以及图像处理器，可以对目标救援位置的在场人员进行人体识别和人脸识别。领头无人机可以通过视觉识别装置对目标救援位置的在场人员进行人体识别和人脸识别，以准确地确定出目标救援位置中在场人员的数量以及每个人员所在的位置。
36.在一个实施例中，通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置还包括：从移动运营商获取在场人员的移动终端的数量来辅助确认在场人员的数量。
37.在通过领头无人机上的视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置的过程中，领头无人机还可以从移动运营商获取到在场人员的移动终端的数量，结合视觉识别装置确定的在场人员的数量共同确定出在场人员的实际数量。通常情况下，目标救援位置中的在场人员都会佩带至少一台移动设备，移动设备可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等。因此，移动运营商可以获取到在场人员佩带的移动设备的数量，从而根据移动设备的数量估算出在场人员的数量。在此基础上可以辅助领头无人机结合视觉识别装置确定的在场人员的数量，最终确定出在场人员的数量。
38.步骤202，确定在场人员中的伤员的受伤情况。
39.步骤203，将伤员的受伤情况和位置信息发送至医疗无人机，以使医疗无人机向伤员投放对应的医疗物资。
40.在一个实施例中，确定在场人员中的伤员的受伤情况包括：识别在场人员的人体姿态，和/或从云端获取在场人员上报的伤员情况；根据识别的人体姿态和/或上报的伤员情况确定在场人员中的伤员的受伤情况。
41.在通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置后，领头无人机还可以进一步确定在场人员中的伤员的受伤情况。具体地，可以通过领头无人机上安装的视觉识别装置识别在场人员的人体姿态，根据在场人员是否处于卧倒或存在行走不正常的姿态。或者，领头无人机也可以从云端获取在场人员的在场人员通过移动终端上传的受伤情况和定位信息，以更准确地确定在场人员中的伤员的受伤情况。
42.在一个实施例中，确定在场人员中的伤员的受伤情况还包括：从云端获取伤员的病历信息；根据病历信息获取伤员常服的药品；将伤员的受伤情况和位置信息发送至医疗无人机，以使医疗无人机向伤员投放对应的医疗物资，包括：调配医疗无人机中装有药品的医疗无人机将药品投放至对应的伤员。
43.领头无人机在确定在场人员中的伤员的受伤情况之后，还可以从云端获取到伤员的病历信息。病历信息包含有伤员的历史症状和常服的药品。例如，某伤员有高血压，那么该伤员的病历信息中则包含有常服的降压药。或者，某伤员有过敏的药物，则获取到该伤员的病历信息中包含的过敏性药物，则可以避开给该伤员服用该过敏性药物。在获取到伤员的病历信息并获取到获取伤员常服的药品后，领头无人机可以调配装有该伤员常服的药品的医疗无人机，该装有常服的药品的医疗无人机在接收到领头无人机的调配指令后，可以将该伤员常服的药品投放至该伤员。
44.在一个实施例中，从属无人机还包括灭火无人机，上述基于无人机集群的救援方法还包括：确定目标救援位置中的火源；将火源的位置发送至灭火无人机，以使灭火无人机根据火源的位置进行灭火操作。
45.无人机集群中的从属无人机还可以包括有灭火无人机。在灭火无人机上装有灭火装置，包括但不限于是灭火弹、灭火器等灭火器具。领头无人机可以先确定出目标救援位置中的火源，再将火源的位置发送至灭火无人机，从而调配灭火无人机前往火源的位置进行灭火操作。
46.在一个实施例中，领头无人机还包括温度感应装置，领头无人机确定目标救援位置中的火源包括：通过视觉识别装置确定目标救援位置中的光强度；通过温度感应装置确定目标救援位置的环境温度；根据环境温度和光强度确定火源。
47.温度感应装置可以是温度传感器，也可以是热像仪等设备，领头无人机上装有温度感应装置后，可以通过视觉识别装置确定目标救援位置中的光强度，再通过温度感应装置对光强度较高的区域进行温度检测，以确定目标救援位置多个亮点的环境温度，从而可以结合温度感应装置确定的环境温度和视觉识别装置确定的光强度以确定出目标救援位置中的火源，然后即可调配相应的灭火机飞去火源进行灭火操作。例如，目标救援位置处有多个着火点，可以理解的是，通常情况下，着火点的光强度会高于其他区域的光强度，因此可以先通过视觉识别装置确定光强度较高的区域，作为疑似着火点。然后进一步通过温度感应装置对每个疑似着火点的环境温度进行检测，光强度较高且环境温度较高的疑似着火点即可确定为火源。此时，领头无人机即可将火源的位置发送至灭火无人机，以调配灭火无人机前往火源进行灭火操作。其中，灭火无人机可以有多个，以实现快速对火源进行灭火。
48.在一个实施例中，从属无人机还包括指示无人机，救援方法还包括：确定目标救援位置中的障碍物；根据障碍物确定救援路线；将救援路线发送至指示无人机，以使指示无人机根据救援路线对救援队伍进行指引。
49.从属无人机中还包括有指示无人机。其中，指示无人机包括摄像头、标示信号灯、探照灯和扬声器中的至少一者。因此，领头无人机可以通过视觉识别装置识别出目标救援位置中的障碍物，并确定出障碍物的大小和位置，以根据障碍物的实际情况确定出进入灾害发生地的车辆行驶或人员步行的救援路线。领头无人机在确定了救援路线后，可以将救援路线发送至指示无人机，指示无人机则可以根据领头无人机的指令，飞离目标救援位置所在的发生地之外，并依照救援路线带领救援队伍进入灾害发生地。例如，指示机可以飞行到公路上方，通过标示信号灯发出警报并提供扬声器供指挥员喊话，以便让公路上的汽车让出一条行进通道。
