枪机标定方法、装置及电子设备与流程

1.本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及枪机标定方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.枪机固定架设在某个高度，如30米，且架设角度固定，因此枪机采集的画面为固定角度的画面。若需要获取画面中每个点的gps值，通常需要标定若干个点进行测量，并且进行坐标系转换对每个点的gps值进行估算，进而标定出枪机的相机参数。然而由于坐标系转换过程中存在偏差，因此，现有技术的枪机标定方法精度较低。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明实施例提供了一种枪机标定方法、装置及电子设备，以解决枪机标定方法精度低且成本高的问题。
4.根据第一方面，本发明实施例提供了一种枪机标定方法，包括：
5.获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标；
6.基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；
7.根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数。
8.本发明实施例提供的枪机标定方法，利用虚拟相机对应的投影变化矩阵确定出标定点的实际位置坐标在虚拟相机下的投影，确定出虚拟像素坐标，再利用虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异确定出目标相机参数，即，利用虚拟相机对目标枪机进行姿态估计，取代了现有的坐标系转换，提高了枪机标定的精度。
9.结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标，包括：
10.获取当前搜索步长以及虚拟相机的初始虚拟相机参数；
11.基于所述当前搜索步长以及所述初始虚拟相机参数，确定所述预设搜索范围；
12.在所述预设搜索范围内，确定多组虚拟相机参数；
13.获取各组虚拟相机参数下各个所述标定点的所述实际位置坐标对应的所述虚拟像素坐标。
14.本发明实施例提供的枪机标定方法，通过当前搜索步长限定相机参数的预设搜索范围，避免大范围搜索影响计算量，提高了搜索效率。
15.结合第一方面第一实施方式，在第一方面第二实施方式中，所述根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数，包括：
16.计算各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的所述虚拟像素坐标与对应的所述实
际像素坐标的差异；
17.当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数。
18.本发明实施例提供的枪机标定方法，通过在搜索范围内确定多组相机参数，再利用差异从多组相机参数中确定出一组最佳相机参数，再在最佳相机参数的而基础上确定目标相机参数，逐渐对调整相机参数，提高最终确定出的目标相机参数的精度。
19.结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，所述当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数，包括：
20.判断所述当前搜索步长是否达到搜索精度；
21.当所述当前搜索步长未达到所述搜索精度时，基于所述最佳虚拟相机参数更新所述虚拟相机的初始虚拟相机参数；
22.减少所述当前搜索步长得到更新后的搜索步长；
23.基于更新后的初始虚拟相机参数及所述更新后的搜索步长确定更新后的搜索范围；
24.按照所述更新后的搜索步长从所述更新后的搜索范围内获取多组虚拟相机参数，以重新确定所述目标相机参数。
25.本发明实施例提供的枪机标定方法，通过搜索精度限定搜索步长，即逐渐缩小相机参数调整的幅度，进而达到相应的精度，可以提高搜索效率。
26.结合第一方面第三实施方式，在第一方面第四实施方式中，所述当各个所述差异均满足预设条件时，确定最佳虚拟相机参数并基于所述最佳虚拟相机参数确定所述目标相机的目标相机参数，还包括：
27.当所述搜索步长达到所述搜索精度时，将所述最佳相机参数确定为所述目标相机参数。
28.结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，所述根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标以及所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数，包括：
29.获取所述虚拟相机的固定相机参数以及基于各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标以及所述实际像素坐标的差异确定的相机参数；
30.基于所述相机参数以及所述固定相机参数，确定所述目标相机参数。
31.本发明实施例提供的枪机标定方法，对于虚拟相机的固定相机参数不需要参与调整，仅仅对可调的相机参数进行调整，可以减少数据处理量，提高处理效率。
32.结合第一方面，在第一方面第六实施方式中，所述方法还包括：
33.获取所述目标枪机对应画面中各个像素点的像素坐标；
34.基于所述目标相机参数以及所述像素坐标，确定所述各个像素点对应的实际位置坐标。
