车厢内货物体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及物流和体积测量技术领域，尤其是涉及一种车厢内货物体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.现代物流行业中，出于对货物安全的监控和对运输过程的异常事件报警的需求，需要实时监控货车车厢内的货物体积以及体积的变化率。常用的方案有利用红外线传感器阵列和安装tof摄像头或激光雷达传感器采集数据来计算体积。较为成熟的是红外线传感器阵列采集车厢顶垂直到货物的距离数据，用三角网法计算体积的方案，但由于需要在车厢顶部安装几十个红外传感器和排线导轨，导致安装和维护成本均较高，且红外阵列稀疏会导致精度下降，阵列密集又会增加成本。从而利用tof摄像头或者激光雷达采集点云数据是更易推广和维护的，工业界常用的点云计算体积的方案为2.5d体积计算方案，以软件cloudcompare中的算法为例，其原理为：需要两份点云数据，其中一份为没有物体时的背景的点云数据，另外一份为放入待测物体后的点云数据；或者其中一份为平行于xoy、yoz、xoz的任一平面，另一份为待测物体点云数据。对两份点云数据分别做拟合曲面后，通过固定步长采样，计算两份点云形成的柱状微结构的体积，最后累加起来，得到物体体积。此种方法为体积计算的通用方法，不过在车厢内场景下的激光雷达或tof摄像头采集的点云数不宜采用这种方法，首先因为车厢内的采集设备会随着车辆行驶造成的抖动或者货物碰撞将设备撞歪，导致无法保证采集两份点云数据的设备角度一致，其次由于车厢壁齿形结构和光学反射原因，整个车厢壁的点云不呈一个平面，而是在一个平面附近随机分布的杂点，使用两帧相减的方法会造成较大误差。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种车厢内货物体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以有效提高确定货物体积的速率和准确度。
4.本技术实施例提供了一种车厢内货物体积的确定方法，所述确定方法包括：
5.获取使用点云采集设备采集的目标车厢内的点云数据；
6.将所述点云数据中的每个采样点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点；
7.将确定出的多个交点垂直投影至所述预定车厢坐标系的xoy平面上，确定每个交点在所述xoy平面上的投影点，并基于每个交点的投影点构建得到三角网；其中，所述三角网中包括多个三角形；
8.针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点在所述点云数据中对应的采样点，确定该三角形在所述点云数据中对应的三个采样点；
9.基于该三角形对应的三个采样点和所述原点，确定该三角形在所述预定车厢坐标系中对应的三棱锥；
10.根据预先确定出的目标车厢的空厢体积和每个三角形对应的三棱锥的体积，确定目标车厢内货物的体积。
11.可选的，通过以下步骤确定所述车厢坐标系：
12.将所述点云采集设备的坐标系的原点确定为所述车厢坐标系的原点；
13.所述车厢坐标系的x轴与所述目标车厢的前面垂直，所述车厢坐标系的y轴与所述目标车厢的侧面垂直，所述车厢坐标系的z轴与所述目标车厢的顶面垂直。
14.可选的，通过以下步骤设定所述辅助面：
15.在所述车厢坐标系的x轴、y轴以及z轴上各设定一个辅助点，将三个辅助点相连接后形成的面确定为辅助面；其中，每个辅助点距所述原点距离相等，所述辅助面位于所述目标车厢所形成的空间内。
16.可选的，通过以下步骤构建三角网：
17.基于三角形生长法，将所述xoy平面上的投影点进行连接，构建三角网。
18.可选的，所述将所述点云数据中的每个原始点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点，包括：
19.将所述点云数据中的每个采样点与预先标定的车厢坐标系的原点相连接，确定出多条直线；
20.针对于确定出的每条直线，确定该直线与所述辅助面的交点，得到多个交点。
21.可选的，所述针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点在所述点云数据中对应的采样点，确定该三角形在所述点云数据中对应的三个采样点，包括：
22.针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点各自对应的交点；
23.针对每个交点，基于该交点所在的直线，确定该交点对应的采样点；
24.基于每个交点对应的采样点，确定该三角形的每个顶点对应的采样点。
25.可选的，所述根据预先确定出的目标车厢的空厢体积和每个三角形对应的三棱锥的体积，确定目标车厢内货物的体积，包括：
26.基于每个三棱锥的体积，确定所述目标车厢内空余空间的体积；
27.使用所述目标车厢的空厢体积减去所述目标车厢内空余空间的体积，确定出所述目标车厢内货物的体积。
28.本技术实施例还提供了一种车厢内货物体积的确定装置，所述确定装置包括：
29.获取模块，用于获取使用点云采集设备采集的目标车厢内的点云数据；
