煤矿井下智能定位方法和系统与流程

1.本公开涉及煤矿生产智能化控制技术领域，尤其涉及一种煤矿井下智能定位方法和系统。


背景技术：

2.目前，煤矿综采工作面智能开采系统，主要是通过示意图或者动画的方式来呈现工作面设备的运行信息和开采工艺流程，但是，这样的方式缺乏工作面设备或者人员的基于对地坐标系的空间位置关系的信息，在煤矿的智能化开采过程中，提供的信息有限。


技术实现要素：

3.本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
4.为此，本公开提出一种煤矿井下智能定位方法和系统，实时将工作面多个待定位标签的相对坐标数据转换为绝对坐标数据，与三维地质模型结合得到三维工况模型，为自主割煤提供参数信息，指导工作面生产，提高安全性和可靠性。
5.第一方面，提出一种煤矿井下智能定位方法，所述方法，包括：通过分别设置在工作面巷道两侧顺槽部位的巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的相对坐标数据；其中，所述巷道基站中预先存储所述巷道基站的绝对坐标数据；根据所述巷道基站的绝对坐标数据，以及待定位标签的相对坐标数据，得到待定位标签的绝对坐标数据；将待定位标签的绝对坐标数据上传至上位机，与三维地质模型结合，生成三维工况模型。
6.本公开第二方面，提出一种煤矿井下智能定位系统，所述系统，包括：数据获取单元，用于通过分别设置在工作面巷道两侧顺槽部位的巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的相对坐标数据；其中，所述巷道基站中预先存储所述巷道基站的绝对坐标数据；数据处理单元，用于根据所述巷道基站的绝对坐标数据，以及待定位标签的相对坐标数据，得到待定位标签的绝对坐标数据；模型生成单元，用于将待定位标签的绝对坐标数据上传至上位机，与三维地质模型结合，生成三维工况模型。
7.本公开实施例所提供的技术方案，可以包含如下的有益效果：
8.通过分别设置在工作面巷道两侧顺槽部位的巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的相对坐标数据；其中，巷道基站中预先存储巷道基站的绝对坐标数据；根据巷道基站的绝对坐标数据，以及待定位标签的相对坐标数据，得到待定位标签的绝对坐标数据；将待定位标签的绝对坐标数据上传至上位机，与三维地质模型结合，生成三维工况模型。由此，实时将工作面多个待定位标签的相对坐标数据转换为绝对坐标数据，并且将绝对位置数据与三维地质模型结合得到三维工况模型，为自主割煤提供参数信息，指导工作面生产，提高安全性和可靠性。
附图说明
9.为了更清楚地说明本技术实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本技术实施
例或背景技术中所需要使用的附图进行说明。
10.图1为本公开实施例提供的一种煤矿井下智能定位方法所适用的系统的结构图；
11.图2为本公开实施例提供的一种煤矿井下智能定位方法的流程图；
12.图3为本公开实施例提供的煤矿井下智能定位方法的s1子步骤的流程图；
13.图4为本公开实施例提供的煤矿井下智能定位方法的s11子步骤的流程图；
14.图5为本公开实施例提供的一种测量坐标数据系统的结构图；
15.图6为本公开实施例提供的一种煤矿井下智能定位系统的结构图；
16.图7为本公开实施例提供的又一种煤矿井下智能定位系统的结构图；
17.图8为本公开实施例提供的又一种煤矿井下智能定位系统的结构图。
具体实施方式
18.下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。
19.下面参考附图描述本公开实施例的煤矿井下智能定位方法和系统。
20.在对本公开实施例提供的煤矿井下智能定位方法和系统进行介绍之前，首先对煤矿井下智能定位方法所适用的系统进行说明。
21.图1为本公开实施例所提供的一种煤矿井下智能定位方法所适用的系统的结构图。
