1.一种城市场景重建方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标城市场景对应的目标图像帧，以及所述目标图像帧的相邻图像帧；
根据所述目标图像帧与所述相邻图像帧对所述目标图像帧进行物体定位，得到目标物体对应的物体点云、物体图像与坐标变换矩阵；
根据所述物体点云与所述物体图像确定所述目标物体的全局特征与待选取面参数；
根据所述待选取面参数与所述全局特征确定待选取面特征；
根据所述待选取面特征确定所述目标物体的平面组合矩阵；
根据所述平面组合矩阵、所述待选取面参数与所述坐标变换矩阵重建所述目标城市场景的场景三维模型。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像帧与所述相邻图像帧对所述目标图像帧进行物体定位，得到目标物体对应的物体点云、物体图像与坐标变换矩阵，包括：
根据所述目标图像帧与所述相邻图像帧确定所述目标图像帧对应的场景点云；
对所述目标图像帧进行实例分割得到相应图像掩膜；
根据所述场景点云与所述图像掩膜确定所述目标图像帧中目标物体对应的物体点云与坐标变换矩阵；
根据所述目标图像帧与所述图像掩膜确定所述目标物体对应的物体图像。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述场景点云与所述图像掩膜确定所述目标图像帧中目标物体对应的物体点云与坐标变换矩阵，包括：
根据所述图像掩膜对所述场景点云进行分割得到所述目标图像帧中目标物体对应的初始点云；
将所述初始点云变换至重建坐标系得到所述目标物体对应的物体点云与坐标变换矩阵。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体点云与所述物体图像确定所述目标物体的全局特征与待选取面参数，包括：
根据所述物体点云确定所述目标物体的点云特征；
根据所述物体图像确定所述目标物体的图像特征；
根据所述点云特征与所述图像特征确定所述目标物体的全局特征与待选取面参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待选取面参数与所述全局特征确定待选取面特征，包括：
根据所述待选取面参数确定所述目标物体的每个待选取面在全局信息量中的每个单元的权重；
根据所述权重与所述全局特征确定相应待选取面特征。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述平面组合矩阵、所述待选取面参数与所述坐标变换矩阵重建所述目标城市场景的场景三维模型，包括：
根据所述平面组合矩阵与所述待选取面参数重建所述目标物体对应的物体三维模型；
根据所述物体三维模型与所述坐标变换矩阵重建所述目标城市场景的场景三维模型。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述平面组合矩阵与所述待选取面参数重建所述目标物体对应的物体三维模型，包括：
将所述平面组合矩阵与所述待选取面参数相乘得到凸包组；
根据所述凸包组重建所述目标物体对应的物体三维模型。
8.一种城市场景重建装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标城市场景对应的目标图像帧，以及所述目标图像帧的相邻图像帧；
定位模块，用于根据所述目标图像帧与所述相邻图像帧对所述目标图像帧进行物体定位，得到目标物体对应的物体点云、物体图像与坐标变换矩阵；
物体特征提取模块，用于根据所述物体点云与所述物体图像确定所述目标物体的全局特征与待选取面参数；
平面特征提取模块，用于根据所述待选取面参数与所述全局特征确定待选取面特征；
平面组合模块，用于根据所述待选取面特征确定所述目标物体的平面组合矩阵；
重建模块，用于根据所述平面组合矩阵、所述待选取面参数与所述坐标变换矩阵重建所述目标城市场景的场景三维模型。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。