数据处理方法、升级方法、装置、服务器及移动机器人与流程

1.本技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种数据处理方法、升级方法、装置、服务器及移动机器人。


背景技术：

2.移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等功能于一体的综合系统。在发布移动机器人后，需要对移动机器人进行升级，以便优化移动机器人的性能。
3.目前，移动机器人的升级方案为：向移动机器人发布最新版本的程序包，移动机器人利用接收到的程序包更新运行程序。移动机器人可以应用于多种场景，当移动机器人应用于不同场景时，其移动策略需求也会不同。根据现有的升级方案，需要针对应用移动机器人的多种应用场景分别开发对应的程序包，技术人员的工作量极大。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种数据处理方法、升级方法、装置、服务器及移动机器人，以减少升级移动机器人所产生的工作量。
5.为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：第一方面，本技术提供一种数据处理方法，应用于服务器，所述数据处理方法包括：获得针对预设的多项移动技能分别构建的策略文件并保存，其中，每项移动技能的策略文件包括所述移动技能的标识、以及所述移动技能的关联参数；对所述策略文件进行优先级定义；在满足预设条件时，向移动机器人发送策略文件，以便所述移动机器人基于与所在位置匹配的策略文件生成可执行的配置脚本。
6.可选的，所述在满足预设条件时，向移动机器人发送策略文件，包括：接收所述移动机器人发送的策略文件获取请求，所述策略文件获取请求携带有所述移动机器人的位置信息；基于所述移动机器人的位置信息、以及预先构建的位置信息和策略文件的对应关系，获取与所述移动机器人的位置信息匹配的策略文件作为目标策略文件；向所述移动机器人发送所述目标策略文件。
7.可选的，还包括：接收删除指令，响应所述删除指令删除指定的策略文件；和/或，接收修改指令，响应所述修改指令对指定的策略文件进行修改。
8.第二方面，本技术提供一种升级方法，应用于移动机器人，所述升级方法包括：读取并执行母策略配置引导；依据所述母策略配置引导加载引导程序，执行所述引导程序，以便侦测硬件并加
载相应的驱动程序；在硬件驱动成功后，从服务器获得与所在位置匹配的目标策略文件；基于所述目标策略文件冷编译出可执行的配置脚本，其中，在冷编译过程中，如果多个目标策略文件包含冲突参数，则在所述配置脚本中，所述冲突参数的参数值采用所述多个目标策略文件中优先级最高的目标策略文件中的参数值；加载所述配置脚本。
9.可选的，所述从服务器获得与所在位置匹配的目标策略文件，包括：接收所述服务器发送的策略文件；基于预存的位置信息和策略文件的对应关系，在接收到的策略文件中查找与所在位置匹配的策略文件作为目标策略文件。
10.可选的，所述从服务器获得与所在位置匹配的目标策略文件，包括：向服务器发送策略文件获取请求，所述策略文件获取请求携带有所述移动机器人的位置信息；接收所述服务器发送的与所述位置信息匹配的目标策略文件。
11.第三方面，本技术提供一种数据处理装置，应用于服务器，所述数据处理装置包括：策略文件获取单元，用于获得针对预设的多项移动技能分别构建的策略文件并保存，其中，每项移动技能的策略文件包括所述移动技能的标识、以及所述移动技能的关联参数；优先级定义单元，用于对所述策略文件进行优先级定义；处理单元，用于在满足预设条件时，向移动机器人发送策略文件，以便所述移动机器人基于与所在位置匹配的策略文件生成可执行的配置脚本。
12.第四方面，本技术提供一种升级装置，应用于移动机器人，所述升级装置包括：母策略配置引导处理单元，用于读取并执行母策略配置引导；引导程序处理单元，用于依据所述母策略配置引导加载引导程序，执行所述引导程序，以便侦测硬件并加载相应的驱动程序；目标策略文件获取单元，用于在硬件驱动成功后，从服务器获得与所在位置匹配的目标策略文件；配置脚本生成单元，用于基于所述目标策略文件冷编译出可执行的配置脚本，其中，在冷编译过程中，如果多个目标策略文件包含冲突参数，则在所述配置脚本中，所述冲突参数的参数值采用所述多个目标策略文件中优先级最高的目标策略文件中的参数值；配置脚本处理单元，用于加载所述配置脚本。
13.第五方面，本技术提供一种服务器，包括：处理器、存储器及通信接口；所述存储器用于存储程序；所述处理器用于执行所述程序，实现第一方面所述的任意一种数据处理方法。
