数据处理方法、装置、系统和存储介质与流程

1.本技术涉及云台设备技术领域，特别涉及一种数据处理方法、装置、系统和存储介质。


背景技术：

2.随着技术的发展，云台相机由于能够使拍摄画面过渡平稳、减少画面抖动，逐渐受到用户的欢迎。云台相机由云台和设置于云台上的相机组成，云台在出厂前需要进行校准、以确定码盘的零位置，然而，目前的校准方式精度较低，容易由此导致云台相机所拍摄的画面倾斜。


技术实现要素：

3.一种数据处理方法、装置、系统和存储介质，能够改善云台相机由于校准精度较低而导致的拍摄画面倾斜问题。
4.第一方面，提供一种基于云台相机的数据处理方法，包括：获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片，初始位姿为在云台相机的码盘处于待校准的零位置时云台相机相对于主标定板的位姿，主标定照片包含主标定板；根据主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵；获取初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的校准欧拉角；将校准欧拉角发送至云台相机。
5.在一种可能的实施方式中，根据主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵的过程包括：获取云台相机的相机内参；根据相机内参和主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵。
6.在一种可能的实施方式中，在获取云台相机的相机内参之前，还包括：获取云台相机相对于主标定板在不同于初始位姿的多个不同位姿下拍摄的多张辅标定照片，每张辅标定照片包含主标定板；获取云台相机的相机内参包括：根据多张辅标定照片计算云台相机的相机内参。
7.在一种可能的实施方式中，在将校准欧拉角发送至云台相机之后，还包括：获取云台相机在校准后初始位姿下拍摄的验证照片，校准后初始位姿为云台相机的码盘处于校准后的零位置时云台相机相对于主标定板的位姿，验证照片包含主标定板；根据验证照片计算云台相机在校准后初始位姿下的相机外参对应的校准后旋转矩阵；获取校准后旋转矩阵与标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的验证欧拉角；确定验证欧拉角是否小于预设欧拉角，若否，则将云台相机的码盘当前的零位置作为待校准的零位置，并执行获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片的过程。
8.在一种可能的实施方式中，在获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片之前，还包括：获取云台相机相对于主标定板在标准位姿下拍摄的初始化标定照片；根据初始化标定照片计算当前云台相机的相机外参对应的初始化旋转矩阵，将初始化旋转矩阵作为标准旋转矩阵。
9.在一种可能的实施方式中，在获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片之前，还包括：获取云台相机相对于主标定板在初始化位姿下拍摄的初始化标定照片；根据初始化标定照片计算当前云台相机的相机外参对应的初始化旋转矩阵；对初始化旋转矩阵的每个数值r进行重新赋值，得到标准旋转矩阵，其中，若r∈[r1,r2]，则将r赋值为0，若r∈[-1,r3]，则将r赋值为-1，若r∈[r4,1]，则将r赋值为1，-1＜r3＜-0.5＜r1＜0＜r2＜0.5＜r4＜1。
[0010]
在一种可能的实施方式中，若r∈(r3,r1)，或r∈(r2,r4)，则生成摆放错误提示指令。
[0011]
在一种可能的实施方式中，r3＝-0.7，r1＝-0.3，r2＝0.3，r4＝0.7。
[0012]