30.交点确定模块，用于将所述点云数据中的每个采样点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点；
31.投影点确定模块，用于将确定出的多个交点垂直投影至所述预定车厢坐标系的xoy平面上，确定每个交点在所述xoy平面上的投影点，并基于每个交点的投影点构建得到三角网；其中，所述三角网中包括多个三角形；
32.采样点确定模块，用于针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点在所述点云数据中对应的采样点，确定该三角形在所述点云数据中对应的三个采样点；
33.三棱锥确定模块，用于基于该三角形对应的三个采样点和所述原点，确定该三角形在所述预定车厢坐标系中对应的三棱锥；
34.体积确定模块，用于根据预先确定出的目标车厢的空厢体积和每个三角形对应的
三棱锥的体积，确定目标车厢内货物的体积。
35.可选的，所述确定装置还包括坐标系确定模块，所述坐标系确定模块用于：
36.将所述点云采集设备的坐标系的原点确定为所述车厢坐标系的原点；
37.所述车厢坐标系的x轴与所述目标车厢的前面垂直，所述车厢坐标系的y轴与所述目标车厢的侧面垂直，所述车厢坐标系的z轴与所述目标车厢的顶面垂直。
38.可选的，所述确定装置还包括辅助面构建模块，所述辅助面构建模块用于：
39.在所述车厢坐标系的x轴、y轴以及z轴上各设定一个辅助点，将三个辅助点相连接后形成的面确定为辅助面；其中，每个辅助点距所述原点距离相等，所述辅助面位于所述目标车厢所形成的空间内。
40.可选的，所述确定装置还包括三角网构建模块，所述三角网构建模块用于：
41.基于三角形生长法，将所述xoy平面上的投影点进行连接，构建三角网。
42.可选的，所述交点确定模块在用于将所述点云数据中的每个原始点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点，所述交点确定模块用于：
43.将所述点云数据中的每个采样点与预先标定的车厢坐标系的原点相连接，确定出多条直线；
44.针对于确定出的每条直线，确定该直线与所述辅助面的交点，得到多个交点。
45.可选的，所述采样点确定模块在用于针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点在所述点云数据中对应的采样点，确定该三角形在所述点云数据中对应的三个采样点时，所述采样点确定模块用于：
46.针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点各自对应的交点；
47.针对每个交点，基于该交点所在的直线，确定该交点对应的采样点；
48.基于每个交点对应的采样点，确定该三角形的每个顶点对应的采样点。
49.可选的，所述体积确定模块在用于根据预先确定出的目标车厢的空厢体积和每个三角形对应的三棱锥的体积，确定目标车厢内货物的体积时，所述体积确定模块用于：
50.基于每个三棱锥的体积，确定所述目标车厢内空余空间的体积；
51.使用所述目标车厢的空厢体积减去所述目标车厢内空余空间的体积，确定出所述目标车厢内货物的体积。
52.本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的确定方法的步骤。
53.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的确定方法的步骤。
54.本技术实施例提供的一种车厢内货物体积的确定方法、装置、电子设备及存储介质，获取使用点云采集设备采集的目标车厢内的点云数据；将所述点云数据中的每个采样点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点；将确定出的多个交点垂直投影至所述预定车厢坐标系的xoy平面上，确定每个交点在所述xoy平面上的投影点，并基于每个交点的投影点构建得到三角网；其中，所述三角网中包括多个三角形；针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点在所述点云
数据中对应的采样点，确定该三角形在所述点云数据中对应的三个采样点；基于该三角形对应的三个采样点和所述原点，确定该三角形在所述预定车厢坐标系中对应的三棱锥；根据预先确定出的目标车厢的空厢体积和每个三角形对应的三棱锥的体积，确定目标车厢内货物的体积。
55.这样，本技术首先通过辅助面和原始点数数据中的采样点，确定出可用于构建三角网格的投影点，然后通过投影点反向寻找到对应的采样点，再然后通过采样点构建出多个三棱锥，基于多个三棱锥的体积确定车厢中空余空间的体积，最后，根据车厢总体积和车厢中空余空间的体积，确定出车厢中所装货物的体积。
56.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
57.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
58.图1为本技术实施例所提供的一种车厢内货物体积的确定方法的流程图；
59.图2为车厢坐标系三维示意图；
60.图3为构建的辅助面的结构示意图；
