一种目标转移方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及排序技术领域，尤其涉及一种目标转移方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在mini led领域，当mini led芯片制作完成之后，会进行巨量转移，具体地，通过高精度转移设备将大量(通常为几万至几十万)mini led芯片转移到目标基板或者驱动电路板上形成led阵列。制作完成的mini led芯片如图1所示，转移设备对mini led芯片进行芯片转移时，需将mini led芯片加载至承载装置，然后从承载装置转移到目标基板或者驱动电路板上。
3.然而，将mini led芯片加载至承载装置后，会导致各个mini led芯片产生了非线性拉伸，进而导致mini led芯片的实际位置偏离了原始位置，如图2所示。此时，将mini led芯片从承载装置转移到目标基板或者驱动电路板，会导致转移设备在转移指令运动结束后产生剧烈的残余振动，从而导致芯片偏离指定的转移位置，进而影响芯片转移的精度。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种目标转移方法、装置、设备及存储介质，用于解决芯片转移效率低和精度低的问题。
5.一方面，本技术实施例提供了一种目标转移方法，该方法包括：
6.获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标；
7.基于所述多个待转移目标各自对应的坐标，对所述多个待转移目标进行排序，获得位置信息表；
8.按照所述位置信息表依次将所述多个待转移目标进行转移。
9.可选地，所述基于所述多个待转移目标各自对应的坐标，对所述多个待转移目标进行排序，获得位置信息表，包括：
10.从所述多个待转移目标，选取一个待转移目标作为参考目标；
11.基于所述参考目标的坐标和其他待转移目标各自对应的坐标，将与所述参考目标同属一组的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，并建立所述参考目标对应的参考模型；
12.基于所述参考模型，依次确定相邻的下一组待转移目标，并将确定的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，以及确定相邻的下一个参考模型。
13.可选地，所述基于所述参考目标的坐标和其他待转移目标各自对应的坐标，将与所述参考目标同属一组的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，并建立所述参考目标对应的参考模型，包括：
14.迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：
15.以所述参考目标的坐标为参考位置，基于第一横向距离和第一纵向距离，确定目
标筛选区域，所述第一横向距离是基于横向参考距离确定的，所述第一纵向距离是基于纵向参考距离确定的；
16.基于所述其他待转移目标各自对应的坐标，确定在所述目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标；
17.若是，则从所述至少一个待转移目标中，确定与所述参考目标距离最近的目标，并将所述目标的坐标添加至所述位置信息表，以及将所述目标的坐标添加至所述参考模型中，作为所述参考模型中的参考坐标，并将所述目标作为所述参考目标；
18.否则创建虚拟目标，将所述虚拟目标的坐标添加至所述参考模型中，作为所述参考模型中的参考坐标，并将所述虚拟目标作为所述参考目标。
19.可选地，所述基于所述参考模型，依次确定相邻的下一组待转移目标，并将确定的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，以及确定相邻的下一个参考模型，包括：
20.迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：
21.针对所述参考模型中的各个参考坐标，分别执行以下步骤：
22.以一个参考坐标为参考位置，基于第二横向距离和第二纵向距离，确定目标筛选区域，所述第二横向距离是基于横向参考距离确定的，所述第二纵向距离是基于纵向参考距离确定的；
23.基于所述其他待转移目标各自对应的坐标，确定在所述目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标；
24.若是，则将所述至少一个待转移目标中，与所述一个参考坐标，纵向距离最近的目标的坐标添加至所述位置信息表，以及将所述目标的坐标添加至下一个参考模型中，作为所述下一个参考模型中的参考坐标；
25.否则创建虚拟目标，将所述虚拟目标的坐标添加至所述下一个参考模型中，作为下一个参考模型中的参考坐标；
26.将所述下一个参考模型作为所述参考模型。
27.可选地，采用以下方式确定所述横向参考距离和纵向参考距离：
28.从所述多个待转移目标中，选取n个特征目标；其中，n为大于0的整数；
29.针对所述n个特征目标，分别执行以下步骤：
30.基于与一个特征目标之间的距离，对其他各个待转移目标进行排序，并选取排在前m位的待转移目标；其中，m为大于0的整数；
31.基于所述一个特征目标的坐标和m个待转移目标的坐标，确定所述一个特征目标的子横向距离数组和子纵向距离数组，所述子横向距离数组或子纵向距离数组不为空；
32.基于所述n个特征目标各自对应的子横向距离数组和子纵向距离数组，确定所述横向参考距离和所述纵向参考距离。
33.可选地，所述基于所述一个特征目标的坐标和m个待转移目标的坐标，确定所述一个特征目标的子横向距离数组和子纵向距离数组，包括：
34.针对所述m个待转移目标，分别执行以下步骤：
35.基于所述一个特征目标的坐标和一个待转移目标的坐标，确定所述一个特征目标与所述一个待转移目标的横向距离和纵向距离；
36.若所述横向距离大于等于所述纵向距离，则将所述横向距离添加至所述子横向距
离数组；
37.若所述横向距离小于所述纵向距离，则将所述纵向距离添加至所述子纵向距离数组。
38.可选地，所述基于所述n个特征目标各自对应的子横向距离数组和子纵向距离数组，确定所述横向参考距离和所述纵向参考距离，包括：
39.将所述n个特征目标各自对应的子横向距离数组合并，获得目标横向距离数组，并去除所述目标横向距离数组中，大于横向距离阈值的横向距离；
40.将所述目标横向距离数组中保留的各个横向距离的平均值，作为所述横向参考距离；
41.将所述n个特征目标各自对应的子纵向距离数组合并，获得目标纵向距离数组，并去除所述目标纵向距离数组中，大于纵向距离阈值的纵向距离；
42.将所述目标纵向距离数组中保留的各个纵向距离的平均值，作为所述纵向参考距离。
43.可选地，所述获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标之前，还包括：