35.本发明实施例提供的枪机标定方法，在标定得到目标枪机的目标相机参数之后，在此基础上再得到各个像素短对应的实际位置坐标，可以保证所得到的实际位置坐标的准确性。
36.根据第二方面，本发明实施例提供了一种枪机标定装置，包括：
37.第一获取模块，用于获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标；
38.第二获取模块，用于基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；
39.调整模块，用于根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，确定所述目标枪机的目标相机参数。
40.本发明实施例提供的枪机标定装置，利用虚拟相机对应的投影变化矩阵确定出标定点的实际位置坐标在虚拟相机下的投影，确定出虚拟像素坐标，再利用虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异确定出目标相机参数，即，利用虚拟相机对目标枪机进行姿态估计，取代了现有的坐标系转换，提高了枪机标定的精度。
41.根据第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的枪机标定方法。
42.根据第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面或者第一方面的任意一种实施方式中所述的枪机标定方法。
附图说明
43.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1是根据本发明实施例的枪机标定方法的流程图；
45.图2是根据本发明实施例的标定点的示意图；
46.图3是根据本发明实施例的枪机标定方法的流程图；
47.图4是根据本发明实施例的枪机标定方法的流程图；
48.图5是根据本发明实施例的枪机标定装置的结构框图；
49.图6是本发明实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
50.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
51.本发明实施例提供的枪机标定方法，通过虚拟相机对目标枪机的相机参数进行标定，通过采集少量的标定点(例如，8
‑
12个)，即可实现对相机参数的标定，大大降低了数据采集的成本；其次，使用虚拟相机姿态估计的方式替换现有技术中的坐标系转换，提高标定精度。
52.根据本发明实施例，提供了一种枪机标定方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
53.在本实施例中提供了一种枪机标定方法，可用于电子设备，如电脑、手机、平板电脑等，图1是根据本发明实施例的枪机标定方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：
54.s11，获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标。
55.目标枪机采集现实场景中的图像，在该图像中确定出标定点的实际像素坐标，并获取标定点的实际位置坐标。具体地，可以在现实场景中布置标定点，目标枪机采集包括标定点的图像之后，目标枪机将采集到的图像发送给电子设备，电子设备进行图像分析，确定标定点在该图像中的实际像素坐标。其中，标定点的实际位置坐标可以通过定位采集装置采集并发送给电子设备，在此对实际位置坐标的获取方式并不做任何限定，具体可以根据实际需求进行设置。
56.图2示出了标定点的示意图，标定点的选择可以分布在目标枪机所采集图像的各个位置，尽量选择分散的位置点作为标定点。需要说明的是，图2仅仅是一种示意，并不限定本发明的保护范围。
57.s12，基于预设搜索范围，获取预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标。
58.预设搜索范围可以是依据经验值设定的；也可以是先设置一个初始虚拟相机参数以及搜索步长，在此基础上确定预设搜索范围。在此对预设搜索范围的具体确定方式并不做任何限定，具体可以根据实际需求进行设置。
59.电子设备在预设搜索范围内确定多组虚拟相机参数，所确定的虚拟相机参数的组数可以根据实际情况进行设置。其中，虚拟相机参数包括但不限于相机高度(h)、相机的水平旋转角(pan)、相机的垂直旋转角(tile)、相机的轴向旋转角(roll)以及相机的视场角(fov)。具体需要对哪些相机参数进行标定在此对其并不做任何限定，可以根据实际情况进行设置即可。
60.对于标定点的实际位置坐标而言，其是客观的存在，并不会随着相机参数的变化而变化，因此可以将标定点的实际位置坐标作为标定的参考量。若虚拟相机参数准确地表征目标枪机的相机参数，那么，对于标定点而言，其在虚拟相机下的虚拟像素坐标与其实际像素坐标是相同的，或者，在理论误差范围内。因此，就可以基于此原理对相机参数进行标定。
61.具体地，电子设备获取到各组虚拟相机参数之后，利用开源工具获取每组虚拟相机参数下实际位置坐标与像素坐标的对应关系，以获取每组虚拟相机参数下实际位置坐标对应的虚拟像素坐标。例如，在枪机标定时，设置10个标定点，对于第一组虚拟相机参数，就可以得到10个标定点的虚拟像素坐标；对于第二组虚拟相机参数，就可以得到10个标定点的虚拟像素坐标；
……
；依次类推，确定出各组虚拟相机参数对应的各个标定点的虚拟像素坐标。
62.其中，当虚拟相机参数变化时，各个标定点对应的虚拟像素坐标也相应发生变化。