14.第六方面，本技术提供一种移动机器人，包括：处理器、存储器及通信接口；所述存储器用于存储程序；所述处理器用于执行所述程序，实现如第二方面所述的任意一种升级方法。
15.由此可见，本技术的有益效果为：
本技术公开的数据处理方法，服务器获得针对预设的多项移动技能分别构建的策略文件，保存策略文件，并对策略文件进行优先级定义，在满足预设条件时，向移动机器人发送策略文件，使得机器人基于与其所在位置匹配的策略文件生成可执行的配置脚本。对于技术人员来说，只需要针对不同移动策略所涉及的多项移动技能分别构建策略文件，之后由服务器保存策略文件并进行策略文件的下发，应用于不同场景的移动机器人基于与其所在位置匹配的策略文件生成可执行的配置文件，完成升级。与针对移动机器人的多种应用场景分别开发对应的程序包，实现移动机器人的升级相比，能够显著降低技术人员的工作量。
附图说明
16.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本技术公开的一种数据处理方法的流程图；图2为本技术公开的向移动机器人发送策略文件的方法的流程图；图3为本技术公开的一种升级方法的流程图；图4为本技术公开的一种数据处理装置的结构示意图；图5为本技术公开的一种升级装置的结构示意图；图6为本技术公开的一种服务器的结构示意图；图7为本技术公开的一种移动机器人的结构示意图。
具体实施方式
18.本技术公开一种数据处理方法、升级方法、装置、服务器及移动机器人，以减少升级移动机器人所产生的工作量。
19.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
20.参见图1，图1为本技术公开的一种数据处理方法的流程图。该数据处理方法应用于服务器，包括：s101：获得针对预设的多项移动技能分别构建的策略文件并保存。
21.其中，每项移动技能的策略文件包括该移动技能的标识、以及该移动技能的关联参数。
22.移动机器人的应用场景的差异、导航算法的差异、以及用户喜好的差异，会导致移动机器人的移动策略存在差异。
23.例如，移动机器人可以应用在楼宇、酒店、医院、园区等不同场景。应用场景不同，移动机器人的移动策略也不同，甚至在同一个场景中的不同区域（例如，同一酒店中的大堂区域和楼道区域），移动机器人的移动策略也可能不同。另外，导航算法的差异、用户喜好的
差异，也会导致移动机器人的移动策略不同。当然，移动机器人的移动策略还可能受到其他因素的影响。
24.技术人员对多种移动策略进行分析，确定出多种移动策略所涉及的全部移动技能，针对每个移动技能分别生成策略文件。可以理解的是，多种移动策略涉及一些公共的移动技能，除此之外，每种移动策略可能还涉及特有的移动技能。服务器获得针对预设的多项移动技能生成的策略文件，并保存获得的策略文件。
25.可选的，移动机器人的移动策略所涉及的移动技能包括但不限于：识别技能、建图技能、导航技能、定位技能、多机交通技能、用户可调节参数技能。
26.识别技能包括但不限于：障碍物识别技能、目标识别技能、路标识别技能。
27.建图技能包括但不限于：大范围地图建图技能、小范围地图建图技能、常变化地图建图技能。
28.导航技能包括但不限于：大范围地图导航技能、小范围地图导航技能、拥挤地图导航技能、空旷导航技能、借助物理标识的地图导航技能、视觉特征地图导航技能、激光雷达特征地图导航技能。
29.定位技能包括但不限于：大范围地图定位技能、小范围地图定位技能、拥挤地图定位技能、空旷定位技能、借助物理标识的地图定位技能、视觉特征地图定位技能、激光雷达特征地图定位技能。
30.多机交通技能包括但不限于：云调度多机技能、端调度多机技能、局域网多机技能、网络通畅时的多机技能、网络欠佳时的多机技能、有人环境的多机技能、无人环境的多机技能、偏效率的多机技能、偏安全的多机技能。
31.用户可调节参数技能但不限于：速度技能、数据共享技能、物联技能、业务流技能。
32.技术人员针对前述的每项移动技能分别生成策略文件。服务器获得前述策略文件并保存。可以理解为，服务器维护一个策略文件库。
33.这里举例进行说明：移动机器人在移动过程中涉及的参数包括：传感器位置、机器人形状，移动速度、移动路径、移动方向、爬坡能力，回充时识别充电桩范围，开始移动时的启动模式以及到达终点时机器人停靠参数等。
34.例如，以酒店场景为例，酒店走廊比较窄，移动机器人需靠墙移动并采用小路模式，酒店大厅环境比走廊宽敞且空间交大，移动机器人不用靠墙移动，采用固定路径绕行即可。
35.对移动机器人在酒店走廊场景和酒店大厅场景中的移动策略进行分析，两种移动策略的差异包括：移动路径模式的差异。针对每种移动路径模式，将该移动路径模式的标识、以及该移动路径模式的关联参数作为一个策略文件。其中，移动路径模式的关联参数包括：传感器位置、移动速度、移动方向、识别充电桩范围等。