50.上述基于无人机集群的救援方法，通过无人机集群中的领头无人机先行对目标救援位置的现场环境进行观察，以确定出在场人员的数量和位置，以及在场人员中的伤员的受伤情况，从而可以调配对应的医疗无人机向伤员投放对应的医疗物资，在交通不便的地方，可以通过调配具备不同功能的无人机进行救灾，有效地加快了救援速度，可以及时地对受灾群众进行救助。
51.在一个实施例中，提供了一种处理器，被配置成执行上述任意一个实施例中的基于无人机集群的救援方法。
52.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种基于无人机集群的救援设备300，包括：
53.视觉识别装置301，被配置成对目标救援位置进行拍照；以及
54.处理器302，被配置成执行一种基于无人机集群的救援方法。
55.其中，视觉识别装置301包括图像采集器以及图像处理器，可以对目标救援位置进行拍照，并对目标救援位置的在场人员进行人体识别和人脸识别，以确定出目标救援位置的在场人员的数量和位置，以及在场人员中的伤员的受伤情况。处理器302中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来实现上述的种基于无人机集群的救援方法。
56.在一个实施例中，如图3所示，上述基于无人机集群的救援设备300还包括：温度感应装置303，被配置成检测目标救援位置的环境温度。
57.温度感应装置303可以是温度传感器，也可以是热像仪等设备。领头无人机上装有温度感应装置后，可以通过视觉识别装置确定目标救援位置中的光强度，再通过温度感应装置对光强度较高的区域进行温度检测，以确定目标救援位置多个亮点的环境温度，从而可以结合温度感应装置确定的环境温度和视觉识别装置确定的光强度以确定出目标救援位置中的火源，然后即可调配相应的灭火机飞去火源进行灭火操作。
58.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种无人机400，包括上述基于无人机集群的救援设备300。
59.在一个实施例中，如图5所示，提供了一种基于无人机集群的救援系统500，包括：无人机400；
60.至少一个从属无人机501，与无人机400通信，从属无人机501包括医疗无人机502、灭火无人机503和指示无人机504中的至少一者。
61.其中，医疗无人机502上装有各种药物，例如伤员的常服的药品，或者跌打损伤等常用的止痛药等。在灭火无人机503上装有灭火装置，包括但不限于是灭火弹、灭火器等灭火器具。领头无人机可以先确定出目标救援位置中的火源，再将火源的位置发送至灭火无
人机503，从而调配灭火无人机503前往火源的位置进行灭火操作。指示无人机504包括摄像头、标示信号灯、探照灯和扬声器中的至少一者。领头无人机在确定了救援路线后，可以将救援路线发送至指示无人机，指示无人机则可以根据领头无人机的指令，飞离目标救援位置所在的发生地之外，并依照救援路线带领救援队伍进入灾害发生地。
62.在一个实施例中，如图6所示，提供了一种基于无人机集群的救援装置，包括：
63.目标识别模块601，用于通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置。
64.医疗物资投放模块602，用于确定在场人员中的伤员的受伤情况；将伤员的受伤情况和位置信息发送至医疗无人机，以使医疗无人机向伤员投放对应的医疗物资。
65.在一个实施例中，上述目标识别模块601还用于对在场人员进行人脸识别和人体识别确定在场人员的数量和位置。
66.在一个实施例中，上述目标识别模块601还用于从移动运营商获取在场人员的移动终端的数量来辅助确认在场人员的数量。
67.在一个实施例中，医疗物资投放模块602还用于识别在场人员的人体姿态，和/或从云端获取在场人员上报的伤员情况；根据识别的人体姿态和/或上报的伤员情况确定在场人员中的伤员的受伤情况。
68.在一个实施例中，医疗物资投放模块602还用于从云端获取伤员的病历信息；根据病历信息获取伤员常服的药品；调配医疗无人机中装有药品的医疗无人机将药品投放至对应的伤员。
69.在一个实施例中，如图7所示，上述基于无人机集群的救援装置还包括灭火模块603，用于确定目标救援位置中的火源；将火源的位置发送至灭火无人机，以使灭火无人机根据火源的位置进行灭火操作。
70.在一个实施例中，灭火模块603还用于通过视觉识别装置确定目标救援位置中的光强度；通过温度感应装置确定目标救援位置的环境温度；根据环境温度和光强度确定火源。
71.在一个实施例中，从属无人机还包括指示无人机。如图7所示，上述基于无人机集群的救援装置还包括救援路线指示模块604，用于确定目标救援位置中的障碍物；根据障碍物确定救援路线；将救援路线发送至指示无人机，以使指示无人机根据救援路线对救援队伍进行指引。
72.在一个实施例中，指示无人机包括摄像头、标示信号灯、探照灯和扬声器中的至少一者。
73.基于无人机集群的救援装置包括处理器和存储器，上述目标识别模块601模块、医疗物资投放模块602、灭火模块603和救援路线指示模块604等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序模块中实现相应的功能。
74.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
75.本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述基于无人机集群的救援方法。
76.本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述基于无人机集群的救援方法。