22.如图1所示，在综采工作面中，在工作面巷道两侧顺槽部位分别设置多个巷道基站，相邻两个巷道基站间隔一定的距离，均匀分布在工作面巷道的顺槽部位，采煤机沿着推进方向移动进行采煤，多个工作面基站相对采煤机设置，相邻两个工作面基站间隔预设距离，工作面基站可以设置在液压支架上。
23.本公开实施例中，在采煤机沿推进方向移动时，液压支架也会沿着采煤机推进方向移动，液压支架移动会带动工作面基站移动。
24.可以理解的是，随着工作面基站的移动，工作面基站与巷道基站的距离会发生变化，可能会超出巷道基站或者工作面基站的信号收发距离极限，基于此，本公开实施例中，在工作面基站的移动方向，设置多个间隔一定距离的巷道基站，在某一巷道基站与工作面基站收发即将到达信号收发极限之前，切换下一个巷道基站与工作面基站进行信息交互，从而能够保证工作面基站和巷道基站信息交互的稳定性。
25.基于本公开实施例提供的上述系统，本公开实施例提供一种煤矿井下智能定位方法。
26.图2为本公开实施例所提供的一种煤矿井下智能定位方法的流程图。
27.如图2所示，本公开实施例提供的煤矿井下智能定位方法，包括但不限于如下步骤：
28.s1：通过分别设置在工作面巷道两侧顺槽部位的巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的相对坐标数据；其中，巷道基站中预先存储巷道基站的绝对坐标数据。
29.本公开实施例中，多个液压支架中的每个液压支架上都设置有支架标签，采煤机上设置有采煤机标签，用户作业时携带有用户标签，巷道基站为uwb(ultra wide band，超
宽带)定位基站。
30.基于此，本公开实施例中，巷道基站能够测量液压支架、采煤机和用户的定位标签，获取液压支架、采煤机和用户的相对坐标数据。
31.其中，巷道基站中预先存储有巷道基站的绝对坐标数据，本公开实施例中，可以通过人员控制，在上位机中设置巷道基站的绝对坐标数据，并发送至巷道基站进行存储，为巷道基站后续计算液压支架、采煤机和用户的相对坐标数据转换为绝对坐标数据提供参考。
32.可以理解的是，相对坐标数据为以巷道基站建立的坐标系确定的相对坐标，绝对坐标数据为对地的坐标数据，绝对坐标数据可以为经度和纬度。
33.s2：根据巷道基站的绝对坐标数据，以及待定位标签的相对坐标数据，得到待定位标签的绝对坐标数据。
34.本公开实施例中，在已知巷道基站的绝对坐标数据的前提下，获取到多个液压支架、采煤机和至少一个用户的相对坐标数据，即获取到多个液压支架、采煤机和至少一个用户在巷道基站建立的坐标系下的相对坐标，进行一系列的数据处理，能够计算得到多个液压支架、采煤机和至少一个用户的绝对坐标数据。
35.s3：将待定位标签的绝对坐标数据上传至上位机，与三维地质模型结合，生成三维工况模型。
36.本公开实施例中，巷道基站获取到多个液压支架、采煤机和至少一个用户的绝对坐标数据之后，上传至上位机。
37.其中，上位机中预先存储有三维地质模型，能够展示煤层的三维地质信息，本公开实施例中，将获取的多个液压支架、采煤机和至少一个用户的绝对坐标数据结合三维地质模型，可以理解的是，多个液压支架、采煤机和至少一个用户的绝对坐标数据为平面的二维数据，将多个液压支架、采煤机和至少一个用户的绝对坐标数据的二维平面数据与三维地质模型的底部平面进行结合，能够得到三维工况模型。
38.其中，三维工况模型中能够直观的查看液压支架、采煤机和用户的位置，进而为煤矿井下自主割煤提供参数信息，辅助工作面开采生产。
39.需要说明的是，巷道基站获取综采工作面中的多个液压支架、采煤机和至少一个用户的相对坐标数据是实时获取的，进而能够实时获取多个液压支架、采煤机和至少一个用户的绝对坐标数据，并实时上传至上位机，在上位机中的三维工况模型中实时展示多个液压支架、采煤机和至少一个用户的位置。