44.控制转移设备中的承载装置，按照预设路线相对于视觉系统执行多次移动，直到满足移动停止条件，获得所述多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标；
45.获取所述视觉系统的视野中心，在所述转移设备坐标系下的视野中心坐标；
46.其中，每次移动后，确定所述承载装置上的标记，在所述转移设备坐标系下的标记坐标，以及所述视觉系统的视野范围内的各个待转移目标，相对所述视野中心的坐标；
47.基于所述标记坐标、所述视野中心坐标以及各个待转移目标相对所述视野中心的坐标，确定所述各个待转移目标各自在所述转移设备坐标系下相对标记的坐标。
48.一方面，本技术实施例提供了一种目标转移装置，该装置包括：
49.获取模块，用于获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标；
50.排序模块，用于基于所述多个待转移目标各自对应的坐标，对所述多个待转移目标进行排序，获得位置信息表；
51.转移模块，用于按照所述位置信息表依次将所述多个待转移目标进行转移。
52.可选地，所述排序模块具体用于：
53.从所述多个待转移目标，选取一个待转移目标作为参考目标；
54.基于所述参考目标的坐标和其他待转移目标各自对应的坐标，将与所述参考目标同属一组的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，并建立所述参考目标对应的参考模型；
55.基于所述参考模型，依次确定相邻的下一组待转移目标，并将确定的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，以及确定相邻的下一个参考模型。
56.可选地，所述排序模块具体用于：
57.迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：
58.以所述参考目标的坐标为参考位置，基于第一横向距离和第一纵向距离，确定目标筛选区域，所述第一横向距离是基于横向参考距离确定的，所述第一纵向距离是基于纵向参考距离确定的；
59.基于所述其他待转移目标各自对应的坐标，确定在所述目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标；
60.若是，则从所述至少一个待转移目标中，确定与所述参考目标距离最近的目标，并将所述目标的坐标添加至所述位置信息表，以及将所述目标的坐标添加至所述参考模型中，作为所述参考模型中的参考坐标，并将所述目标作为所述参考目标；
61.否则创建虚拟目标，将所述虚拟目标的坐标添加至所述参考模型中，作为所述参考模型中的参考坐标，并将所述虚拟目标作为所述参考目标。
62.可选地，所述排序模块具体用于：
63.迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：
64.针对所述参考模型中的各个参考坐标，分别执行以下步骤：
65.以一个参考坐标为参考位置，基于第二横向距离和第二纵向距离，确定目标筛选区域，所述第二横向距离是基于横向参考距离确定的，所述第二纵向距离是基于纵向参考距离确定的；
66.基于所述其他待转移目标各自对应的坐标，确定在所述目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标；
67.若是，则将所述至少一个待转移目标中，与所述一个参考坐标，纵向距离最近的目标的坐标添加至所述位置信息表，以及将所述目标的坐标添加至下一个参考模型中，作为所述下一个参考模型中的参考坐标；
68.否则创建虚拟目标，将所述虚拟目标的坐标添加至所述下一个参考模型中，作为下一个参考模型中的参考坐标；
69.将所述下一个参考模型作为所述参考模型。
70.可选地，还包括距离确定模块，所述距离确定模块具体用于：
71.采用以下方式确定所述横向参考距离和纵向参考距离：
72.从所述多个待转移目标中，选取n个特征目标；其中，n为大于0的整数；
73.针对所述n个特征目标，分别执行以下步骤：
74.基于与一个特征目标之间的距离，对其他各个待转移目标进行排序，并选取排在前m位的待转移目标；其中，m为大于0的整数；
75.基于所述一个特征目标的坐标和m个待转移目标的坐标，确定所述一个特征目标的子横向距离数组和子纵向距离数组，所述子横向距离数组或子纵向距离数组不为空；
76.基于所述n个特征目标各自对应的子横向距离数组和子纵向距离数组，确定所述横向参考距离和所述纵向参考距离。
77.可选地，所述距离确定模块具体用于：
78.针对所述m个待转移目标，分别执行以下步骤：
79.基于所述一个特征目标的坐标和一个待转移目标的坐标，确定所述一个特征目标与所述一个待转移目标的横向距离和纵向距离；
80.若所述横向距离大于等于所述纵向距离，则将所述横向距离添加至所述子横向距离数组；
81.若所述横向距离小于所述纵向距离，则将所述纵向距离添加至所述子纵向距离数组。
82.可选地，所述距离确定模块具体用于：
83.将所述n个特征目标各自对应的子横向距离数组合并，获得目标横向距离数组，并去除所述目标横向距离数组中，大于横向距离阈值的横向距离；
84.将所述目标横向距离数组中保留的各个横向距离的平均值，作为所述横向参考距离；
85.将所述n个特征目标各自对应的子纵向距离数组合并，获得目标纵向距离数组，并去除所述目标纵向距离数组中，大于纵向距离阈值的纵向距离；
86.将所述目标纵向距离数组中保留的各个纵向距离的平均值，作为所述纵向参考距离。
87.可选地，所述获取模块还用于：
88.所述获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标之前，控制转移设备中的承载装置，按照预设路线相对于视觉系统执行多次移动，直到满足移动停止条件，获得所述多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标；
89.获取所述视觉系统的视野中心，在所述转移设备坐标系下的视野中心坐标；
90.其中，每次移动后，确定所述承载装置上的标记，在所述转移设备坐标系下的标记坐标，以及所述视觉系统的视野范围内的各个待转移目标，相对所述视野中心的坐标；
91.基于所述标记坐标、所述视野中心坐标以及各个待转移目标相对所述视野中心的坐标，确定所述各个待转移目标各自在所述转移设备坐标系下相对标记的坐标。
92.一方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述目标转移方法的步骤。
93.一方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算机设备执行的计算机程序，当所述程序在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行上述目标转移方法的步骤。