61.图4为采样点和原点之间的连接线与辅助面的部分交点示意图；
62.图5为部分三角网示意图；
63.图6为本技术实施例所提供的一种车厢内货物体积的确定装置的结构示意图之一；
64.图7为本技术实施例所提供的一种车厢内货物体积的确定装置的结构示意图之二；
65.图8为本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
66.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本技术保护的范围。
67.现代物流行业中，出于对货物安全的监控和对运输过程的异常事件报警的需求，需要实时监控货车车厢内的货物体积以及体积的变化率。现有技术中通常利用tof摄像头或者激光雷达采集点云数据，采用2.5d体积计算方案，这种计算方法需要两份点云数据，其中一份为没有物体时的背景的点云数据，另外一份为放入待测物体后的点云数据；或者其
中一份为平行于xoy、yoz、xoz的任一平面，另一份为待测物体点云数据。对两份点云数据分别做拟合曲面后，通过固定步长采样，计算两份点云形成的柱状微结构的体积，最后累加起来，得到物体体积。但是，此种方法在车厢内场景下并不适用，首先因为车厢内的采集设备会随着车辆行驶造成的抖动或者货物碰撞将设备撞歪，导致无法保证采集两份点云数据的设备角度一致，其次由于车厢壁齿形结构和光学反射原因，整个车厢壁的点云不呈一个平面，而是在一个平面附近随机分布的杂点，使用两帧相减的方法会造成较大误差。
68.基于此，本技术实施例提供了一种车厢内货物体积的确定方法，通过目标车厢的体积这一先验条件，采集单份点云数据即可确定出车厢内货物的体积，从而可以有效提高确定货物体积的速率和准确度。
69.请参阅图1，图1为本技术实施例所提供的一种车厢内货物体积的确定方法的流程图。如图1中所示，本技术实施例提供的车厢内货物体积的确定方法，包括：
70.s101、获取使用点云采集设备采集的目标车厢内的点云数据。
71.该步骤中，可使用激光雷达或tof摄像头等点云采集设备采集装有货物的目标车厢内的点云数据。
72.这里，采集的目标车厢的点云数据可以在车辆行驶过程中进行采集，也可以为车辆静止时进行采集；点云数据中包括多个采样点以及每个采样点的三维坐标等信息数据。
73.s102、将所述点云数据中的每个采样点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点。
74.可选的，所述将所述点云数据中的每个原始点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点，包括：将所述点云数据中的每个采样点与预先标定的车厢坐标系的原点相连接，确定出多条直线；针对于确定出的每条直线，确定该直线与所述辅助面的交点，得到多个交点。
75.该步骤中，得到目标车厢内的点云数据后，将点云数据中包括的每个采样点均与目标车厢的预先设定的车厢坐标系的原点相连接，可以确定出多条直线，每条直线均与预先设定的辅助面有一个交点，得到多个交点。
76.可选的，通过以下步骤确定所述车厢坐标系：将所述点云采集设备的坐标系的原点确定为所述车厢坐标系的原点；所述车厢坐标系的x轴与所述目标车厢的前面垂直，所述车厢坐标系的y轴与所述目标车厢的侧面垂直，所述车厢坐标系的z轴与所述目标车厢的顶面垂直。
77.需要说明的是，车厢坐标系的原点是由点云采集设备的坐标系的原点确定出的，并认为车厢坐标系和点云采集设备的坐标系是重合的。一般情况下，为了更好的采集车厢内的点云数据，将点云采集设备安装在目标车厢尾部的顶角位置处，顶角即为车厢坐标系或点云采集设备的坐标系的原点。
78.其中，点云采集设备的坐标系为相机坐标系；目标车厢尾部的顶角包括左顶角和右顶角；目标车厢的前面为靠近车头方向的车厢面。
79.示例的，请参阅图2，图2为车厢坐标系三维示意图。当点云采集设备安装在尾部的右上角位置处时，对应的车厢坐标系的x轴、y轴以及z轴如图2中所示，x轴指向目标车厢的前面，y轴指向目标车厢的左侧面，z轴指向目标车厢的顶面。
80.此外，点云采集设备也可以安装在尾部的左上角位置处，此时对应的车厢坐标系
原点即为左顶角，对应的车厢坐标系的x轴、y轴以及z轴可以为，x轴指向目标车厢的前面，y轴指向目标车厢的右侧面，z轴指向目标车厢的顶面。
81.可选的，通过以下步骤设定辅助面：在所述车厢坐标系的x轴、y轴以及z轴上各设定一个辅助点，将三个辅助点相连接后形成的面确定为辅助面；其中，每个辅助点距所述原点距离相等，所述辅助面位于所述目标车厢所形成的空间内。
82.示例的，请参阅图3，图3为构建的辅助面的结构示意图。如图3中所示，沿x轴正方向上设定a点为辅助点，a点坐标为(1,0,0)，沿y轴正方向上设定b点为辅助点，b点坐标为(0,1,0)，沿z轴负方向上设定c点为辅助点，c点坐标为(0,0,
‑
1)，将a、b以及c三点连接，形成一个三角形，该三角形所围成的区域即为辅助面，所形成的辅助面面位于车厢内部空间内。
83.这里，a、b以及c三个辅助点距离原点o的距离可以为1m。此外，a、b以及c三个辅助点到原点的距离也可以选择其他间距，只要保证三个辅助点到原点的距离相等即可。
