车路协同方法与流程

1.本公开涉及车联网技术领域，尤其涉及一种车路协同方法。


背景技术：

2.相关技术中在进行定位和导航时，通常是基于经纬度确定位置信息的，也就是说，现有的电子地图是基于经纬度表示位置信息建立起来的坐标体系，而在道路建设和交通管理中，是以桩号等道路标尺表示位置信息的标尺体系，例如桩号“01g25k221200”或“g25上行k221+200”表示“上行g25公路221千米多200米处”位置。
3.将经纬度坐标位置信息应用在道路管理中，记录、表述和传达起来不够形象和具体，而将道路标尺位置信息应用在定位和导航中，不便于机器的读取和处理，显然，坐标和标尺两个位置描述体系使得车端导航和路端交管各自数据难以互通，相关技术中的车路协同方法不能够实现经纬度坐标位置信息和道路标尺位置信息之间的准确互通。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本公开的目的在于提出一种车路协同方法。
5.基于上述目的，本公开提供了一种车路协同方法，通过路端系统和车载导航系统实现；其中，所述路端系统中的信息为基于道路标尺位置构建的信息，所述车载导航系统中的信息为基于经纬度坐标位置构建的信息；所述方法包括：
6.所述车载导航系统基于道路标尺与经纬度坐标转换库将所述基于经纬度坐标位置构建的信息转换成所述基于道路标尺位置构建的信息，并发送至所述路端系统；
7.所述路端系统基于道路标尺与经纬度坐标转换库将所述基于道路标尺位置构建的信息转换成所述基于经纬度坐标位置构建的信息，并发送至所述车载导航系统。
8.从上面所述可以看出，本公开提供的车路协同方法，通过路端系统和车载导航系统实现；其中，路端系统中的信息为基于道路标尺位置构建的信息，车载导航系统中的信息为基于经纬度坐标位置构建的信息；方法包括：车载导航系统基于道路标尺与经纬度坐标转换库将基于经纬度坐标位置构建的信息转换成基于道路标尺位置构建的信息，并发送至路端系统；路端系统基于道路标尺与经纬度坐标转换库将基于道路标尺位置构建的信息转换成基于经纬度坐标位置构建的信息，并发送至车载导航系统。本公开能够实现基于经纬度坐标位置构建的信息和基于道路标尺位置构建的信息之间的准确互通，从而提高车路协同的效率。
附图说明
9.为了更清楚地说明本公开或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
10.图1为本公开实施例提供的车路协同方法的一种流程示意图；
11.图2为本公开实施例提供的车路协同方法的第一种交互场景示意图；
12.图3为本公开实施例提供的道路标尺与经纬度坐标转换库构建方法的一种流程示意图；
13.图4为本公开实施例提供的车路协同方法的第二种交互场景示意图；
14.图5为本公开实施例提供的路端设备的一种场景示意图；
15.图6为本公开实施例提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图。
具体实施方式
16.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
17.需要说明的是，除非另外定义，本公开实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
18.相关技术中在进行定位和导航时，通常是基于经纬度确定位置信息的，也就是说，现有的导航系统是基于经纬度表示位置信息建立起来的，而在道路管理中，是以桩号等道路标尺表示位置信息的，例如桩号01g25k221200表示“上行g25公路221千米多200米处”位置。
19.将经纬度坐标位置信息应用在道路管理中，记录、表述和传达起来不够形象和具体，而将道路标尺位置信息应用在定位和导航中，不便于机器的读取和处理，显然，相关技术中的车路协同方法不能够实现经纬度坐标位置信息和道路标尺位置信息之间的准确互通。
20.有鉴于此，本公开的目的在于提出一种车路协同方法。
21.参考图1，其为本公开实施例提供的车路协同方法的一种流程示意图。车路协同方法，通过路端系统和车载导航系统实现；其中，所述路端系统中的信息为基于道路标尺位置构建的信息，所述车载导航系统中的信息为基于经纬度坐标位置构建的信息；所述方法包括：
22.s110、车载导航系统基于道路标尺与经纬度坐标转换库将基于经纬度坐标位置构建的信息转换成基于道路标尺位置构建的信息，并发送至路端系统。
23.在一些实施例中，所述车载导航系统中包含车辆基本信息、定位信息和路线信息。所述车辆基本信息、定位信息和路线信息为基于经纬度坐标位置构建的信息。
24.在导航中，通常采用经纬度坐标位置来描述目标的位置信息。经纬度是经度与纬度的合称，两者组成一个坐标系统，称为地理坐标系统，它是一种利用三度空间的球面来定义地球上的空间的球面坐标系统，能够标示地球上的任何一个位置。
25.所述车辆基本信息包括但不限于：车型信息、车速信息、车牌信息、车架号信息和所在车道信息等。
26.s120、路端系统基于道路标尺与经纬度坐标转换库将基于道路标尺位置构建的信息转换成基于经纬度坐标位置构建的信息，并发送至车载导航系统。
27.在一些实施例中，所述路端系统中包含道路基础信息和道路管控信息。所述道路基础信息和道路管控信息为基于道路标尺位置构建的信息。