94.在本技术实施例中，目标转移系统获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标，再基于多个待转移目标各自对应的坐标，对多个待转移目标进行排序，获得位置信息表。最后按照位置信息表依次将多个待转移目标进行转移。当承载装置上的待转移目标产生了非线性拉伸或缺少部分待转移目标时，本技术实施例中的目标转移方法避免了由于转移设备在转移指令运动结束后产生剧烈的残余振动而导致的待转移目标偏离指定的转移位置，实现了高效、高精度地转移待转移目标。
附图说明
95.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
96.图1为本技术实施例提供的一种mini led芯片排列结构示意图；
97.图2为本技术实施例提供的一种mini led芯片排列结构示意图；
98.图3为本技术实施例提供的一种系统架构示意图；
99.图4为本技术实施例提供的一种目标转移方法的流程示意图；
100.图5为本技术实施例提供的一种待转移目标的结构示意图；
101.图6为本技术实施例提供的一种待转移目标的结构示意图；
102.图7为本技术实施例提供的一种添加位置信息表的流程示意图；
103.图8为本技术实施例提供的一种获得参考模型的流程示意图；
104.图9为本技术实施例提供的一种目标筛选区域的结构示意图；
105.图10为本技术实施例提供的一种目标筛选区域的结构示意图；
106.图11为本技术实施例提供的一种目标筛选区域的结构示意图；
107.图12为本技术实施例提供的一种目标筛选区域的结构示意图；
108.图13为本技术实施例提供的一种获得下一个参考模型的流程示意图；
109.图14为本技术实施例提供的一种目标筛选区域的结构示意图；
110.图15为本技术实施例提供的一种目标筛选区域的结构示意图；
111.图16为本技术实施例提供的一种待转移目标的结构示意图；
112.图17为本技术实施例提供的一种目标筛选区域的结构示意图；
113.图18为本技术实施例提供的一种目标筛选区域的结构示意图；
114.图19为本技术实施例提供的一种目标筛选区域的结构示意图；
115.图20为本技术实施例提供的一种目标筛选区域的结构示意图；
116.图21为本技术实施例提供的一种待转移目标的结构示意图；
117.图22为本技术实施例提供的一种待转移目标的结构示意图；
118.图23为本技术实施例提供的一种目标转移装置的结构示意图；
119.图24为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
120.为了使本发明的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
121.参考图3，其为本技术实施例适用的一种系统架构图，该系统架构至少包括终端设备301、目标转移系统302。
122.终端设备301安装有用于目标转移的目标应用，该应用可以是预先安装的客户端、网页版应用或嵌入在其他应用中的小程序等。终端设备301可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，还可以内置于转移设备中，但并不局限于此。
123.目标转移系统302为目标应用的后台服务器，为目标应用提供服务。目标转移系统302可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网路(content delivery network,cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器，还可以内置于转移设备中。
124.终端设备301与目标转移系统302相连接，可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本技术在此不做限制。
125.终端设备301发送目标转移指令至目标转移系统302，目标转移系统302获取承载
装置上多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标，并基于多个待转移目标各自对应的坐标，对多个待转移目标进行排序，获得位置信息表。最后，按照位置信息表依次将多个待转移目标进行转移。
126.基于图3所述的系统架构图，本技术实施例提供了一种目标转移方法的流程，如图4所示，该方法的流程由图4所示的目标转移系统302执行，包括以下步骤：
127.步骤s401，获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标。
128.如图5所示，转移设备坐标系为2维平面坐标系，由x轴和y轴组成。
129.具体地，多个待转移目标放置于转移设备的承载装置上，获取承载装置上各个待转移目标中心位置各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标。
130.步骤s402，基于多个待转移目标各自对应的坐标，对多个待转移目标进行排序，获得位置信息表。
131.将图5中的各个待转移目标进行排序，将各个待转移目标对应的坐标保存至位置信息表中，获得的位置信息表如表1所示。
132.表1.
133.(2,5)(3,4.5)(4,4.5)(5,4.5)(2.1,4)(3.1,3.4)(4.1,3.5)(5.1,3.5)(2.2,3)(3.2,2.5)(4.3,2.5)(5.2,2.5)(2.3,2)(3.3,1.5)(4.4,1.6)(5.3,1.6)
134.步骤s403，按照位置信息表依次将多个待转移目标进行转移。
135.具体地，按照转移设备坐标系中x轴从小到大的次序，依次将多个待转移目标组中的待转移目标进行转移。
136.例如，将表1中的各个待转移目标，按照第一列、第二列、第三列和第四列的次序，转移各个坐标对应的待转移目标。
137.在本技术实施例中，目标转移系统获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标，再基于多个待转移目标各自对应的坐标，对多个待转移目标进行排序，获得位置信息表。最后按照位置信息表依次将多个待转移目标进行转移。当承载装置上的待转移目标产生了非线性拉伸或缺少部分待转移目标时，本技术实施例中的目标转移方法避免了由于转移设备在转移指令运动结束后产生剧烈的残余振动而导致的待转移目标偏离指定的转移位置，实现了高效、高精度地转移待转移目标。
138.可选地，在上述步骤s401之前，由于视觉系统的视野范围有限，每次通过视觉系统的视野范围只能获取部分待转移目标在转移设备坐标系下相对标记的坐标。因此，控制转移设备中的承载装置，按照预设路线相对于视觉系统执行多次移动，直到满足移动停止条件，获得全部待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标。
139.具体地，预设路线可以为s型路线，还可以是其他预设路线。转移设备包括承载装置、视觉系统和目标转移系统，承载装置上还包括标记。目标转移系统可以直接获取标记在转移设备坐标系下的坐标，但是无法直接获取承载装置上待转移目标在转移设备坐标系下的坐标。当承载装置移动时，标记和待转移目标随之移动相应距离，但视觉系统保持固定。