77.本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置；确定在场人员中的伤员的受伤情况；将伤员的受伤情况和位置信息发送至医疗无人机，以使医疗无人机向伤员投放对应的医疗物资；其中，无人机集群包括领头无人机和至少一个从属无人机，领头无人机包括视觉识别装置，至少一个从属无人机包括医疗无人机。
78.在一个实施例中，通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置包括：通过视觉识别装置对在场人员进行人脸识别和人体识别确定在场人员的数量和位置。
79.在一个实施例中，通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置还包括：从移动运营商获取在场人员的移动终端的数量来辅助确认在场人员的数量。
80.在一个实施例中，确定在场人员中的伤员的受伤情况包括：识别在场人员的人体姿态，和/或从云端获取在场人员上报的伤员情况；根据识别的人体姿态和/或上报的伤员情况确定在场人员中的伤员的受伤情况。
81.在一个实施例中，确定在场人员中的伤员的受伤情况还包括：从云端获取伤员的病历信息；根据病历信息获取伤员常服的药品；将伤员的受伤情况和位置信息发送至医疗无人机，以使医疗无人机向伤员投放对应的医疗物资，包括：调配医疗无人机中装有药品的医疗无人机将药品投放至对应的伤员。
82.在一个实施例中，从属无人机还包括灭火无人机，救援方法还包括：确定目标救援位置中的火源；将火源的位置发送至灭火无人机，以使灭火无人机根据火源的位置进行灭火操作。
83.在一个实施例中，领头无人机还包括温度感应装置，确定目标救援位置中的火源包括：通过视觉识别装置确定目标救援位置中的光强度；通过温度感应装置确定目标救援位置的环境温度；根据环境温度和光强度确定火源。
84.在一个实施例中，从属无人机还包括指示无人机，救援方法还包括：确定目标救援位置中的障碍物；根据障碍物确定救援路线；将救援路线发送至指示无人机，以使指示无人机根据救援路线对救援队伍进行指引。
85.在一个实施例中，指示无人机包括摄像头、标示信号灯、探照灯和扬声器中的至少一者。
86.本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置；确定在场人员中的伤员的受伤情况；将伤员的受伤情况和位置信息发送至医疗无人机，以使医疗无人机向伤员投放对应的医疗物资；其中，无人机集群包括领头无人机和至少一个从属无人机，领头无人机包括视觉识别装置，至少一个从属无人机包括医疗无人机。
87.在一个实施例中，通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置包括：通过视觉识别装置对在场人员进行人脸识别和人体识别确定在场人员的数量和位置。
88.在一个实施例中，通过视觉识别装置确定目标救援位置的在场人员的数量和位置还包括：从移动运营商获取在场人员的移动终端的数量来辅助确认在场人员的数量。
89.在一个实施例中，确定在场人员中的伤员的受伤情况包括：识别在场人员的人体姿态，和/或从云端获取在场人员上报的伤员情况；根据识别的人体姿态和/或上报的伤员情况确定在场人员中的伤员的受伤情况。
90.在一个实施例中，确定在场人员中的伤员的受伤情况还包括：从云端获取伤员的病历信息；根据病历信息获取伤员常服的药品；将伤员的受伤情况和位置信息发送至医疗无人机，以使医疗无人机向伤员投放对应的医疗物资，包括：调配医疗无人机中装有药品的医疗无人机将药品投放至对应的伤员。
91.在一个实施例中，从属无人机还包括灭火无人机，救援方法还包括：确定目标救援位置中的火源；将火源的位置发送至灭火无人机，以使灭火无人机根据火源的位置进行灭火操作。
92.在一个实施例中，领头无人机还包括温度感应装置，确定目标救援位置中的火源包括：通过视觉识别装置确定目标救援位置中的光强度；通过温度感应装置确定目标救援位置的环境温度；根据环境温度和光强度确定火源。
93.在一个实施例中，从属无人机还包括指示无人机，救援方法还包括：确定目标救援位置中的障碍物；根据障碍物确定救援路线；将救援路线发送至指示无人机，以使指示无人机根据救援路线对救援队伍进行指引。
94.在一个实施例中，指示无人机包括摄像头、标示信号灯、探照灯和扬声器中的至少一者。
95.本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
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rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
96.本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
97.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
98.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
99.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
100.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
101.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
102.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
103.以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。