36.需要说明的是，策略文件中的关联参数允许重复。也就是说，在多个移动技能的策略文件中，可能存在相同的关联参数。并且，在多个移动技能的策略文件中出现的相同关联参数的值可能不同。
37.可选的，策略文件为json格式或者yaml格式的文件。
38.s102：对策略文件进行优先级定义。
39.s103：在满足预设条件时，向移动机器人发送策略文件，以便移动机器人基于与所在位置匹配的策略文件生成可执行的配置脚本。
40.服务器存储有多种移动技能的策略文件，在满足预设条件时，向移动机器人下发策略文件，使得移动机器人基于与自身所在位置匹配的策略文件生成可执行的配置脚本，完成升级。
41.策略文件中的关联参数允许重复，并且，在多个移动技能的策略文件中出现的相同关联参数的参数值可能不同，这导致移动机器人基于策略文件生成可执行的配置脚本的过程中，可能出现冲突问题。为了解决可能出现的冲突问题，服务器对策略文件进行优先级定义。
42.其中，每个策略文件具有全局唯一的优先级。
43.实施中，服务器按照预设规则确定各策略文件的优先级。例如，该预设规则可以包括：与安全性相关的策略文件的优先级高于与移动效率相关的策略文件的优先级。
44.可选的，在策略文件的名称前增加表征该策略文件的优先级的数字串。例如：以一个指定位数（如5位）的数字串表征策略文件的优先级，数字串的值越大，策略文件的优先级越高。
45.本技术公开的数据处理方法，服务器获得针对预设的多项移动技能分别构建的策略文件，保存策略文件，并对策略文件进行优先级定义，在满足预设条件时，向移动机器人发送策略文件，使得机器人基于与其所在位置匹配的策略文件生成可执行的配置脚本。对于技术人员来说，只需要针对不同移动策略所涉及的多项移动技能分别构建策略文件，之后由服务器保存策略文件并进行策略文件的下发，应用于不同场景的移动机器人基于与其所在位置匹配的策略文件生成可执行的配置文件，完成升级。与针对移动机器人的多种应用场景分别开发对应的程序包，实现移动机器人的升级相比，能够显著降低技术人员的工作量。
46.在本技术的另一个实施例中，服务器在满足预设条件时，向移动机器人发送策略文件，采用如图2所示的方案，具体包括：s201：接收移动机器人发送的策略文件获取请求。
47.其中，该策略文件获取请求携带有移动机器人的位置信息。
48.可选的，移动机器人的位置信息包括移动机器人所在的地址信息、以及移动机器人所属的行业信息。例如：移动机器人的位置信息为a1城市b1区c1街道的d1餐厅。
49.另外，考虑到应用于同一场景的不同区域的移动机器人，其移动策略也会存在差异。可选的，移动机器人的位置信息除了包括移动机器人所在的地址信息、以及移动机器人所属的行业信息之外，还包括机器人所在的区域。例如，移动机器人的位置信息为a2城市b2区c2街道的d2酒店的大堂区域，或者，移动机器人的位置信息为a2城市b2区c2街道的d2酒店的楼道区域。
50.s202：基于移动机器人的位置信息、以及预先构建的位置信息和策略文件的对应关系，获取与移动机器人的位置信息匹配的策略文件作为目标策略文件。
51.s203：向移动机器人发送目标策略文件。
52.技术人员针对多个位置信息，预先构建每个位置信息和策略文件的对应关系，并由服务器保存构建的对应关系。服务器响应接收到的策略文件获取请求，基于预先构建的
位置信息和策略文件的对应关系，从保存的策略文件中获取与移动机器人的位置信息匹配的策略文件，将这些策略文件作为目标策略文件向移动机器人发送，使得移动机器人基于接收到的目标策略文件生成可执行的配置文件，完成升级。
53.在本技术上述公开的实施例中，移动机器人向服务器发送的策略文件获取请求携带有自身的位置信息，服务器基于预先构建的位置信息和策略文件的对应关系，获取与移动机器人的位置信息匹配的策略文件作为目标策略文件，向移动机器人发送目标策略文件，使得移动机器人基于接收到的目标策略文件完成升级。由于服务器仅向移动机器人发送与其位置信息匹配的目标策略文件，因此能够降低通过网络传输的数据量，减少对通信资源的占用，并缩短数据传输时间。
54.在本技术的另一个实施例中，服务器在满足预设条件时，向移动机器人发送策略文件，采用如下方案：当达到指定的更新周期时，向移动机器人发送全部策略文件；或者，当接收到移动机器人发送的策略文件获取请求时，向移动机器人发送全部策略文件。
55.相应的，移动机器人基于预存的位置信息和策略文件的对应关系，在接收到的策略文件中查找与所在位置匹配的策略文件，基于查找到的策略文件生成可执行的配置文件，完成升级。