140.针对承载装置相邻两次移动，视觉系统的视野范围可以有部分重叠区域，也可以没有重叠区域。
141.当承载装置相邻两次移动，视觉系统的视野范围有部分重叠区域时，获得全部待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标，包括以下步骤：
142.承载装置每次移动时，获得视觉系统的视野范围内的各个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标。再去除任意一个重叠区域中重复获取的各个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标。
143.针对承载装置每次移动时，获得视觉系统的视野范围内的各个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标，包括以下步骤：
144.步骤s501，获取视觉系统的视野中心，在转移设备坐标系下的视野中心坐标。
145.具体地，由于视觉系统保持固定，因此，视觉系统的视野中心坐标也是固定不变的。在承载装置移动之前，确定视觉系统的视野中心坐标。
146.先获得承载装置上标记在转移设备坐标系下的标记坐标，再确定视野中心相对标记的偏移量，将标记与视野中心相对标记的偏移量相加，即可确定视野中心在转移设备坐标系下的视野中心坐标。
147.步骤s502，确定承载装置上的标记在转移设备坐标系下的标记坐标。
148.步骤s503，确定视觉系统的视野范围内的各个待转移目标，相对视野中心的相对坐标。
149.步骤s504，基于标记坐标、视野中心坐标和各个待转移目标相对视野中心的坐标，确定各个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标。
150.具体地，将视野中心坐标和各个待转移目标相对视野中心的坐标相加，确定出各个待转移目标各自在转移设备坐标系下的坐标，再将各个待转移目标各自在转移设备坐标系下的坐标减去标记在转移设备坐标系下的标记坐标，获得各个待转移目标在转移设备坐标系下相对标记的坐标。
151.举例来说，如图6所示，承载装置按照s型路线进行移动，承载装置第一次移动后，视觉系统的视野范围为a区域，a区域内存在3个待转移目标，分别为待转移目标1、待转移目标2、待转移目标3。
152.确定视觉系统的视野中心在转移设备坐标系下的视野中心坐标为(xc,yc)，第一次移动后，标记在转移设备坐标系下的标记坐标为(xb1,yb1)，此时待转移目标1、待转移目标2和待转移目标3相对视野中心的坐标分别为(x1,y1)、(x2,y2)、(x31,y31)。那么，待转移目标1、待转移目标2和待转移目标3在转移设备坐标系下相对标记的坐标分别为(xc+x1-xb1,yc+y1-yb1)、(xc+x2-xb1,yc+y2-yb1)、(xc+x31-xb1,yc+y31-yb1)。
153.承载装置第二次移动后，视觉系统的视野范围为b区域，b区域内存在2个待转移目标，分别为待转移目标3和待转移目标4。
154.确定视觉系统的视野中心在转移设备坐标系下的视野中心坐标为(xc,yc)，第二次移动后，标记在转移设备坐标系下的标记坐标为(xb2,yb2)，此时待转移目标3和待转移目标4相对视野中心的坐标分别为(x32,y32)、(x4,y4)。那么，待转移目标3、待转移目标4在转移设备坐标系下相对标记的坐标分别为(xc+x32-xb2,yc+y32-yb2)、(xc+x4-xb2,yc+y4-yb2)。
155.由于每次转移装置移动时，标记和待转移目标的相对位置保持不变，因此，a区域中的待转移目标3在标记坐标系下的坐标(xc+x31-xb1,yc+y31-yb1)和b区域中的待转移目
标3在标记坐标系下的坐标(xc+x32-xb2,yc+y32-yb2)两个坐标的差值小于一定阈值，将b区域中的待转移目标3的坐标去除，最终获得的结果为a区域中待转移目标1、待转移目标2和待转移目标3在转移设备坐标系下相对标记的坐标，以及b区域中待转移目标4在转移设备坐标系下相对标记的坐标。
156.重复上面的过程，获得全部待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标。
157.在本技术实施例中，由于目标转移系统直接获取的标记在转移设备坐标系下的坐标，通过计算，获得承载装置上各个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标，便于后续的排序计算。
158.可选地，在上述步骤s402中，基于多个待转移目标各自对应的坐标，对多个待转移目标进行排序，获得位置信息表，包括以下步骤，如图7所示：
159.步骤s701，从多个待转移目标，选取一个待转移目标作为参考目标。
160.具体地，根据多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标，可以选取y坐标最小的待转移目标作为参考目标，也可以选取y坐标最大的待转移目标作为参考目标。
161.步骤s702，基于参考目标的坐标和其他待转移目标各自对应的坐标，将与参考目标同属一组的待转移目标的坐标添加至位置信息表，并建立参考目标对应的参考模型。
162.若选取y坐标最小的待转移目标作为参考目标，从所有待转移目标的y坐标中确定最大的y坐标作为迭代停止阈值，迭代停止条件为参考目标的y坐标大于迭代停止阈值。
163.若选取y坐标最大的待转移目标作为参考目标，从所有待转移目标的y坐标中确定最小的y坐标作为迭代停止阈值，迭代停止条件为参考目标的y坐标小于迭代停止阈值。
164.迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件，如图8所示：
165.步骤s801，以参考目标的坐标为参考位置，基于第一横向距离和第一纵向距离，确定目标筛选区域，第一横向距离是基于横向参考距离确定的，第一纵向距离是基于纵向参考距离确定的。
166.设定横向参考距离为dx，纵向参考距离为dy，通过横向参考距离和纵向参考距离确定的第一横向距离为dx，第一纵向距离为dy。
167.若选取y坐标最小的待转移目标作为参考目标，参考目标的坐标为(xr,yr)，第一横向距离为dx，第一纵向距离为dy。因此，确定目标筛选区域的x坐标范围为[xr-0.5dx,xr+0.5dx]，y坐标范围为[yr+0.5dy,yr+1.5dy]。如图9所示。
[0168]
若选取y坐标最大的待转移目标作为参考目标，参考目标的坐标为(xr,yr)，第一横向距离为dx，第一纵向距离为dy。因此，确定目标筛选区域的x坐标范围为[xr-0.5dx,xr+0.5dx]，y坐标范围为[yr-1.5dy,yr-0.5dy]。如图10所示。
[0169]
步骤s802，基于其他待转移目标各自对应的坐标，确定在目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标，若是，则执行步骤s803；否则，执行步骤s804。