63.s13，根据各个标定点对应的虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异，确定目标枪机的目标相机参数。
64.如上文所述，对于各个标定点而言，若对应的虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异满足预设条件，则表示当前虚拟相机参数可以表征出目标枪机的目标相机参数。若存在多组虚拟相机参数均满足预设条件，则可以从满足预设条件的多组虚拟相机参数中确定出一组最佳虚拟相机参数，将其确定为目标相机参数；若不存在满足预设条件的虚拟相机参数，则重新划定搜索范围，重新划定的搜索范围与预设搜索范围无交集，在重新划定的搜索范围内确定多组虚拟相机参数，重新确定目标相机参数。
65.关于该步骤具体将在下文中进行详细描述。
66.本实施例提供的枪机标定方法，利用虚拟相机对应的投影变化矩阵确定出标定点的实际位置坐标在虚拟相机下的投影，确定出虚拟像素坐标，再利用虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异确定出目标相机参数，即，利用虚拟相机对目标枪机进行姿态估计，取代了现有的坐标系转换，提高了枪机标定的精度。
67.在本实施例中提供了一种枪机标定方法，可用于电子设备，如电脑、手机、平板电脑等，图3是根据本发明实施例的枪机标定方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：
68.s21，获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标。
69.详细请参见图2所示实施例的s11，在此不再赘述。
70.s22，基于预设搜索范围，获取预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标。
71.具体地，上述s22包括：
72.s221，获取当前搜索步长以及虚拟相机的初始虚拟相机参数。
73.当前搜索步长表示对初始虚拟相机参数中各个参数每次进行调整的变化值，其具体数值可以根据实际需求进行设置，在此对其并不做任何限定。虚拟相机的初始虚拟相机参数的具体数值可以根据经验值进行设置，也可以是随机设置的，在此对其设置方式并不做任何限定。虚拟相机的初始虚拟相机参数用于表示对枪机标定时的目标枪机的初始虚拟相机参数，即利用虚拟相机表示目标枪机。
74.s222，基于当前搜索步长以及初始虚拟相机参数，确定预设搜索范围。
75.若初始虚拟相机参数包括5个参数，表示为初始虚拟相机参数params＝[h，pan，tile，roll，fov]，当前搜索步长为step，那么对应的搜索范围为params
±
c1*step，c1为常数。例如，相机高度h的初始值为h0，那么对于相机高度h而言，其搜索范围为：h
±
c1*step。
[0076]
s223，在预设搜索范围内，确定多组虚拟相机参数。
[0077]
电子设备确定出预设搜索范围之后，可以在各个相机参数的预设搜索范围内随机确定多个虚拟相机参数，从而确定出多组虚拟相机参数。
[0078]
s224，获取各组虚拟相机参数下各个标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标。
[0079]
电子设备利用开源工具获取每组虚拟相机参数下实际位置坐标与像素坐标的对
应关系，获取每组虚拟相机参数下实际位置坐标对应的虚拟像素坐标。例如，电子设备利用使用cosium开源工具，输入为虚拟相机参数以及实际位置坐标，输出为对应的虚拟像素坐标。
[0080]
s23，根据各个标定点对应的虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异，确定目标枪机的目标相机参数。
[0081]
具体地，上述s23包括：
[0082]
s231，计算各组虚拟相机参数下，各个标定点的虚拟像素坐标与对应的实际像素坐标的差异。
[0083]
若有10个标定点，10组虚拟相机参数，那么对应于每组虚拟相机参数就可以得到各个标定点的虚拟像素坐标。电子设备计算每组虚拟相机参数下，10个标定点的虚拟像素坐标与对应的实际像素坐标的差异，所述的差异可以是方差、均方差或差值等等。
[0084]
s232，判断所有标定点对应的差异是否满足预设条件。
[0085]
所有的标定点用于对相机参数进行约束，即确定出的相机参数要能够保证所有标定点对应的差异均满足预设条件。例如，10组虚拟相机参数，10个标定点，电子设备需要计算每组虚拟相机参数下，每个标定点的虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异是否满足预设条件；若当前组虚拟相机参数下，所有标定点的虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异均满足预设条件，则表示当前组虚拟相机参数可以用作目标相机参数。若当前组虚拟相机参数下，存在标定点的虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异不满足预设条件，则将当前组虚拟相机参数丢弃。
[0086]
当所有标定点对应的差异均满足预设条件时，执行s234；否则，执行其他操作。
[0087]
其中，所述的其他操作可以是重新确定搜索范围，也可以是在预设搜索范围的基础上，重新确定多组虚拟相机参数，等等。
[0088]
s233，确定最佳虚拟相机参数并基于最佳虚拟相机参数确定目标相机的目标相机参数。
[0089]