第二方面，提供一种基于云台相机的数据处理装置，包括：照片获取单元，用于获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片，初始位姿为在云台相机的码盘处于待校准的零位置时云台相机相对于主标定板的位姿，主标定照片包含主标定板；矩阵计算单元，用于根据主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵；欧拉角获取单元，用于获取初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的校准欧拉角；发送单元，用于将校准欧拉角发送至云台相机。
[0013]
第三方面，提供一种基于云台相机的数据处理装置，包括：处理器和存储器，存储器用于存储至少一条指令，指令由处理器加载并执行时以实现第一方面的基于云台相机的数据处理方法。
[0014]
第四方面，提供一种云台相机校准系统，包括：第三方面的基于云台相机的数据处理装置；云台相机，云台相机用于接收数据处理装置发送的校准欧拉角，并根据校准欧拉角将云台相机的码盘由待校准的零位置调节至校准后的零位置；主标定板，当云台相机在初始位姿时，云台相机的相机朝向主标定板。
[0015]
在一种可能的实施方式中，云台相机校准系统还包括至少两个辅标定板，主标定板和至少两个辅标定板中的任意一者与虚拟球相切，虚拟球为以云台相机的相机光心为球心的虚拟球。
[0016]
第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面的基于云台相机的数据处理方法。
[0017]
本技术实施例中的基于云台相机的数据处理方法、装置、云台相机校准系统和存储介质，基于云台相机在初始位姿下所拍摄的主标定照片来计算得到对应的初始旋转矩阵，并根据初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵来得到校准欧拉角，以便于云台相机根据校准欧拉角来极性码盘的零位置校准，即利用了相机标定的方法来对云台相机进行校准，简单便捷，且提高了校准精度。并且，本技术技术方案考虑了相机与云台之间的安装误差，使校准更加准确。
附图说明
[0018]
图1为本技术实施例中一种云台相机校准系统的结构示意图；
[0019]
图2为本技术实施例中一种基于云台相机的数据处理方法的流程示意图；
[0020]
图3为本技术实施例中另一种基于云台相机的数据处理方法的流程示意图。
具体实施方式
[0021]
本技术的实施方式部分使用的术语仅用于对本技术的具体实施例进行解释，而非旨在限定本技术。
[0022]
如图1所示，本技术实施例提供一种云台相机校准系统，包括：基于云台相机的数据处理装置1，数据处理装置1用于获取校准欧拉角，并将校准欧拉角发送至云台相机2，具体过程和原理会在后续内容中详细说明，数据处理装置1例如可以为服务器；云台相机2，云台相机2包括云台和相机，云台中设置有码盘，码盘也叫编码器，用于控制云台x、y、z三个轴的转动，云台相机2用于接收数据处理装置1发送的校准欧拉角，并根据校准欧拉角将云台相机2的码盘由待校准的零位置调节至校准后的零位置，云台相机2和数据处理装置1之间通信连接，例如可以通过线缆或者无线的方式实现通信连接；主标定板31，当云台相机2在初始位姿时，云台相机2的相机朝向主标定板31，主标定板31上具有特定的图案，以便于相机通过拍摄主标定板31的方式来进行标定。
[0023]
在一种可能的实施方式中，云台相机校准系统还包括至少两个辅标定板32，例如图1中示意了四个辅标定板32，当云台相机2在初始位姿时，云台相机2的相机朝向主标定板31，主标定板31和至少两个辅标定板32中的任意一者与虚拟球相切，虚拟球为以云台相机2的相机光心为球心的虚拟球，主标定板31和至少两个辅标定板32呈半球形布置。需要说明的是，云台相机校准系统除了可以包括主标定板31和辅标定板32的方式之外，在其他可能的实施方式中，云台相机校准系统也可以仅具有一个主标定板31，具体的两种形式下的标定方法会在后续内容中进行说明。
[0024]
本技术实施例提供一种基于云台相机的数据处理方法，其执行主体可以为图1中的数据处理装置1，数据处理方法用于基于图1所示的云台相机校准系统实现对云台相机2的校准，在对云台相机2进行校准之前，首先设置治具用于摆放云台相机2和主标定板31，云台相机2相对于主标定板31设置于初始位姿下，即在初始位姿下，云台相机2的相机朝向主标定板31，且云台相机2在初始位姿下的码盘处于待校准的零位置，然后对云台相机2进行校准，即对云台相机2的码盘零位置进行校准，在校准过程中，需要数据处理装置1执行数据处理方法，以得到用于校准的校准欧拉角，如图2所示，数据处理方法包括：