[0170]
步骤s803，从至少一个待转移目标中，确定与参考目标距离最近的目标，并将目标的坐标添加至位置信息表，以及将目标的坐标添加至参考模型中，作为参考模型中的参考坐标，并将该目标作为参考目标。
[0171]
步骤s804，创建虚拟目标，将虚拟目标的坐标添加至参考模型中，作为参考模型中
的参考坐标，并将虚拟目标作为参考目标。
[0172]
具体地，基于参考目标的坐标和纵向参考距离，确定虚拟目标的坐标。
[0173]
若选取y坐标最小的待转移目标作为参考目标，参考目标的坐标为(xr,yr)，纵向参考距离为dy，虚拟目标的坐标为(xr,yr+dy)。
[0174]
若选取y坐标最大的待转移目标作为参考目标，参考目标的坐标为(x,yr)，纵向参考距离为dy，虚拟目标的坐标为(xr,yr-dy)。
[0175]
举例来说，如图11所示，包括多个待转移目标，其中，多个待转移目标中的待转移目标1、待转移目标2、待转移目标3、待转移目标4、待转移目标5的坐标依次为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)、(x5,y5)。
[0176]
从多个待转移目标选取y坐标最小的待转移目标1作为参考目标，将待转移目标1的坐标(x1,y1)添加至位置信息表，同时，将待转移目标1的坐标(x1,y1)添加至参考模型，作为参考模型中的参考坐标。
[0177]
以待转移目标1的坐标(x1,y1)为参考位置，确定目标筛选区域的x坐标范围为[x1-0.5dx,x1+0.5dx]，y坐标范围为[y1+0.5dy,y1+1.5dy]，如图11所示。
[0178]
目标筛选区域中存在一个待转移目标2，将待转移目标2作为目标，将待转移目标2的坐标(x2,y2)添加至位置信息表，将待转移目标2的坐标(x2,y2)添加至参考模型，作为参考模型中的参考坐标。同时，将待转移目标2作为参考目标，进行下一次迭代。
[0179]
将待转移目标2作为参考目标后，以待转移目标2的坐标(x2,y2)为参考位置，确定目标筛选区域的x坐标范围为[x2-0.5dx,x2+0.5dx]，y坐标范围为[y2+0.5dy,y2+1.5dy]，确定目标筛选区域如图12所示。目标筛选区域中不存在待转移目标，创建一个虚拟目标，虚拟目标的坐标为(x2,y2+dy)。将虚拟目标的坐标(x2,y2+dy)添加至参考模型中，作为参考模型中的参考坐标。同时，将虚拟目标作为参考目标，进行下一次迭代。
[0180]
依次进行迭代，当参考目标的y坐标大于迭代停止阈值时迭代停止，此时获得的位置信息表中包括待转移目标1、待转移目标2、待转移目标3、待转移目标4、待转移目标5对应的坐标，分别为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)、(x5,y5)。参考模型中的各个参考坐标分别为(x1,y1)、(x2,y2)、(x2,y2+dy)、(x3,y3)、(x4,y4)、(x5,y5)。
[0181]
在本技术实施例中，采用迭代的方式，通过参考目标，将与参考目标同属一组的待转移目标的坐标添加至位置信息表，并建立参考目标对应的参考模型。在确定参考模型时，当目标筛选区域中不存在待转移目标，则创建虚拟目标，将虚拟目标的坐标添加至参考模型中，避免了由于本来属于下一组待转移目标的待转移目标无法添加至位置信息表中而导致的待转移目标丢失。
[0182]
确定与参考目标同属一组的待转移目标的数量，并且从两两相邻的待转移目标的纵向距离中选取最大纵向距离，判断待转移目标数量是否大于等于数量设定值以及最大纵向距离是否小于距离设定值，若是，表示该参考模型为可用模型，可以基于该参考模型确定相邻的下一组待转移目标；若否，表示该参考模型为不可用模型，则重新确定参考模型，以及重新确定参考目标同属一组的待转移目标。若所有的待转移目标都遍历后，仍找不到可用的参考模型，则报警。
[0183]
步骤s703，基于参考模型，依次确定相邻的下一组待转移目标，并将确定的待转移目标的坐标添加至位置信息表，以及确定相邻的下一个参考模型。
[0184]
在获取参考模型右侧相邻的下一组待转移目标时，从所有待转移目标的x坐标中确定最大的x坐标作为迭代停止阈值，迭代停止条件为下一个参考模型中的参考坐标的x坐标均大于迭代停止阈值。
[0185]
在获取参考模型左侧的相邻的下一组待转移目标时，从所有待转移目标的x坐标中确定最小的x坐标作为迭代停止阈值，迭代停止条件为下一个参考模型中的参考坐标的x坐标均小于迭代停止阈值。
[0186]
迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：
[0187]
针对参考模型中的各个参考坐标，分别执行以下步骤，如图13所示：
[0188]
步骤s1301，以一个参考坐标为参考位置，基于第二横向距离和第二纵向距离，确定目标筛选区域，其中，第二横向距离是基于横向参考距离确定的，第二纵向距离是基于纵向参考距离确定的。
[0189]
设定横向参考距离为dx，纵向参考距离为dy，通过横向参考距离和纵向参考距离确定的第二横向距离为dx，第二纵向距离为5dy。
[0190]
在获取参考模型右侧的下一组待转移目标时，参考坐标为(xs,ys)，目标筛选区域的x坐标范围为[xs+0.5dx,xs+1.5dx]，y坐标范围为[ys-2.5dy,ys+2.5dy]，如图14所示。
[0191]
在获取参考模型左侧的下一组待转移目标时，参考坐标为(xs,ys)，目标筛选区域的x坐标范围为[xs-1.5dx,xs-0.5dx]，y坐标范围为[ys-2.5dy,ys+2.5dy]，如图15所示。
[0192]
步骤s1302，基于其他待转移目标各自对应的坐标，确定在目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标，若是，则执行步骤s1303；否则，执行步骤s1304。
[0193]
步骤s1303，将至少一个待转移目标中，与一个参考坐标，纵向距离最近的目标的坐标添加至位置信息表，以及将目标的坐标添加至下一个参考模型中，作为下一个参考模型中的参考坐标。
[0194]
步骤s1304，创建虚拟目标，将虚拟目标的坐标添加至下一个参考模型中，作为下一个参考模型中的参考坐标。
[0195]
具体地，基于参考模型中的参考坐标和下一个参考模型中的其他参考坐标，确定为虚拟目标的坐标。
[0196]
若下一个参考模型位于参考模型右侧时，设定创建的虚拟目标，作为下一个参考模型中的第i个参考坐标。参考模型中的参考坐标为(xs,ys)，下一个参考模型中的第i-1个参考坐标为(x’,y’)，横向参考距离为dx，纵向参考距离为dy，确定的虚拟目标的坐标为(xs+dx,y’+dy)。
[0197]
若下一个参考模型位于参考模型左侧时，设定创建的虚拟目标，作为下一个参考模型中的第i个参考坐标。参考模型中的参考坐标为(xs,ys)，下一个参考模型中的第i-1个参考坐标为(x’,y’)，横向参考距离为dx，纵向参考距离为dy，确定的虚拟目标的坐标为(xs-dx,y’+dy)。