电子设备在确定出所有标定点的差异均满足预设条件的虚拟相机参数有多组时，可以从多组虚拟相机参数中确定出差异最小的一组虚拟相机参数，将其作为最佳虚拟相机参数。若仅存在一组虚拟相机参数，则就将该组虚拟相机参数确定为最佳虚拟相机参数。
[0090]
在确定出最佳虚拟相机参数之后，可以将该最佳虚拟相机参数作为目标相机参数；或者，为了进一步提高相机参数的精度，可以在当前搜索步长的基础上缩小当前搜索步长，再次确定搜索范围。
[0091]
通过在搜索范围内确定多组虚拟相机参数，再利用差异从多组虚拟相机参数中确定出一组最佳虚拟相机参数，再在最佳虚拟相机参数的基础上确定目标相机参数，逐渐对调整虚拟相机参数，提高最终确定出的目标相机参数的精度。
[0092]
作为本实施例的一种可选实施方式，上述s233可以包括：
[0093]
(1)判断当前搜索步长是否达到搜索精度。
[0094]
(2)当当前搜索步长未达到搜索精度时，基于最佳虚拟相机参数更新虚拟相机的初始虚拟相机参数；
[0095]
(3)减少当前搜索步长得到更新后的搜索步长。
[0096]
(4)基于更新后的初始虚拟相机参数及更新后的搜索步长确定更新后的搜索范
围。
[0097]
(5)按照更新后的搜索步长从更新后的搜索范围内获取多组虚拟相机参数，以重新确定目标相机参数。
[0098]
电子设备可以设置搜索步长的搜索精度，在调整当前搜索步长之前，先判断其是否达到该搜索精度。在未达到搜索精度时，表示还可以进一步减小当前搜索步长，在最佳相机参数的基础上利用搜索步长对搜索范围进行调整，直至搜索步长达到搜索精度。
[0099]
具体地，电子设备将最佳虚拟相机参数作为更新后的初始虚拟相机参数，减少当前搜索步长得到更新后的搜索步长，再在更新后的初始虚拟相机参数的基础上结合更新后的搜索步长，重新确定更新后的搜索范围。搜索范围确定之后，电子设备基于更新后的搜索步长从该搜索范围内获取多组虚拟相机参数，再利用上述s22
‑
s23重新确定目标相机参数。
[0100]
通过搜索精度限定搜索步长，即逐渐缩小相机参数调整的幅度，进而达到相应的精度，可以提高搜索效率。
[0101]
本实施例提供的枪机标定方法，通过搜索步长限定相机参数的搜索范围，避免大范围搜索影响计算量，提高了搜索效率。
[0102]
作为本实施例的一个具体实施方式，上述的枪机标定方法包括：
[0103]
步骤1：初始化一个相机参数params＝[h，pan，tile，roll，fov]和搜索步长step；
[0104]
步骤2：在params
±
10*step范围内搜索最佳相机参数best_params＝[h，pan，tile，roll，fov]；
[0105]
步骤3：判断当前step是否达到设置精度，达到则停止搜索，此时参数即为最终参数，执行步骤4；否则更新params为当前best_params，搜索步长step＝step/10，转到步骤2；
[0106]
步骤4：更新params为当前best_params。
[0107]
在本实施例中提供了一种枪机标定方法，可用于电子设备，如电脑、手机、平板电脑等，图4是根据本发明实施例的枪机标定方法的流程图，如图4所示，该流程包括如下步骤：
[0108]
s31，获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标。
[0109]
详细请参见图1所示实施例的s11，在此不再赘述。
[0110]
s32，基于预设搜索范围，获取预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标。
[0111]
详细请参见图3所示实施例的s22，在此不再赘述。
[0112]
s33，根据各个标定点对应的虚拟像素坐标以及实际像素坐标的差异，确定目标枪机的目标相机参数。
[0113]
具体地，上述s33包括：
[0114]
s331，获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标。
[0115]
关于实际像素坐标以及实际位置坐标的具体获取方式，请参见上文所述，在此不再赘述。
[0116]
s332，获取虚拟相机的固定相机参数以及基于各个标定点对应的虚拟像素坐标以及实际像素坐标的差异确定的相机参数。
[0117]
固定相机参数为不需要调整的相机参数，例如，相机的经度、相机的纬度、图像分辨率的纵横比。需要调整的相机参数包括但不限于相机高度(h)，相机的水平旋转角(pan)，相机的垂直旋转角(tile)，相机的轴向旋转角(roll)以及相机的视场角(fov)。
[0118]
s333，基于相机参数以及固定相机参数，确定目标相机参数。
[0119]
其中，电子设备将固定相机参数以及相机参数进行融合，最终确定出目标相机参数。
[0120]
s34，获取目标枪机对应画面中各个像素点的像素坐标。
[0121]
s35，基于目标相机参数以及像素坐标，确定各个像素点对应的实际位置坐标。
[0122]
电子设备在确定出目标枪机的目标相机参数之后，就可以利用该目标相机参数对目标枪机采集的画面中的各个像素点进行实际作为坐标的确定。具体地，对于目标枪机对应画面中的每个像素点，利用目标相机参数即可实现像素坐标与实际位置坐标的转换，进而确定出各个像素点对应的实际位置坐标。
[0123]
本实施例提供的枪机标定方法，对于虚拟相机的固定相机参数不需要参与调整，仅仅对可调的相机参数进行调整，可以减少数据处理量，提高处理效率。在标定得到目标枪机的目标相机参数之后，在此基础上再得到各个像素短对应的实际位置坐标，可以保证所得到的实际位置坐标的准确性。
[0124]
在本实施例中还提供了一种枪机标定装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0125]