28.在道路管理中，通常是以道路标尺位置来描述被管理位置的。作为一个示例，道路标尺指的是桩号。沿着道路前进方向，起点处的桩号是k0.000，每隔一定距离(例如100米)可以做一个桩号标记。例如：某一条道路中的某一路段的起点桩号为k200.500，终点桩号为k350.800(路段k200.500
‑
k350.800)，意为：公路200公里处再过500米为开始处，直到350公里再过800米处的这段路。其中，k为千米/公里。进一步的，对于具体的道路，桩号通常附带更加具体的信息，例如01g25k221200代表“上行g25公路221千米多200米处”。
29.所述道路基础信息包括但不限于：长度信息、宽度信息、车道数量信息、变道信息、分岔口信息和交通灯信息等。所述道路管控信息包括但不限于：限高信息、限速信息和特定时间段限行信息等。
30.参考图2，其为本公开实施例提供的车路协同方法的第一种交互场景示意图。
31.车载导航系统将基于经纬度坐标位置构建的信息发送至基于道路标尺与经纬度坐标转换库，将基于经纬度坐标位置构建的信息转换成基于道路标尺位置构建的信息，并将基于道路标尺位置构建的信息发送至路端系统。
32.路端系统将基于道路标尺位置构建的信息发送至基于道路标尺与经纬度坐标转换库，将基于道路标尺位置构建的信息转换成基于经纬度坐标位置构建的信息，并将基于经纬度坐标位置构建的信息发送至车载导航系统。
33.在一些实施例中，车载导航系统和路端系统可以自动将信息发送到对方系统，也可以基于对方系统的请求发送信息到对方系统。
34.参考图3，其为本公开实施例提供的道路标尺与经纬度坐标转换库构建方法的一种流程示意图。
35.在一些实施例中，所述方法还包括：构建所述道路标尺与经纬度坐标转换库；具体包括：
36.s310、通过路端设备获得道路标尺位置信息。
37.其中，道路上设置有路端设备。作为一种示例，通过地图车采集构建所述道路标尺与经纬度坐标转换库。地图车通过所述路端设备从所述路端系统中获得所述基于道路标尺位置构建的信息，从而目标位置的获得道路标尺位置信息。
38.s320、通过实时定位获得经纬度坐标位置信息。
39.地图车上有导航定位系统，对于任一道路标尺位置信息对应的目标位置，可以实时定位，获得经纬度坐标位置信息。
40.s330、将道路标尺位置信息与经纬度坐标位置信息对应记录，存入道路标尺与经纬度坐标转换库。
41.对于不同的目标位置，重复执行s310和s320，并将得到的道路标尺位置信息与经纬度坐标位置信息对应记录，以构建道路标尺与经纬度坐标转换库。
42.构建所述道路标尺与经纬度坐标转换库，是为了构建道路标尺位置与经纬度坐标位置之间的对应关系，在构建完成所述道路标尺与经纬度坐标转换库后，道路标尺位置以及经纬度坐标位置关联的信息发生改变后，也不会影响道路标尺位置与经纬度坐标位置之间的对应关系，同时，在建设了新的道路标尺后，会将新道路标尺位置及其经纬度坐标位置收录入所述道路标尺与经纬度坐标转换库，以更新所述道路标尺与经纬度坐标转换库。
43.参考图4，其为本公开实施例提供的车路协同方法的第二种交互场景示意图。其中，道路上设置有路端设备。
44.其中，实线箭头表示了车载导航系统将基于经纬度坐标位置构建的信息发送至基于道路标尺与经纬度坐标转换库，将基于经纬度坐标位置构建的信息转换成基于道路标尺位置构建的信息，并将基于道路标尺位置构建的信息发送至路端系统；虚线箭头表示了所述车载导航系统通过所述路端设备从所述路端系统中获得所述基于道路标尺位置构建的信息，并基于所述道路标尺与经纬度坐标转换库将所述基于道路标尺位置构建的信息转换成所述基于经纬度坐标位置构建的信息。
45.参考图5，其为本公开实施例提供的路端设备的一种场景示意图。
46.在一些实施例中，其中，所述路端设备包括第一路端设备510和第二路端设备520；在任意两个相邻所述第一路端设备510之间设置有多个所述第二路端设备520。
47.所述路端系统中包含所述道路基础信息和道路管控信息。所述车载导航系统通过所述路端设备从所述路端系统获得所述基于道路标尺位置构建的所述道路基础信息和道路管控信息。
48.所述路端设备沿道路延伸方向分布设置，为了方便所述车载导航系统获取信息，可选的，如果目标路段是单行道，所述路端设备可以设置在所述目标路段的一侧；如果目标路段是多行道，所述路端设备可以设置在所述目标路段的两侧。
49.所述路端设备除了设置在目标路段的起点、终点以及分岔口之外，在起点、终点以及分岔口设置的所述路端设备之间，还可以均匀设置多个所述路端设备，以提高精度。可选的，在起点、终点以及分岔口设置的所述路端设备之间设置的多个所述路端设备，可以仅用于表示所述路端设备距离前一所述路端设备的距离信息，以降低成本。
50.在一些实施例中，其中，所述第一路端设备510上设置有二维码；所述二维码包括第一二维码、第二二维码、第三二维码中的至少一种；所述第一二维码对应编码形式的信息；所述第二二维码对应网络地址形式的信息；所述第三二维码对应文本形式的信息。
51.编码形式的信息例如：01g25k221200表示“上行g25公路221千米多200米处”位置。编码形式的信息是不变的，不能更改，可以用来表示道路基础信息以及常规的道路管控信息例如限高信息、限速信息和特定时间段限行信息等。
52.网络地址形式的信息中的网络地址，可以记录目标路段的道路基础信息和道路管控信息；网络地址是不变的，但是其中记录的内容是可以修改变更，因而能够满足容易发生变化的道路管控信息的要求，比如临时或者较短时间段内的道路管控信息。