56.在本技术上述公开的实施例中，在达到指定的更新周期，或者接收到移动机器人发送的策略文件时，服务器向移动机器人发送全部策略文件，由移动机器人从接收到的策略文件中查找出与其所在位置匹配的目标策略文件，基于目标策略文件完成升级。
57.在本技术的另一个实施例中，与图1所示的数据处理方法相比，进一步设置以下步骤：接收删除指令，响应所述删除指令删除指定的策略文件；和/或，接收修改指令，响应所述修改指令对指定的策略文件进行修改。
58.也就是说，技术人员可以根据业务需求指示服务器删除指定的策略文件，或者对指定的策略文件进行修改。
59.本技术还公开一种升级方法。
60.参见图3，图3为本技术公开的一种升级方法的结构示意图。该升级方法应用于移动机器人，包括：s301：读取并执行母策略配置引导。
61.s302：依据母策略配置引导加载引导程序，执行引导程序，以便侦测硬件并加载相应的驱动程序。
62.s303：在硬件驱动成功后，从服务器获得与所在位置匹配的目标策略文件。
63.s304：基于目标策略文件冷编译出可执行的配置脚本。
64.其中，在冷编译过程中，如果多个目标策略文件包含冲突参数，则在配置脚本中，该冲突参数的参数值采用前述多个目标策略文件中优先级最高的目标策略文件中的参数值。
65.其中，多个目标策略文件包含冲突参数是指：多个目标策略文件中同一个关联参数具有不同的参数值。
66.也就是说，在冷编译过程中，如果有多个目标策略文件包含相同的关联参数，且该相同的关联参数具有不同的参数值，那么在配置脚本中，该参数的参数值采用多个目标策略文件中优先级最高的目标策略文件中的参数值。
67.例如，移动速度这一关联参数出现在第一个目标策略文件、第二个目标策略文件和第三个目标策略文件中，第一个目标策略文件包含的移动速度的参数值为1.2米/秒，第二个目标策略文件包含的移动速度的参数值为0.2至1.0米/秒，第三个目标策略文件包含的移动速度的参数值为1.3米/秒，那么第一个目标策略文件、第二个目标策略文件和第三个目标策略文件至少包含移动速度这一冲突参数。在冷编译的过程中，如果第一个目标策略文件在这三个目标策略文件中的优先级最高，那么在最终生成的配置脚本中，移动速度的参数值为1.2米/秒，如果第二个目标策略文件在这三个目标策略文件中的优先级最高，那么在最终生成的配置脚本中，移动速度的参数值为0.2至1.0米/秒。
68.可选的，基于目标策略文件冷编译出可执行的配置脚本，采用如下方案：按照优先级从低到高的顺序遍历各目标策略文件，将各目标策略文件包含的关联参数写入配置脚本。其中，如果多个目标策略文件包含冲突参数，那么在配置脚本中，该冲突参数的参数值采用前述多个目标策略文件中优先级最高的目标策略文件中的参数值。
69.s305：加载配置脚本。
70.本技术公开的升级方法，移动机器人在硬件驱动成功后，从服务器获得与所在位置匹配的目标策略文件，基于目标策略文件冷编译出可执行的配置脚本，加载该配置脚本，完成升级。也就是说，应用于不同场景的移动机器人基于与其所在位置匹配的策略文件生成可执行的配置文件，就可以完成升级，与针对移动机器人的多种应用场景分别开发对应的程序包，实现移动机器人的升级相比，能够显著降低技术人员的工作量。
71.在本技术的另一个实施例中，从服务器获得与所在位置匹配的目标策略文件，包括：接收服务器发送的策略文件；基于预存的位置信息和策略文件的对应关系，在接收到的策略文件中查找与自身所在位置匹配的策略文件作为目标策略文件。
72.技术人员针对多个位置信息，预先构建每个位置信息和策略文件的对应关系，并由服务器保存构建的对应关系。服务器预先将位置信息和策略文件的对应关系向移动机器人发送，以便移动机器人在接收到服务器发送的策略文件后，基于前述对应关系，在接收到的策略文件中查找与自身所在位置匹配的策略文件。
73.可选的，移动机器人向服务器发送策略文件获取请求，服务器响应该策略文件获取请求向移动机器人发送全部策略文件。
74.可选的，当达到指定的更新周期时，服务器向移动机器人发送全部策略文件。
75.在本技术的另一个实施例中，从服务器获得与所在位置匹配的目标策略文件，包括：向服务器发送策略文件获取请求，该策略文件获取请求携带有移动机器人的位置信息；接收服务器发送的与该位置信息匹配的目标策略文件。
76.其中，服务器响应策略文件获取请求，获取与移动机器人的位置信息匹配的目标
策略文件的过程，可以参见前文描述。
77.在本技术上述公开的实施例中，移动机器人向服务器发送的策略文件获取请求携带有自身的位置信息，使得服务器基于预先构建的位置信息和策略文件的对应关系，获取与移动机器人的位置信息匹配的策略文件作为目标策略文件，并向移动机器人发送目标策略文件，移动机器人基于接收到的目标策略文件完成升级。由于服务器仅向移动机器人发送与其位置信息匹配的目标策略文件，因此能够降低通过网络传输的数据量，减少对通信资源的占用，并缩短数据传输时间。