40.通过实施本公开实施例，通过分别设置在工作面巷道两侧顺槽部位的巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的相对坐标数据；其中，巷道基站中预先存储巷道基站的绝对坐标数据；根据巷道基站的绝对坐标数据，以及待定位标签的相对坐标数据，得到待定位标签的绝对坐标数据；将待定位标签的绝对坐标数据上传至上位机，与三维地质模型结合，生成三维工况模型。由此，实时将工作面多个液压支架、采煤机和至少一个用户的相对坐标数据转换为绝对坐标数据，并且将绝对位置数据与三维地质模型结合得到三维工况模型，为自主割煤提供参数信息，指导工作面生产，提高安全性和可靠性。
41.如图3所示，在一些实施例中，本公开实施例中，上述s1包括但不限于如下子步骤：
42.s11：通过设置在工作面巷道一侧顺槽部位的第一巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的第一组相对坐标数据。
43.s12：通过设置在工作面巷道另一侧顺槽部位的第二巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的第二组相对坐标数据。
44.本公开实施例中，设置在工作面巷道两侧的巷道基站，能够分别获取综采工作面中多个液压支架、采煤机和至少一个用户的相对坐标数据。
45.如图4所示，在一些实施例中，本公开实施例中，待定位标签，包括：设置在液压支架上的支架标签、设置在采煤机上的采煤机标签和用户携带的用户标签；上述s11包括但不限于如下子步骤：
46.s111：通过距离第一巷道基站最近的第一个工作面基站，获取多个支架标签的相对坐标数据，并发送至第一巷道基站；其中，多个间隔预设距离的工作面基站分别设置在液压支架上。
47.本公开实施例中，工作面基站之间通过网线连接，能够进行信息交互。通过距离第一巷道基站最近的第一个工作面基站，获取多个液压支架的相对坐标数据，并发送至第一巷道基站。
48.其中，多个间隔预设距离的工作面基站分别设置在液压支架上，可以理解为，不同液压支架间隔预设距离，每个液压支架上均设置有一个工作面基站，或者，也可以为某些液压支架上不设置工作面基站，多个间隔预设距离中包括至少一个液压支架。
49.本公开实施例中，间隔预设距离可以为间隔6米、间隔5米等，能够满足多个工作面基站测量的范围能够覆盖整个综采工作面中的液压支架以及采煤机和工作的用户。
50.为了更好的理解本公开实施例中工作面基站获取液压支架、采煤机和用户的相对坐标数据，本公开实施例中根据图5进行说明。
51.图5为本公开实施例中，提供的一种测量坐标数据系统的结构图。
52.如图5所示，第一个工作面基站获取多个液压支架的相对坐标数据，并发送至第一巷道数据。
53.需要说明的是，第一个工作面基站获取多个液压支架的相对坐标数据，第一个工作面基站可以通过测量液压支架上的支架标签，从而获取液压支架的相对坐标数据，但是工作面基站测量支架标签的距离有线，综采工作面中包括多个液压支架，可能第一个工作面基站无法测量综采工作面中全部液压支架的支架标签。
54.基于此，本公开实施例中，间隔预设距离设置多个工作面基站，工作面基站设置在液压支架上，通过设置在液压支架上的工作面基站，分别获取一部分液压支架的相对坐标数据，最终通过网线，统一汇总至第一个工作面基站，从而使第一个工作面基站获取综采工作面中全部液压支架的相对坐标数据。
55.可以理解的是，工作面基站自身的坐标信息，可以通过与巷道基站进行交互，对自身的坐标信息实时更新，进而在自身坐标信息的基础上，获取液压支架、采煤机和用户的相对坐标信息。
56.在一些实施例中，s111：通过距离第一巷道基站最近的第一个工作面基站，获取多个液压支架的相对坐标数据，包括：
57.通过与第i个工作面基站相邻的第i-1个工作面基站，测量距离第一巷道基站最远的第i个工作面基站所在的液压支架的支架标签，获取第i个工作面基站所在的液压支架的相对坐标数据，并发送至第i-2个工作面基站；其中，i大于等于4。
58.通过第i-2个工作面基站测量第i-1个工作面基站所在的液压支架的支架标签，获取第i-1个工作面基站所在的液压支架的相对坐标数据，接收第i-1个工作面基站发送的第i个工作面基站所在的液压支架的相对坐标数据，发送至第i-3个工作面基站。
59.以此类推，直至第一个工作面基站，获取第一个工作面基站远离第一巷道基站一侧的多个液压支架的相对坐标数据。