84.其中，根据三个辅助点的坐标，可以确定出辅助面对应的平面方程。确定出辅助面的平面方程后，再基于每个采样点的坐标，可以确定出每个采样点在与原点连接时，与辅助面的每个交点的坐标。
85.示例的，请参阅图4，图4为采样点和原点之间的连接线与辅助面的部分交点示意图。由于场景限制，理论上交点图会组成一个等边三角形，但实际上由于存在多经干扰、反射光能量不足、测量设备本身误差等原因，交点图会存在若干问题，导致交点图细节会出现如图4所示情况：交点间隙排列不均匀、出现空洞区域。
86.s103、将确定出的多个交点垂直投影至所述预定车厢坐标系的xoy平面上，确定每个交点在所述xoy平面上的投影点，并基于每个交点的投影点构建得到三角网；其中，所述三角网中包括多个三角形。
87.该步骤中，确定出位于辅助面上的多个交点后，将多个交点垂直投影至车厢坐标系的xoy平面上，也就是目标车厢的顶面上，确定每个交点在xoy平面上的投影点，得到多个投影点。使用得到的多个投影点构建三角网，构建的三角网中包括多个三角形。
88.这里，通过计算机确定每个交点在xoy平面上的投影点时，基于步骤s102中确定出每个交点的坐标，直接丢弃每个交点的坐标中的z值，即可得到所有交点在xoy平面上的投影点。
89.可选的，通过以下步骤构建三角网：基于三角形生长法，将所述xoy平面上的投影点进行连接，构建三角网。
90.这里，三角形生长法为delaunay三角网法。
91.示例的，请参阅图5，图5为部分三角网示意图。如图5中所示，利用delaunay三角网法将图4中所示的投影点依次进行连接，得到如图5所示的三角网。其中，图5中每个三角形的顶点为xoy平面上的投影点。
92.s104、针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点在所述点云数据中对应的采样点，确定该三角形在所述点云数据中对应的三个采样点。
93.该步骤中，通过投影点构建三角网后，三角网中包括多个三角形。针对三角网中的每个三角形，确定该三角形三个顶点各自对应的点云采集设备采集的点云数据中采样点，得到该三角形三个顶点对应的三个采样点。
94.这里，因为三角网中的多个三角形共用一个顶点，所以对应的采样点也为同一个。
95.可选的，所述针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点在所述点云数据中对应的采样点，确定该三角形在所述点云数据中对应的三个采样点，包括：针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点各自对应的交点；针对每个交点，基于该交点所在的直线，确定该交点对应的采样点；基于每个交点对应的采样点，确定该三角形的每个顶点对应的采样点。
96.该步骤中，通过反向查找的方法，首先，针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点各自对应的辅助面上的交点，得到该三角形的三个顶点对应的三个交点；然后，针对于得到的每个交点(该交点是通过采样点和原点连接形成的直线与辅助面相交确出的)，通过该交点所在的采样点和原点连接形成的直线，确定该交点对应的采样点；最后，基于三个交点对应的采样点，确定该三角形的三个顶点各自对应的采样点。这样，可以确定出三角网中每个三角形的每个顶点对应的采样点。
97.s105、基于该三角形对应的三个采样点和所述原点，确定该三角形在所述预定车厢坐标系中对应的三棱锥。
98.该步骤中，在确定出三角网中每个三角形的每个顶点对应的点云数据中的采样点后，每个三角形对应三个采样点。针对于每个三角形对应的三个采样点，将该三角形的三个采样点和车厢坐标系的原点连接，得到一个三棱锥，基于三角网中包括的多个三角形，得到多个三棱锥。
99.s106、根据预先确定出的目标车厢的空厢体积和每个三角形对应的三棱锥的体积，确定目标车厢内货物的体积。
100.可选的，所述根据预先确定出的目标车厢的空厢体积和每个三角形对应的三棱锥的体积，确定目标车厢内货物的体积，包括：基于每个三棱锥的体积，确定所述目标车厢内空余空间的体积；使用所述目标车厢的体积减去所述目标车厢内空余空间的体积，确定出所述目标车厢内货物的体积。
101.这里，根据车厢的长宽高，预先确定出目标车厢的空厢体积；针对于每个三棱锥，基于该三棱锥的三个采样点的坐标值和原点，计算得到该三棱锥的体积，将所有三棱锥体积相加，相加后的总体积即为该目标车厢内空余空间的体积。
102.本技术实施例提供的一种车厢内货物体积的确定方法。首先，通过辅助面和原始点数数据中的采样点，确定出可用于构建三角网格的投影点，然后通过投影点反向寻找到对应的采样点，再然后通过采样点构建出多个三棱锥，基于多个三棱锥的体积确定车厢中空余空间的体积，最后，根据车厢总体积和车厢中空余空间的体积，确定出车厢中所装货物的体积。
103.请参阅图6、图7，图6为本技术实施例所提供的一种车厢内货物体积的确定装置的结构示意图之一，图7为本技术实施例所提供的一种车厢内货物体积的确定装置的结构示意图之二。如图6中所示，所述确定装置600包括：
104.获取模块601，用于获取使用点云采集设备采集的目标车厢内的点云数据；