[0025]
步骤101、获取云台相机2在初始位姿下拍摄的主标定照片，初始位姿为在云台相机2的码盘处于待校准的零位置时云台相机2相对于主标定板31的位姿，主标定照片包含主标定板31，也就是说，首先控制云台相机2启动，并在初始位姿下拍摄一张主标定照片，并将主标定照片发送至数据处理装置1；
[0026]
步骤102、根据主标定照片计算云台相机2在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵；
[0027]
其中，步骤101和步骤102实际是通过相机标定的方法得到相机外参，进而得到对应的旋转矩阵，相机外参可以用来描述云台相机2的位姿。相机所拍摄的图像使用图像坐标系，相机坐标系是以基于相机所建立的坐标系，世界坐标系是基于真实世界建立的坐标系，图像坐标系与相机坐标系之间具有对应的转换关系，相机坐标系与世界坐标系之间具有对应的转换关系。
[0028]
相机坐标系与世界坐标系之间具有以下公式来描述转换关系：
[0029][0030]
其中，是世界坐标系下某一点的坐标，是该点转换到相机坐标系下的坐标，是该点在图像坐标系上的坐标，r为旋转矩阵，t为平移向量，r和t即为相机外参，相机外参可以组成矩阵表达为k为相机内参，相机外参就是相机坐标系相对于世界坐标系的旋转和平移变换关系，相机内参就是相机坐标系相对于图像坐标系的变换关系，本技术实施例中定义云台相机2在初始位姿下的相机外参对应的旋转矩阵为初始旋转矩阵，定义初始旋转矩阵为r1，在某些场景下，相机内参k为确定的已知项，对于相机内参k为未知项的情况会在后续内容中进行说明，首先对相机内参k为已知项的情况进行说明，主标定板31上设置有特定的标定图像，标定图像中各特征点所对应的世界坐标系位置为已知坐标，根据主标定照片可以提取通过云台相机2所拍摄的主标定板31上标定图像中的各特征点对应的相机坐标系的位置坐标，即可以根据上述公式建立方程组，通过已知的相机内参k、已知的主标定照片中特征点在图像坐标系中的位置坐标以及在世界坐标系中的位置坐标将公式中的r设为相机外参对应的初始旋转矩阵r1，既可以求解得到相机外参以及相机外参对应的初始旋转矩阵r1。
[0031]
步骤103、获取初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的校准欧拉角；
[0032]
其中，设标准旋转矩阵为r0，相对旋转矩阵为r
1-0
，标准旋转矩阵r0为预先确定的，具体确定标准旋转矩阵r0的方法会在后续内容中进行说明，相对旋转矩阵r
1-0
＝r0×
r1’
，r1’
为r1的逆矩阵。校准欧拉角是指相对旋转矩阵r
1-0
按照一定的顺序(例如y-z-x的顺序)分解得到的三个欧拉角，按照这个顺序分别旋转云台相机2的三个轴对应的角度，即可以使云台相机2从一个位姿变为另一个位姿。
[0033]
步骤104、将校准欧拉角发送至云台相机2。
[0034]
云台相机2在接收到数据处理装置1所发送的校准欧拉角后，根据校准欧拉角将云台相机2的码盘由待校准的零位置调节至校准后的零位置，即实现了云台相机2的校准，通过上述方法，可以实现批量的云台相机2的校准。
[0035]
本技术实施例中的基于云台相机的数据处理方法和云台相机校准系统，基于云台相机在初始位姿下所拍摄的主标定照片来计算得到对应的初始旋转矩阵，并根据初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵来得到校准欧拉角，以便于云台相机根据校准欧
拉角来极性码盘的零位置校准，即利用了相机标定的方法来对云台相机进行校准，简单便捷，且提高了校准精度。并且，本技术技术方案考虑了相机与云台之间的安装误差，使校准更加准确。
[0036]
在一种可能的实施方式中，步骤102、根据主标定照片计算云台相机2在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵的过程包括：