53.文本形式的信息是直接面对驾驶者的，可以表示一些较为复杂的信息以及一些安全宣传标语等。
54.在一些实施例中，其中，所述第二路端设备520上设置有一维码；所述一维码被配置为表示所述第二路端设备520距离前一所述第一路端设备510的距离信息。
55.在一些实施例中，其中，所述路端系统中包含道路基础信息和道路管控信息；所述车载导航系统通过扫描所述二维码获得所述道路基础信息和道路管控信息。
56.所述车载导航系统利用摄像头扫描所述二维码。
57.在一些实施例中，其中，所述车载导航系统扫描所述第一二维码获得所述编码形式的信息后，利用存储在所述车载导航系统中的编码字典，获得所述道路基础信息和道路管控信息；
58.所述车载导航系统扫描所述第二二维码获得所述网络地址形式的信息后，访问其中的网络地址，获得所述道路基础信息和道路管控信息；
59.所述车载导航系统扫描所述第三二维码获得所述文本形式的信息后，将所述文本形式的信息显示在所述车载导航系统外接的显示组件上。
60.在一些实施例中，其中，获取任意两个所述路端设备之间的车辆的数量，确定该两个所述路端设备对应的路段的车流量信息，将所述车流量信息发送至所述车载导航系统。
61.可选的，响应于确定任意两个所述路端设备之间的车辆的数量超过数量阈值，确定该两个所述路端设备对应的路段发生拥堵，并将拥堵路段信息发送至所述车载导航系统。
62.在一些实施例中，所述第二二维码对应的所述网络地址分别连接至不同的服务器。
63.访问第二二维码对应的网络地址，可以获取目标路段的道路基础信息和道路管控信息。行政管理部门例如道路管理部门、交通管理部门等可以针对实际情况，实时变更网络地址中的道路基础信息和道路管控信息。由于不同地区以及行政区划的行政管理部门不同，为了方便其变更网络地址中的道路基础信息和道路管控信息，不同的网络地址分别连接至不同的服务器。
64.在上述实施例中，是以一维码、二维码这些条码技术实现信息的读取的，但是本公开并不局限于此，例如在一种可能的实施方式中，可以通过非接触射频识别技术实现信息的读取，具体的，可以在路端设备如指示牌上设置芯片或者在路面上埋设芯片，车载导航系统可以通过车载射频设备读取芯片。相比而言，通过一维码、二维码这些条码技术实现信息的读取，实现成本较低，稳定性较高。
65.从上面所述可以看出，本公开提供的车路协同方法，通过路端系统和车载导航系统实现；其中，路端系统中的信息为基于道路标尺位置构建的信息，车载导航系统中的信息为基于经纬度坐标位置构建的信息；方法包括：车载导航系统基于道路标尺与经纬度坐标转换库将基于经纬度坐标位置构建的信息转换成基于道路标尺位置构建的信息，并发送至路端系统；路端系统基于道路标尺与经纬度坐标转换库将基于道路标尺位置构建的信息转换成基于经纬度坐标位置构建的信息，并发送至车载导航系统。本公开能够实现基于经纬度坐标位置构建的信息和基于道路标尺位置构建的信息之间的准确互通，从而提高车路协同的效率。
66.需要说明的是，本公开实施例的方法可以由单个设备执行，例如一台计算机或服务器等。本实施例的方法也可以应用于分布式场景下，由多台设备相互配合来完成。在这种分布式场景的情况下，这多台设备中的一台设备可以只执行本公开实施例的方法中的某一个或多个步骤，这多台设备相互之间会进行交互以完成所述的方法。
67.需要说明的是，上述对本公开的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
68.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本公开时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
69.基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上任意一实施例所述的车路协同方法。
70.图6示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。
71.处理器1010可以采用通用的cpu(central processing unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本说明书实施例所提供的技术方案。
72.存储器1020可以采用rom(read only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。
73.输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
74.通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信。
75.总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。
76.需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本说明书实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
77.上述实施例的电子设备用于实现前述任一实施例中相应的车路协同方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