60.示例性实施例中，i为8，即综采工作面中包括8个液压支架，每个液压支架上均设置有一个工作面基站，通过距离第一巷道基站最近的第一个工作面基站，获取多个液压支架的相对坐标数据的方法，包括：
61.通过与第8个工作面基站相邻的第7个工作面基站，测量距离第一巷道基站最远的第8个工作面基站所在的液压支架的支架标签，获取第8个工作面基站所在的液压支架的相对坐标数据，并发送至第6个工作面基站。
62.通过第6个工作面基站测量第7个工作面基站所在的液压支架的支架标签，获取第7个工作面基站所在的液压支架的相对坐标数据，接收第7个工作面基站发送的第8个工作面基站所在的液压支架的相对坐标数据，第6个工作面基站中包括第7个工作面基站和第8个工作面基站的相对坐标数据，然后发送至第5个工作面基站。
63.以此类推，直至第一个工作面基站，获取第一个工作面基站远离第一巷道基站一侧的多个液压支架的相对坐标数据。
64.在一些实施例中，在相邻两个工作面基站之间包括至少一个液压支架的情况下，通过相邻两个工作面基站中靠近第一巷道基站的工作面基站，测量相邻两个工作面基站之间的液压支架的支架标签，获取相邻两个工作面基站之间的液压支架的相对坐标数据，并发送至靠近第一巷道基站一侧的另一相邻的工作面基站。
65.可以理解的是，多个间隔预设距离的工作面基站分别设置在液压支架上，可能每个液压支架上均设置有工作面基站，也可能某些液压支架上未设置有工作面基站，间隔预设距离中包括至少一个液压支架，也即，相邻两个工作面之间包括至少一个液压支架。
66.示例性实施例中，综采工作面中包括11个液压支架，第1个、3个、5个、7个、9个、11个液压支架上设置有工作面基站，而第2个、4个、6个、8个、10个液压支架上未设置液压支架。
67.基于此，本公开实施例中，通过与11个液压支架上的第6个工作面基站相邻的第5个工作面基站，测量距离第一巷道基站最远的第6个工作面基站所在的第11个液压支架的支架标签，以及第6个工作面基站和第5个工作面基站之间的第10个液压支架的支架标签，获取第10个和第11个液压支架的相对坐标数据，并发送至第4个工作面基站。
68.通过第4个工作面基站测量第5个工作面基站所在的第9个液压支架的支架标签，以及第5个工作面基站和第4个工作面基站之间的第8个液压支架的支架标签，获取第8个和第9个液压支架的相对坐标数据，接收第5个工作面基站发送的第10个和第11个液压支架的相对坐标数据，然后将第8个、第9个、第10个和第11个液压支架的相对坐标数据发送至第3个工作面基站。
69.以此类推，直至第一个工作面基站，获取第一个工作面基站远离第一巷道基站一侧的多个液压支架的相对坐标数据。
70.在一些实施例中，本公开实施例提供的煤矿井下智能定位方法，还包括：
71.通过第一巷道基站测量第一个工作面基站所在的液压支架的支架标签，获取第一个工作面基站的更新相对坐标数据，并发送至第一个工作面基站；接收第一巷道基站发送的第一个工作面基站的更新相对坐标数据，第一个工作面基站进行位置更新；通过第一个工作面基站测量相邻的远离第一巷道基站一侧的第二个工作面基站所在的液压支架的支架标签，获取第二个工作面基站的更新相对坐标数据，并发送至第二个工作面基站；接收第一个工作面基站发送的第二个工作面基站的更新相对坐标数据，第二个工作面基站进行位置更新，以此类推，直至第i个工作面基站进行位置更新。
72.示例性实施例中，i为8，即综采工作面中包括8个工作面基站，工作面基站设置在液压支架上，也即综采工作面中至少包括8个液压支架。
73.本公开实施例中，通过第一巷道基站测量第一个工作面基站所在的液压支架的支架标签，获取第一个工作面基站的更新相对坐标数据，并发送至第一个工作面基站；接收第一巷道基站发送的第一个工作面基站的更新相对坐标数据，第一个工作面基站进行位置更新；通过第一个工作面基站测量相邻的远离第一巷道基站一侧的第二个工作面基站所在的液压支架的支架标签，获取第二个工作面基站的更新相对坐标数据，并发送至第二个工作面基站；接收第一个工作面基站发送的第二个工作面基站的更新相对坐标数据，第二个工作面基站进行位置更新，以此类推，直至第8个工作面基站进行位置更新。