[0198]
在每次下一个参考模型确定后，将下一个参考模型作为参考模型。
[0199]
举例来说，如图16所示，参考模型中包括6个参考坐标，分别为参考坐标(x1,y1)、参考坐标(x2,y2)、参考坐标(x3,y3)、参考坐标(x4,y4)、参考坐标(x5,y5)、参考坐标(x6,y6)。
[0200]
在获取参考模型右侧的下一组待转移目标时，以参考坐标(x1,y1)为中心，确定目
标筛选区域的x坐标范围为[x1+0.5dx,x1+1.5dx]，y坐标范围为[y1-2.5dy,y1+2.5dy]，确定的目标筛选区域如图17所示。目标筛选区域中存在待转移目标7，将待转移目标7的坐标添加至位置信息表，并且，将待转移目标7的坐标(x7,y7)添加至下一个参考模型中，作为下一个参考模型中的参考坐标。同时，待转移目标7不参与后续筛选。
[0201]
以参考坐标(x2,y2)为中心，确定目标筛选区域的x坐标范围为[x2+0.5dx,x2+1.5dx]，y坐标范围为[y2-2.5dy,y2+2.5dy]，确定的目标筛选区域如图18所示。目标筛选区域中不存在待转移目标，创建虚拟目标，虚拟目标的坐标为(x2+dx,y7+dy)。将虚拟目标的坐标添加至下一个参考模型中，作为下一个参考模型中的参考坐标。
[0202]
依次类推，最终根据参考模型中6个参考坐标(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)、(x5,y5)、(x6,y6)，确定的下一组待转移目标分别为待转移目标7、待转移目标8、待转移目标9、待转移目标10、待转移目标11，分别将对应的坐标(x7,y7)、(x8,y8)、(x9,y9)、(x10,y10)、(x11,y11)添加至位置信息表。同时，确定下一个参考模型中的各个参考坐标分别为(x7,y7)、(x2+dx,y7+dy)、(x8,y8)、(x9,y9)、(x10,y10)、(x11,y11)。
[0203]
最后，将下一个参考模型作为参考模型，获取参考模型右侧的下一组待转移目标，进行下次迭代。
[0204]
在获取参考模型左侧的下一组待转移目标时，以参考坐标(x1,y1)为中心，确定目标筛选区域的x坐标范围为[x1-1.5dx,x1-0.5dx]，y坐标范围为[y1-2.5dy,y1+2.5dy]，确定的目标筛选区域如图19所示。目标筛选区域中存在待转移目标12，将待转移目标12的坐标(x12,y12)添加至位置信息表，并且，将待转移目标12的坐标(x12,y12)添加至下一个参考模型中，作为下一个参考模型中的参考坐标。同时，待转移目标12不参与后续筛选。
[0205]
以参考坐标(x2,y2)为中心，确定目标筛选区域的x坐标范围为[x2-1.5dx,x2-0.5dx]，y坐标范围为[y2-2.5dy,y2+2.5dy]，确定的目标筛选区域如图20所示。目标筛选区域中存在待转移目标13，将待转移目标13的坐标(x13,y13)添加至位置信息表，并且，将待转移目标13的坐标(x13,y13)添加至下一个参考模型中，作为下一个参考模型中的参考坐标。同时，待转移目标13不参与后续筛选。
[0206]
依次类推，最终根据参考模型中6个参考坐标(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)、(x5,y5)、(x6,y6)，确定下一组待转移目标分别为待转移目标12、待转移目标13、待转移目标14、待转移目标15、待转移目标16、待转移目标17，分别将对应的坐标(x12,y12)、(x13,y13)、(x14,y14)、(x15,y15)、(x16,y16)、(x17,y17)添加至位置信息表。同时，确定下一个参考模型中的各个参考坐标分别为(x12,y12)、(x13,y13)、(x14,y14)、(x15,y15)、(x16,y16)、(x17,y17)。
[0207]
最后，将下一个参考模型作为参考模型，获取参考模型左侧的下一组待转移目标，进行下次迭代。
[0208]
在本技术实施例中，通过参考模型中的各个参考坐标对应的目标筛选区域，确定相邻的下一组待转移目标。由于从参考坐标对应的目标筛选区域中，选择纵向距离参考坐标最近的待转移目标，因此，可以有效地解决待转移目标与下一组待转移目标存在y向位置偏差导致排序不整齐的问题，保证了待转移目标排序正确，进而在转移时不会丢失待转移目标。
[0209]
最后，将获得的多个待转移目标组中的待转移目标进行转移。如图21所示，设定位
置信息表中包括3列位置信息，分别为第一列位置信息、第二列位置信息和第三列位置信息。第一列位置信息中包括待转移目标12、待转移目标13、待转移目标14、待转移目标15、待转移目标16、待转移目标17各自对应的坐标(x12,y12)、(x13,y13)、(x14,y14)、(x15,y15)、(x16,y16)、(x17,y17)。第二列位置信息中包括待转移目标1、待转移目标2、待转移目标3、待转移目标4、待转移目标5各自对应的坐标(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)、(x5,y5)。第三列位置信息中包括待转移目标7、待转移目标8、待转移目标9、待转移目标10、待转移目标11各自对应的坐标(x7,y7)、(x8,y8)、(x9,y9)、(x10,y10)、(x11,y11)。
[0210]
按照转移设备坐标系中x轴从小到大的顺序，先一次性转移第一列位置信息中的各个待转移目标，再一次性转移第二列位置信息中的各个待转移目标，最后一次性转移第三列位置信息中的各个待转移目标。
[0211]
在本技术实施例中，依据转移设备坐标系下x轴从小到大的顺序，确定各个待转移目标的转移次序，依照次序，对各个待转移目标进行转移，解决了当承载装置上的待转移目标产生了非线性拉伸或缺少部分待转移目标时，转移设备在转移指令运动结束后产生剧烈的残余振动，从而导致芯片偏离指定的转移位置的问题，保证了转移精度。
[0212]
针对以上横向参考距离dx，纵向参考距离dy，采用以下方式确定：
[0213]
从多个待转移目标中，选取n个特征目标；其中，n为大于0的整数；
[0214]
针对n个特征目标，分别执行以下步骤：
[0215]
基于与一个特征目标之间的距离，对其他各个待转移目标进行排序，并选取排在前m位的待转移目标，其中，m为大于0的整数。再基于一个特征目标的坐标和m个待转移目标的坐标，确定一个特征目标的子横向距离数组和子纵向距离数组，其中，子横向距离数组或子纵向距离数组不为空。若子横向距离数组或子纵向距离数组为空，则重新确定该特征目标。
[0216]
针对m个待转移目标，分别执行以下步骤：
[0217]
基于一个特征目标的坐标和一个待转移目标的坐标，确定一个特征目标与一个待转移目标的横向距离和纵向距离。若横向距离大于等于纵向距离，则将横向距离添加至子横向距离数组；若横向距离小于纵向距离，则将纵向距离添加至子纵向距离数组。
[0218]