本实施例提供一种枪机标定装置，如图5所示，包括：
[0126]
第一获取模块41，用于获取目标枪机对应的现实场景下各个标定点的实际像素坐标以及实际位置坐标；
[0127]
第二获取模块42，用于基于预设搜索范围，获取所述预设搜索范围内的各组虚拟相机参数下，各个所述标定点的实际位置坐标对应的虚拟像素坐标；
[0128]
调整模块43，用于根据各个所述标定点对应的所述虚拟像素坐标与所述实际像素坐标的差异，以确定所述目标枪机的目标相机参数。
[0129]
本实施例提供的枪机标定装置，利用虚拟相机对应的投影变化矩阵确定出标定点的实际位置坐标在虚拟相机下的投影，确定出虚拟像素坐标，再利用虚拟像素坐标与实际像素坐标的差异确定出目标相机参数，即，利用虚拟相机对目标枪机进行姿态估计，取代了现有的坐标系转换，提高了枪机标定的精度。
[0130]
本实施例中的枪机标定装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指asic电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。
[0131]
上述各个模块的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。
[0132]
本发明实施例还提供一种电子设备，具有上述图5所示的枪机标定装置。
[0133]
请参阅图6，图6是本发明可选实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：至少一个处理器51，例如cpu(central processing unit，中央处理器)，至少一个通信接口53，存储器54，至少一个通信总线52。其中，通信总线52用于实现
这些组件之间的连接通信。其中，通信接口53可以包括显示屏(display)、键盘(keyboard)，可选通信接口53还可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器54可以是高速ram存储器(random access memory，易挥发性随机存取存储器)，也可以是非不稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器54可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器51的存储装置。其中处理器51可以结合图5所描述的装置，存储器54中存储应用程序，且处理器51调用存储器54中存储的程序代码，以用于执行上述任一方法步骤。
[0134]
其中，通信总线52可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。通信总线52可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0135]
其中，存储器54可以包括易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random
‑
access memory，缩写：ram)；存储器也可以包括非易失性存储器(英文：non
‑
volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(英文：solid
‑
state drive，缩写：ssd)；存储器54还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0136]
其中，处理器51可以是中央处理器(英文：central processing unit，缩写：cpu)，网络处理器(英文：network processor，缩写：np)或者cpu和np的组合。
[0137]
其中，处理器51还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(英文：application
‑
specific integrated circuit，缩写：asic)，可编程逻辑器件(英文：programmable logic device，缩写：pld)或其组合。上述pld可以是复杂可编程逻辑器件(英文：complex programmable logic device，缩写：cpld)，现场可编程逻辑门阵列(英文：field
‑
programmable gate array，缩写：fpga)，通用阵列逻辑(英文：generic array logic,缩写：gal)或其任意组合。
[0138]
可选地，存储器54还用于存储程序指令。处理器51可以调用程序指令，实现如本技术任一实施例中所示的枪机标定方法。
[0139]
本发明实施例还提供了一种非暂态计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的枪机标定方法。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read
‑
only memory，rom)、随机存储记忆体(random access memory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid
‑
state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0140]
虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。