74.请继续参见图4，s112：通过相邻两个工作面基站测量设置在采煤机上的采煤机标签，获取采煤机的相对坐标数据。
75.本公开实施例中，可以通过相邻两个工作面基站测量设置在采煤机上的采煤机标签，获取采煤机的相对坐标数据。
76.其中，工作面基站设置在液压支架的顶梁下方，工作面基站垂直布置两根天线，进行采煤机标签的角度计算，示例性的，如图5所示，可以通过相邻两个工作面基站间隔的预设距离a1、以及相邻两个工作面基站中的一个工作面基站测量的采煤机距离a2和另一工作面基站测量的采煤机距离a3，获取采煤机标签的相对坐标数据。
77.s113：通过相邻两个工作面基站和/或设置在采煤机上的采煤机基站，测量用户标签，获取用户的相对坐标数据。
78.本公开实施例中，可以通过相邻两个工作面基站测量用户标签，获取用户的相对坐标数据，或者，还可以通过相邻两个工作面基站和采煤机上的采煤机基站测量用户标签，获取用户的相对坐标数据。
79.如图5所示，在采煤机与液压支架所成的直线的垂直距离较远时，采煤机上的采煤机基站的测量范围可能无法覆盖到液压支架，或者测量范围距离液压支架较远，用户在液压支架和采煤机之间，可能无法通过采煤机测量用户标签。
80.基于此，本公开实施例中，在采煤机与液压支架所成的直线的垂直距离较远时，可以通过相邻两个工作面基站，根据a1、a4和a5，测量用户携带的用户标签，获取用户的相对坐标数据，还可以在采煤机与液压支架所成的直线的垂直距离较近时，通过相邻两个工作面基站和设置在采煤机上的采煤机基站，根据a1、a4、a5和a6，测量用户携带的用户标签，获取用户的相对坐标数据，进一步提高测量用户标签的相对坐标数据的精度。
81.需要说明的是，上述示例中示意了第一巷道基站获取综采工作面中的多个液压支架、采煤机和至少一个用户的第一组相对坐标数据，本公开实施例中，第二巷道基站获取综
采工作面中的多个液压支架、采煤机和至少一个用户的第二组相对坐标数据与第一巷道基站获取综采工作面中的多个液压支架、采煤机和至少一个用户的第一组相对坐标数据的方法相同，可以理解的是，由于第一巷道基站与第二巷道基站设置位置的不同，距离第二巷道基站最近的第一个工作面基站和距离第一巷道基站最近的第一个工作面基站不同。
82.请继续参见图1，在一些实施例中，本公开实施例提供的煤矿井下智能定位方法，还包括：
83.工作面巷道两侧顺槽部位分别设置多个巷道基站，通过设置在工作面巷道一侧顺槽部位并且与最接近的液压支架的距离满足第一预设条件的巷道基站，以及设置在工作面巷道另一侧顺槽部位并且与最接近的液压支架的距离满足第二预设条件的巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的相对坐标数据。
84.需要说明的是，设置在工作面巷道一侧顺槽部位并且与最接近的液压支架的距离满足第一预设条件的巷道基站，以及设置在工作面巷道另一侧顺槽部位并且与最接近的液压支架的距离满足第二预设条件的巷道基站中，第一预设条件和第二预设条件可以相同也可以不同，本公开实施例对此不作具体限制。
85.为了实现上述实施例，本公开还提出一种煤矿井下智能定位系统。
86.图6为本公开实施例提供的一种煤矿井下智能定位系统1的结构图。
87.具体的，如图6所示，本公开实施例提供的煤矿井下智能定位系统1，包括：
88.数据获取单元11，用于通过分别设置在工作面巷道两侧顺槽部位的巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的相对坐标数据；其中，巷道基站中预先存储巷道基站的绝对坐标数据。
89.数据处理单元12，用于根据巷道基站的绝对坐标数据，以及待定位标签的相对坐标数据，得到待定位标签的绝对坐标数据。
90.模型生成单元13，用于将待定位标签的绝对坐标数据上传至上位机，与三维地质模型结合，生成三维工况模型。