最后，基于n个特征目标各自对应的子横向距离数组和子纵向距离数组，确定横向参考距离和纵向参考距离。
[0219]
具体地，将n个特征目标各自对应的子横向距离数组合并，获得目标横向距离数组，并去除目标横向距离数组中，大于横向距离阈值的横向距离；将目标横向距离数组中保留的各个横向距离的平均值，作为横向参考距离；
[0220]
将n个特征目标各自对应的子纵向距离数组合并，获得目标纵向距离数组，并去除目标纵向距离数组中，大于纵向距离阈值的纵向距离；将目标纵向距离数组中保留的各个纵向距离的平均值，作为纵向参考距离。
[0221]
具体地，横向距离阈值是根据目标横向距离数组中的横向距离进行动态调整。例如，获取目标横向距离数组中的最小横向距离，然后将最小横向距离的1.5倍作为横向距离阈值。
[0222]
纵向距离阈值是根据目标纵向距离数组中的纵向距离进行动态调整。例如，获取目标纵向距离数组中的最小纵向距离，然后将最小纵向距离的1.5倍作为纵向距离阈值。
[0223]
举例来说，如图22所示，特征目标为待转移目标2时，距离待转移目标2最近的4个待转移目标分别为：待转移目标1、待转移目标3、待转移目标4和待转移目标5。
[0224]
确定待转移目标2和待转移目标1的横向距离为dx1，纵向距离为dy1。由于dx1小于dy1，将dy1添加至子纵向距离数组。
[0225]
确定待转移目标2和待转移目标3的横向距离为dx3，纵向距离为dy3。由于dx3小于dy3，将dy3添加至子纵向距离数组。
[0226]
确定待转移目标2和待转移目标4的横向距离为dx4，纵向距离为dy4。由于dx4大于dy4，将dx4添加至子横向距离数组。
[0227]
确定待转移目标2和待转移目标5的横向距离为dx5，纵向距离为dy5。由于dx5大于dy5，将dx5添加至子横向距离数组。
[0228]
当特征目标为待转移目标2时，子横向距离数组中包括dx4和dx5，子纵向距离数组中包括dy1和dy3。
[0229]
特征目标为待转移目标7时，距离待转移目标7最近的4个待转移目标分别为，待转移目标6、待转移目标8、待转移目标9和待转移目标10。
[0230]
确定待转移目标7和待转移目标6的横向距离为dx6，纵向距离为dy6。设定dx6小于dy6，将dy6添加至子纵向距离数组。
[0231]
确定待转移目标7和待转移目标8的横向距离为dx8，纵向距离为dy8。设定dx8小于dy8，将dy8添加至子纵向距离数组。
[0232]
确定待转移目标7和待转移目标9的横向距离为dx9，纵向距离为dy9。设定dx9大于dy9，将dx9添加至子横向距离数组。
[0233]
确定待转移目标7和待转移目标10的横向距离为dx10，纵向距离为dy10。设定dx10大于dy10，将dx10添加至子横向距离数组。
[0234]
当特征目标为待转移目标7时，子横向距离数组中包括dx9和dx10，子纵向距离数组中包括dy6和dy8。
[0235]
将2个子横向距离数组合并，获得目标横向距离数组，结果为dx4、dx5、dx9和dx10。将2个子纵向距离数组合并，获得目标纵向距离数组，结果为dy1、dy3、dy6和dy8。
[0236]
设定目标横向距离数组中dx4为最小横向距离，将1.5*dx4作为横向距离阈值。设定dx10大于横向距离阈值，将dx10从目标横向距离数组中删除。dx5和dx9均小于横向距离阈值，则保留。此时，目标横向距离数组中包括dx4、dx5和dx9。将dx4、dx5和dx9求平均，作为横向参考距离dx。
[0237]
设定目标纵向距离数组中dy1为最小纵向距离，将1.5*dy1作为纵向距离阈值。设定dy3、dy6和dy8均小于纵向距离阈值，保留。此时，目标纵向距离数组中包括dy1、dy3、dy6和dy8。将dy1、dy3、dy6和dy8求平均，作为纵向参考距离dy。
[0238]
在本技术实施例中，通过随机确定n个特征目标，针对每个特征目标选取距离最近的m个待转移目标，再通过m个待转移目标与相对应的特征目标之间的横向距离和纵向距离，确定最终的横向参考距离和纵向参考距离比较接近转移装置上各个待转移目标之间距离，为后续进行正确的排序提供了基础。
[0239]
基于相同的技术构思，本技术实施例提供了一种目标转移装置，如图23所示，该目标转移装置2300包括：
[0240]
获取模块2301，用于获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标；
[0241]
排序模块2302，用于基于所述多个待转移目标各自对应的坐标，对所述多个待转移目标进行排序，获得位置信息表；
[0242]
转移模块2303，用于按照位置信息表依次将所述多个待转移目标进行转移。
[0243]
可选地，所述排序模块2302具体用于：
[0244]
从所述多个待转移目标，选取一个待转移目标作为参考目标；
[0245]
基于所述参考目标的坐标和其他待转移目标各自对应的坐标，将与所述参考目标同属一组的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，并建立所述参考目标对应的参考模型；
[0246]
基于所述参考模型，依次确定相邻的下一组待转移目标，并将确定的待转移目标的坐标添加至所述位置信息表，以及确定相邻的下一个参考模型。
[0247]
可选地，所述排序模块2302具体用于：
[0248]
迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：
[0249]
以所述参考目标的坐标为参考位置，基于第一横向距离和第一纵向距离，确定目标筛选区域，所述第一横向距离是基于横向参考距离确定的，所述第一纵向距离是基于纵向参考距离确定的；
[0250]
基于所述其他待转移目标各自对应的坐标，确定在所述目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标；
[0251]
若是，则从所述至少一个待转移目标中，确定与所述参考目标距离最近的目标，并将所述目标的坐标添加至所述位置信息表，以及将所述目标的坐标添加至所述参考模型中，作为所述参考模型中的参考坐标，并将所述目标作为所述参考目标；
[0252]
否则创建虚拟目标，将所述虚拟目标的坐标添加至所述参考模型中，作为所述参考模型中的参考坐标，并将所述虚拟目标作为所述参考目标。
[0253]
可选地，所述排序模块2302具体用于：
[0254]
迭代执行以下步骤，直到满足迭代停止条件：
[0255]
针对所述参考模型中的各个参考坐标，分别执行以下步骤：
[0256]
以一个参考坐标为参考位置，基于第二横向距离和第二纵向距离，确定目标筛选区域，所述第二横向距离是基于横向参考距离确定的，所述第二纵向距离是基于纵向参考距离确定的；
[0257]
基于所述其他待转移目标各自对应的坐标，确定在所述目标筛选区域是否存在至少一个待转移目标；
[0258]
若是，则将所述至少一个待转移目标中，与所述一个参考坐标，纵向距离最近的目标的坐标添加至所述位置信息表，以及将所述目标的坐标添加至下一个参考模型中，作为所述下一个参考模型中的参考坐标；
