技术特征：
1.一种位置确定方法，包含以下步骤：根据在投影仪向对象物投射具有特定点的投射图像的状况下所述对象物中的所述特定点所在的部分的三维的第1坐标和所述特定点在所述投射图像中的二维的第2坐标，生成关系信息，所述关系信息表示确定所述第1坐标的计测器所使用的三维坐标系与确定所述第2坐标以及所述投影仪的坐标的投影仪坐标系的对应关系，通过使用所述关系信息，根据所述投影仪的坐标确定所述投影仪在所述三维坐标系中的位置。2.一种模拟方法，其包含以下步骤：根据在投影仪向对象物投射具有第1特定点的投射图像的状况下所述对象物中的所述第1特定点所在的部分的三维的第1坐标和所述第1特定点在所述投射图像中的二维的第2坐标，生成第1关系信息，所述第1关系信息表示确定所述第1坐标的计测器所使用的三维坐标系与确定所述第2坐标以及所述投影仪的坐标的投影仪坐标系的对应关系，根据所述对象物中的第2特定点在所述三维坐标系中的坐标和与所述第2特定点对应的第3特定点在三维的假想空间中的坐标，生成第2关系信息，所述第2关系信息表示所述三维坐标系与确定所述假想空间中的坐标的假想空间坐标系的对应关系，通过使用所述第1关系信息和所述第2关系信息，根据所述投影仪的坐标确定所述投影仪在所述假想空间坐标系中的位置。3.根据权利要求2所述的模拟方法，其中，所述模拟方法还包含从具有第1摄像头和第2摄像头的计测器取得所述第1坐标的步骤，所述计测器根据所述第1摄像头对所述对象物中的所述第1特定点所在的所述部分进行拍摄而生成的第1拍摄图像、以及所述第2摄像头对所述对象物中的所述第1特定点所在的所述部分进行拍摄而生成的第2拍摄图像，确定所述第1坐标。4.一种模拟方法，其包含以下步骤：根据拍摄坐标和投射坐标，生成第1信息，所述拍摄坐标是在投影仪向对象物投射具有第1特定点的投射图像的状况下摄像头拍摄所述对象物而生成的拍摄图像中的所述第1特定点所在的部分的二维的坐标，所述投射坐标是所述第1特定点在所述投射图像中的二维的坐标，所述第1信息表示确定所述拍摄坐标的摄像头坐标系与确定所述投射坐标和所述投影仪的坐标的投影仪坐标系的对应关系，根据所述对象物中的第2特定点在所述摄像头坐标系中的坐标和与所述第2特定点对应的第3特定点在三维的假想空间中的坐标，生成第2信息，所述第2信息表示所述摄像头坐标系与表示所述假想空间中的坐标的假想空间坐标系的对应关系，通过使用所述第1信息和所述第2信息，根据所述投影仪的坐标确定所述投影仪在所述假想空间坐标系中的位置。5.根据权利要求2～4中的任意一项所述的模拟方法，其中，所述模拟方法还包含以下步骤：在所述假想空间中设定与所述对象物的位置对应的假想位置，将与所述对象物对应的假想对象物配置于所述假想空间中的所述假想位置，在所述假想对象物上显示第1图像，
在所述假想空间中，在所述投影仪在所述假想空间坐标系中的位置配置假想摄像头，生成所述假想摄像头对所述假想对象物上显示的所述第1图像进行拍摄而得到的第2图像。6.根据权利要求5所述的模拟方法，其中，所述模拟方法还包含使所述投影仪向所述对象物投射所述第2图像的步骤。7.根据权利要求2～4中的任意一项所述的模拟方法，其中，所述投射图像是示出与正弦波对应的亮度变化的图案图像。8.根据权利要求2～4中的任意一项所述的模拟方法，其中，所述投射图像是在所述第1特定点的位置示出标记的图像。9.一种位置确定系统，其包含：生成部，其根据在投影仪向对象物投射具有特定点的投射图像的状况下所述对象物中的所述特定点所在的部分的三维的第1坐标和所述特定点在所述投射图像中的二维的第2坐标，生成关系信息，所述关系信息表示确定所述第1坐标的计测器所使用的三维坐标系与确定所述第2坐标以及所述投影仪的坐标的投影仪坐标系的对应关系；以及位置确定部，其通过使用所述关系信息，根据所述投影仪的坐标确定所述投影仪在所述三维坐标系中的位置。10.一种模拟系统，其包含：第1生成部，其根据在投影仪向对象物投射具有第1特定点的投射图像的状况下所述对象物中的所述第1特定点所在的部分的三维的第1坐标和所述第1特定点在所述投射图像中的二维的第2坐标，生成第1关系信息，所述第1关系信息表示确定所述第1坐标的计测器所使用的三维坐标系与确定所述第2坐标以及所述投影仪的坐标的投影仪坐标系的对应关系；第2生成部，其根据所述对象物中的第2特定点在所述三维坐标系中的坐标和与所述第2特定点对应的第3特定点在三维的假想空间中的坐标，生成第2关系信息，所述第2关系信息表示所述三维坐标系与确定所述假想空间中的坐标的假想空间坐标系的对应关系；以及位置确定部，其通过使用所述第1关系信息和所述第2关系信息，根据所述投影仪的坐标确定所述投影仪在所述假想空间坐标系中的位置。11.一种模拟系统，其包含：第1生成部，其根据拍摄坐标和投射坐标，生成第1信息，所述拍摄坐标是在投影仪向对象物投射具有第1特定点的投射图像的状况下摄像头拍摄所述对象物而生成的拍摄图像中的所述第1特定点所在的部分的二维的坐标，所述投射坐标是所述第1特定点在所述投射图像中的二维的坐标，所述第1信息表示确定所述拍摄坐标的摄像头坐标系与确定所述投射坐标以及所述投影仪的坐标的投影仪坐标系的对应关系；第2生成部，其根据所述对象物中的第2特定点在所述摄像头坐标系中的坐标和与所述第2特定点对应的第3特定点在三维的假想空间中的坐标，生成第2信息，所述第2信息表示所述摄像头坐标系与表示所述假想空间中的坐标的假想空间坐标系的对应关系；以及位置确定部，其通过使用所述第1信息和所述第2信息，根据所述投影仪的坐标确定所述投影仪在所述假想空间坐标系中的位置。
技术总结
位置确定方法、模拟方法、位置确定系统和模拟系统。提供能够对即使投影仪和摄像头等计测器配置于任意的位置都向对象物投射规定的图像进行辅助的技术。位置确定方法包含以下步骤：根据在投影仪向对象物投射具有特定点的投射图像的状况下所述对象物中的所述特定点所在的部分的三维的第1坐标和所述特定点在所述投射图像中的二维的第2坐标，生成关系信息，所述关系信息表示确定所述第1坐标的计测器所使用的三维坐标系与确定所述第2坐标以及所述投影仪的坐标的投影仪坐标系的对应关系，通过使用所述关系信息，根据所述投影仪的坐标确定所述投影仪在所述三维坐标系中的位置。述投影仪在所述三维坐标系中的位置。述投影仪在所述三维坐标系中的位置。
技术研发人员：山内泰介
受保护的技术使用者：精工爱普生株式会社
技术研发日：2021.12.24
技术公布日：2022/7/1