78.本技术上述公开了应用于服务器的数据处理方法，相应的，本技术还公开应用于服务器的数据处理装置，说明书中关于两者的描述可以相互参考。
79.参见图4，图4为本技术公开的一种数据处理装置的结构示意图。该数据处理装置包括策略文件获取单元401、优先级定义单元402和处理单元403。
80.其中：策略文件获取单元401，用于获得针对预设的多项移动技能分别构建的策略文件并保存。其中，每项移动技能的策略文件包括移动技能的标识、以及移动技能的关联参数。
81.优先级定义单元402，用于对策略文件进行优先级定义。
82.处理单元403，用于在满足预设条件时，向移动机器人发送策略文件，以便移动机器人基于与所在位置匹配的策略文件生成可执行的配置脚本。
83.可选的，处理单元403具体用于：当达到指定的更新周期时，向移动机器人发送全部策略文件；或者，当接收到移动机器人发送的策略文件获取请求时，向移动机器人发送全部策略文件。
84.可选的，处理单元403包括：请求获取子单元，用于接收移动机器人发送的策略文件获取请求，其中，策略文件获取请求携带有移动机器人的位置信息；目标策略文件获取子单元，用于基于移动机器人的位置信息、以及预先构建的位置信息和策略文件的对应关系，获取与移动机器人的位置信息匹配的策略文件作为目标策略文件；目标策略文件发送子单元，用于向移动机器人发送目标策略文件。
85.可选的，在图4所示数据处理装置的基础上，进一步设置：删除指令处理单元，响应删除指令删除指定的策略文件；和/或，修改指令处理单元，用于响应修改指令对指定的策略文件进行修改。
86.本技术上述公开了应用于移动机器人的升级方法，相应的，本技术公开应用于移动机器人的升级装置，说明书中关于两者的描述可以相互参考。
87.参见图5，图5为本技术公开的一种升级装置的结构示意图。该升级装置包括母策略配置引导处理单元501、引导程序处理单元502、目标策略文件获取单元503、配置脚本生成单元504和配置脚本处理单元505。
88.其中：母策略配置引导处理单元501，用于读取并执行母策略配置引导。
89.引导程序处理单元502，用于依据母策略配置引导加载引导程序，执行引导程序，
以便侦测硬件并加载相应的驱动程序。
90.目标策略文件获取单元503，用于在硬件驱动成功后，从服务器获得与所在位置匹配的目标策略文件。
91.配置脚本生成单元504，用于基于目标策略文件冷编译出可执行的配置脚本。其中，在冷编译过程中，如果多个目标策略文件包含冲突参数，则在配置脚本中，冲突参数的参数值采用多个目标策略文件中优先级最高的目标策略文件中的参数值。
92.配置脚本处理单元505，用于加载配置脚本。
93.可选的，目标策略文件获取单元503包括：策略文件接收子单元，用于接收服务器发送的策略文件；目标策略文件查找子单元，用于基于预存的位置信息和策略文件的对应关系，在接收到的策略文件中查找与所在位置匹配的策略文件作为目标策略文件。
94.可选的，目标策略文件获取单元503包括：请求发送子单元，用于向服务器发送策略文件获取请求，该策略文件获取请求携带有移动机器人的位置信息；目标策略文件接收子单元，用于接收服务器发送的与移动机器人的位置信息匹配的目标策略文件。
95.本技术还公开一种服务器。
96.请参见图6，图6为本技术公开的一种服务器的结构示意图。该服务器包括但不限于处理器601、存储器602、通信接口603、i/o控制器604以及通信总线605。
97.需要说明的是，本领域技术人员可以理解，图6中示出的服务器的结构并不构成对服务器的限定，服务器可以包括比图6所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
98.下面结合图6对服务器的各个构成部件进行具体的介绍。
99.处理器601是服务器的控制中心，利用各种接口和线路连接整个服务器的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器602内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对服务器进行整体监控。
100.处理器601可能是一个中央处理器(central processing unit，cpu)，或者是特定集成电路asic（application specific integrated circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等。