[0259]
否则创建虚拟目标，将所述虚拟目标的坐标添加至所述下一个参考模型中，作为下一个参考模型中的参考坐标；
[0260]
将所述下一个参考模型作为所述参考模型。
[0261]
可选地，还包括距离确定模块2304，所述距离确定模块2304具体用于：
[0262]
采用以下方式确定所述横向参考距离和纵向参考距离：
[0263]
从所述多个待转移目标中，选取n个特征目标；其中，n为大于0的整数；
[0264]
针对所述n个特征目标，分别执行以下步骤：
[0265]
基于与一个特征目标之间的距离，对其他各个待转移目标进行排序，并选取排在前m位的待转移目标；其中，m为大于0的整数；
[0266]
基于所述一个特征目标的坐标和m个待转移目标的坐标，确定所述一个特征目标的子横向距离数组和子纵向距离数组，所述子横向距离数组或子纵向距离数组不为空；
[0267]
基于所述n个特征目标各自对应的子横向距离数组和子纵向距离数组，确定所述横向参考距离和所述纵向参考距离。
[0268]
可选地，所述距离确定模块2304具体用于：
[0269]
针对所述m个待转移目标，分别执行以下步骤：
[0270]
基于所述一个特征目标的坐标和一个待转移目标的坐标，确定所述一个特征目标与所述一个待转移目标的横向距离和纵向距离；
[0271]
若所述横向距离大于等于所述纵向距离，则将所述横向距离添加至所述子横向距离数组；
[0272]
若所述横向距离小于所述纵向距离，则将所述纵向距离添加至所述子纵向距离数组。
[0273]
可选地，所述距离确定模块2304具体用于：
[0274]
将所述n个特征目标各自对应的子横向距离数组合并，获得目标横向距离数组，并去除所述目标横向距离数组中，大于横向距离阈值的横向距离；
[0275]
将所述目标横向距离数组中保留的各个横向距离的平均值，作为所述横向参考距离；
[0276]
将所述n个特征目标各自对应的子纵向距离数组合并，获得目标纵向距离数组，并去除所述目标纵向距离数组中，大于纵向距离阈值的纵向距离；
[0277]
将所述目标纵向距离数组中保留的各个纵向距离的平均值，作为所述纵向参考距离。
[0278]
可选地，所述获取模块2301还用于：
[0279]
所述获取多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标之前，控制转移设备中的承载装置，按照预设路线相对于视觉系统执行多次移动，直到满足移动停止条件，获得所述多个待转移目标各自在转移设备坐标系下相对标记的坐标；
[0280]
获取所述视觉系统的视野中心，在所述转移设备坐标系下的视野中心坐标；
[0281]
其中，每次移动后，确定所述承载装置上的标记，在所述转移设备坐标系下的标记坐标，以及所述视觉系统的视野范围内的各个待转移目标，相对所述视野中心的坐标；
[0282]
基于所述标记坐标、所述视野中心坐标以及各个待转移目标相对所述视野中心的坐标，确定所述各个待转移目标各自在所述转移设备坐标系下相对标记的坐标。
[0283]
基于相同的技术构思，本技术实施例提供了一种计算机设备，计算机设备可以是终端或服务器，如图24所示，包括至少一个处理器2401，以及与至少一个处理器连接的存储器2402，本技术实施例中不限定处理器2401与存储器2402之间的具体连接介质，图24中处理器2401和存储器2402之间通过总线连接为例。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总
线等。
[0284]
在本技术实施例中，存储器2402存储有可被至少一个处理器2401执行的指令，至少一个处理器2401通过执行存储器2402存储的指令，可以执行上述目标转移方法中所包括的步骤。
[0285]
其中，处理器2401是计算机设备的控制中心，可以利用各种接口和线路连接计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器2402内的指令以及调用存储在存储器2402内的数据，从而进行目标转移。可选的，处理器2401可包括一个或多个处理单元，处理器2401可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器2401中。在一些实施例中，处理器2401和存储器2402可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。
[0286]
处理器2401可以是通用处理器，例如中央处理器(cpu)、数字信号处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本技术实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
[0287]
存储器2402作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器2402可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(random access memory，ram)、静态随机访问存储器(static random access memory，sram)、可编程只读存储器(programmable read only memory，prom)、只读存储器(read only memory，rom)、带电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器2402是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本技术实施例中的存储器2402还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。
[0288]
基于同一发明构思，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算机设备执行的计算机程序，当程序在计算机设备上运行时，使得计算机设备执行上述目标转移方法的步骤。
[0289]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0290]
本技术是参照根据本技术的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个
机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0291]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0292]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0293]
显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。