78.基于同一发明构思，与上述任意实施例方法相对应的，本公开还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指
令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的车路协同方法。
79.本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd
‑
rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
80.上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的车路协同方法，并且具有相应的方法实施例的有益效果，在此不再赘述。
81.需要说明的是，本公开的实施例还可以以下方式进一步描述：
82.一种车路协同方法，通过路端系统和车载导航系统实现；其中，所述路端系统中的信息为基于道路标尺位置构建的信息，所述车载导航系统中的信息为基于经纬度坐标位置构建的信息；所述方法包括：
83.所述车载导航系统基于道路标尺与经纬度坐标转换库将所述基于经纬度坐标位置构建的信息转换成所述基于道路标尺位置构建的信息，并发送至所述路端系统；
84.所述路端系统基于道路标尺与经纬度坐标转换库将所述基于道路标尺位置构建的信息转换成所述基于经纬度坐标位置构建的信息，并发送至所述车载导航系统。
85.可选的，其中，道路上设置有路端设备；所述方法还包括：构建所述道路标尺与经纬度坐标转换库；具体包括：
86.通过所述路端设备获得所述道路标尺位置信息，并通过实时定位获得所述经纬度坐标位置信息，将所述道路标尺位置信息与所述经纬度坐标位置信息对应记录，存入所述所述道路标尺与经纬度坐标转换库。
87.可选的，其中，道路上设置有路端设备；所述方法还包括：
88.所述车载导航系统通过所述路端设备从所述路端系统中获得所述基于道路标尺位置构建的信息，并基于所述道路标尺与经纬度坐标转换库将所述基于道路标尺位置构建的信息转换成所述基于经纬度坐标位置构建的信息。
89.可选的，其中，所述路端设备包括第一路端设备和第二路端设备；在任意两个相邻所述第一路端设备之间设置有多个所述第二路端设备。
90.可选的，其中，所述第一路端设备上设置有二维码；所述二维码包括第一二维码、第二二维码、第三二维码中的至少一种；所述第一二维码对应编码形式的信息；所述第二二维码对应网络地址形式的信息；所述第三二维码对应文本形式的信息。
91.可选的，其中，所述第二路端设备上设置有一维码；所述一维码被配置为表示所述第二路端设备距离前一所述第一路端设备的距离信息。
92.可选的，其中，所述路端系统中包含道路基础信息和道路管控信息；所述车载导航系统通过扫描所述二维码获得所述道路基础信息和道路管控信息。
93.可选的，其中，所述车载导航系统扫描所述第一二维码获得所述编码形式的信息后，利用存储在所述车载导航系统中的编码字典，获得所述道路基础信息和道路管控信息；
94.所述车载导航系统扫描所述第二二维码获得所述网络地址形式的信息后，访问其
中的网络地址，获得所述道路基础信息和道路管控信息；
95.所述车载导航系统扫描所述第三二维码获得所述文本形式的信息后，将所述文本形式的信息显示在所述车载导航系统外接的显示组件上。
96.可选的，其中，获取任意两个所述路端设备之间的车辆的数量，确定该两个所述路端设备对应的路段的车流量信息，将所述车流量信息发送至所述车载导航系统。
97.可选的，其中，所述第二二维码对应的所述网络地址分别连接至不同的服务器。
98.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本公开的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本公开实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
99.另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本公开实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(ic)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本公开实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本公开实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本公开的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本公开实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
100.尽管已经结合了本公开的具体实施例对本公开进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态ram(dram))可以使用所讨论的实施例。
101.本公开实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本公开实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。