101.存储器602可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-access memory，ram)6021和只读存储器(read-only memory，rom)6022，也可能还包括大容量存储设备6023，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该服务器还可能包括其他业务所需要的硬件。
102.其中，上述的存储器602，用于存储上述处理器601可执行的程序。处理器601执行存储器602存储的程序，实现本技术上述公开的任意一种数据处理方法。
103.通信接口603被配置为将服务器连接到网络。
104.处理器601、存储器602、通信接口603和i/o控制器604可以通过通信总线605相互连接，该通信总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总
线、数据总线、控制总线等。
105.在示例性实施例中，服务器可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的数据处理方法。
106.本技术还公开一种移动机器人。
107.请参见图7，图7为本技术公开的一种移动机器人的结构示意图。该移动机器人包括但不限于处理器701、存储器702、通信接口703、i/o控制器704、传感器705以及通信总线706。
108.需要说明的是，本领域技术人员可以理解，图7中示出的移动机器人的结构并不构成对移动机器人的限定，移动机器人可以包括比图7所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
109.下面结合图7对移动机器人的各个构成部件进行具体的介绍。
110.传感器705包括但不限于定位装置、图像采集装置、距离传感器、速度传感器、角速度传感器。
111.处理器701是移动机器人的控制中心，利用各种接口和线路连接整个移动机器人的各个部分，通过运行或执行存储在存储器702内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器702内的数据，执行移动机器人的各种功能和处理数据，从而对移动机器人进行整体监控。
112.处理器701可能是一个中央处理器(central processing unit，cpu)，或者是特定集成电路asic（application specific integrated circuit），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等。
113.存储器702可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-access memory，ram)7021和只读存储器(read-only memory，rom)7022，也可能还包括大容量存储设备7023，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该移动机器人还可能包括其他业务所需要的硬件。
114.其中，上述的存储器702，用于存储上述处理器701可执行的程序。处理器701执行存储器702存储的程序，实现本技术上述公开的任意一种升级方法。
115.通信接口703被配置为将移动机器人连接到网络。
116.处理器701、存储器702、通信接口703、i/o控制器704、传感器705可以通过通信总线706相互连接，该通信总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
117.在示例性实施例中，移动机器人可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的升级方法。
118.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那
些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
119.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、服务器及移动机器人而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
120.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。