91.通过实施本公开实施例，数据获取单元11通过分别设置在工作面巷道两侧顺槽部位的巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的相对坐标数据；其中，巷道基站中预先存储巷道基站的绝对坐标数据；数据处理单元12根据巷道基站的绝对坐标数据，以及待定位标签的相对坐标数据，得到待定位标签的绝对坐标数据；模型生成单元13将待定位标签的绝对坐标数据上传至上位机，与三维地质模型结合，生成三维工况模型。由此，实时将工作面多个待定位标签的相对坐标数据转换为绝对坐标数据，并且将绝对位置数据与三维地质模型结合得到三维工况模型，为自主割煤提供参数信息，指导工作面生产，提高安全性和可靠性。
92.如图7所示，在一些实施例中，数据获取单元11，包括：
93.第一数据获取模块111，用于通过设置在工作面巷道一侧顺槽部位的第一巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的第一组相对坐标数据。
94.第二数据获取模块112，用于通过设置在工作面巷道另一侧顺槽部位的第二巷道基站，获取综采工作面中的多个待定位标签的第二组相对坐标数据。
95.如图8所示，在一些实施例中，待定位标签，包括：设置在液压支架上的支架标签、设置在采煤机上的采煤机标签和用户携带的用户标签；第一数据获取模块111，包括：
96.支架数据获取子模块1111，用于通过距离第一巷道基站最近的第一个工作面基站，获取多个支架标签的相对坐标数据，并发送至第一巷道基站；其中，多个间隔预设距离的工作面基站分别设置在液压支架上。
97.采煤机数据获取子模块1112，用于通过相邻两个工作面基站测量采煤机标签，获取采煤机的相对坐标数据。
98.用户数据获取子模块1113，用于通过相邻两个工作面基站和/或设置在采煤机上的采煤机基站，测量用户标签，获取用户的相对坐标数据。
99.关于上述实施例中的煤矿井下智能定位系统1，其中各个装置的具体方式已经在有关该煤矿井下智能定位方法的实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。
100.本公开实施例提供的煤矿井下智能定位系统1与煤矿井下智能定位方法取得的有益效果相同，此处不再赘述。
101.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
102.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。
103.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“示例性实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
104.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
105.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
106.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电
连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
107.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
108.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
109.此外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
110.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本公开的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本公开的限制，本领域的普通技术人员在本公开的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。