105.交点确定模块602，用于将所述点云数据中的每个采样点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点；
106.投影点确定模块603，用于将确定出的多个交点垂直投影至所述预定车厢坐标系
的xoy平面上，确定每个交点在所述xoy平面上的投影点，并基于每个交点的投影点构建得到三角网；其中，所述三角网中包括多个三角形；
107.采样点确定模块604，用于针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点在所述点云数据中对应的采样点，确定该三角形在所述点云数据中对应的三个采样点；
108.三棱锥确定模块605，用于基于该三角形对应的三个采样点和所述原点，确定该三角形在所述预定车厢坐标系中对应的三棱锥；
109.体积确定模块606，用于根据预先确定出的目标车厢的空厢体积和每个三角形对应的三棱锥的体积，确定目标车厢内货物的体积。
110.可选的，如图7所示，所述确定装置600还包括坐标系确定模块607，所述坐标系确定模块607用于：
111.将所述点云采集设备的坐标系的原点确定为所述车厢坐标系的原点；
112.所述车厢坐标系的x轴与所述目标车厢的前面垂直，所述车厢坐标系的y轴与所述目标车厢的侧面垂直，所述车厢坐标系的z轴与所述目标车厢的顶面垂直。
113.可选的，所述确定装置600还包括辅助面构建模块608，所述辅助面构建模块608用于：
114.在所述车厢坐标系的x轴、y轴以及z轴上各设定一个辅助点，将三个辅助点相连接后形成的面确定为辅助面；其中，每个辅助点距所述原点距离相等，所述辅助面位于所述目标车厢所形成的空间内。
115.可选的，所述确定装置600还包括三角网构建模块609，所述三角网构建模块609用于：
116.基于三角形生长法，将所述xoy平面上的投影点进行连接，构建三角网。
117.可选的，所述交点确定模块602在用于将所述点云数据中的每个原始点与所述目标车厢的预定车厢坐标系的原点相连接，确定出在预先设定的辅助面上的多个交点，所述交点确定模块602用于：
118.将所述点云数据中的每个采样点与预先标定的车厢坐标系的原点相连接，确定出多条直线；
119.针对于确定出的每条直线，确定该直线与所述辅助面的交点，得到多个交点。
120.可选的，所述采样点确定模块604在用于针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点在所述点云数据中对应的采样点，确定该三角形在所述点云数据中对应的三个采样点时，所述采样点确定模块604用于：
121.针对所述三角网中的每个三角形，确定该三角形的每个顶点各自对应的交点；
122.针对每个交点，基于该交点所在的直线，确定该交点对应的采样点；
123.基于每个交点对应的采样点，确定该三角形的每个顶点对应的采样点。
124.可选的，所述体积确定模块606在用于根据预先确定出的目标车厢的空厢体积和每个三角形对应的三棱锥的体积，确定目标车厢内货物的体积时，所述体积确定模块606用于：
125.基于每个三棱锥的体积，确定所述目标车厢内空余空间的体积；
126.使用所述目标车厢的空厢体积减去所述目标车厢内空余空间的体积，确定出所述
目标车厢内货物的体积。
127.请参阅图8，图8为本技术实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图8中所示，所述电子设备800包括处理器810、存储器820和总线830。
128.所述存储器820存储有所述处理器810可执行的机器可读指令，当电子设备800运行时，所述处理器810与所述存储器820之间通过总线830通信，所述机器可读指令被所述处理器810执行时，可以执行如上述图1至图5所示方法实施例中的方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
129.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1至图5所示方法实施例中的方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
130.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
131.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
132.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
133.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
134.所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read
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only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
135.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。