[0037]
步骤1021、获取云台相机2的相机内参；
[0038]
如果相机内参为未知项，则在计算相机外参的过程中，需要首先计算相机内参，计算相机内参的过程同样可以根据云台相机2所拍摄的标定照片来通过标定的方式得到。
[0039]
步骤1022、根据相机内参和主标定照片计算云台相机2在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵。
[0040]
具体地，基于上述公式，当获取到相机内参k后，即可以在建立方程组后将主标定照片中特征点在图像坐标系中的坐标以及在世界坐标系中的坐标代入方程组，求解得到相机外参以及相机外参对应的初始旋转矩阵r1。
[0041]
如果相机内参已知，对于相机外参的标定计算过程，只需要主标定板31在初始位姿下所拍摄的一张主标定照片既可以实现，而如果相机内参未知，需要对相机内参进行标定计算，则具有两种对相机内参的标定计算方法，以下对这两种方法进行说明。
[0042]
在第一种可能的实施方式中，云台相机校准系统可以仅包括一个主标定板31，不包括辅标定板32，或者也可以包括辅标定板32，以通过更多的辅标定板32来提高标定的精度，在步骤1021、获取云台相机2的相机内参之前，还包括：获取云台相机2相对于主标定板31在不同于初始位姿的多个不同位姿下拍摄的多张辅标定照片，每张辅标定照片包含主标定板，例如，每两张辅标定照片的拍摄之前，均控制云台相机2俯仰、偏航以及滚转一定角度，以使云台相机2在不同的位姿下拍摄到辅标定照片；步骤1021、获取云台相机2的相机内参包括：根据多张辅标定照片计算云台相机2的相机内参，对于仅有一个主标定板31的情况，根据多张不同位姿下拍摄的辅标定照片，即可以计算得到云台相机2的相机内参，对于包括辅标定板32的情况，通过类似的方法来标定计算得到云台相机2的相机内参，可以提高标定精度。
[0043]
在第二种可能的实施方式中，云台相机校准系统可以包括一个主标定板31以及多个辅标定板32，由于辅标定板32的作用，从而可以根据云台相机2在初始位姿下拍摄的主标定照片直接标定计算得到相机内参。
[0044]
在一种可能的实施方式中，如图3所示，在步骤104、将校准欧拉角发送至云台相机2之后，还包括：
[0045]
步骤105、获取云台相机2在校准后初始位姿下拍摄的验证照片，校准后初始位姿为云台相机2的码盘处于校准后的零位置时云台相机2相对于主标定板31的位姿，验证照片包含主标定板31；
[0046]
其中，步骤105具体的为在云台相机2的码盘由待校准的零位置调节至校准后的零位置之后执行，例如可以由操作员在确定云台相机2的码盘已经完成校准之后来控制执行步骤105，或者，在云台相机2的码盘由待校准的零位置调节至校准后的零位置之后，会向数据处理装置1发送校准完成的指示消息，当数据处理装置1接收到校准完成的指示消息后，会执行步骤105。
[0047]
步骤106、根据验证照片计算云台相机2在校准后初始位姿下的相机外参对应的校准后旋转矩阵r3；
[0048]
其中，步骤106和步骤102的计算原理相同，区别在于，步骤102计算的是待校准状态下对应的初始旋转矩阵r1，而步骤106计算的是已完成校准状态下对应的校准后旋转矩阵r3。
[0049]
步骤107、获取校准后旋转矩阵r3与标准旋转矩阵r0之间的相对旋转矩阵r
3-0
所对应的验证欧拉角；
[0050]
其中，步骤107和步骤103的计算原理相同，相对旋转矩阵r
3-0
＝r0×
r3’
，r3’
为r3的逆矩阵，根据相对旋转矩阵r
3-0
可以得到对应的验证欧拉角。
[0051]
步骤108、确定验证欧拉角是否小于预设欧拉角，若否，则进入步骤109、将云台相机的码盘当前的零位置作为待校准的零位置，并执行步骤101、获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片的过程，若是，则完成云台相机2的校准。
[0052]
具体地，上述步骤105至109的过程中，是在校准完成之后的验证过程，可以利用拍摄标定照片，进而计算欧拉角的方式，得到校准后旋转矩阵r3与标准旋转矩阵r0之间的相对旋转矩阵所对应的验证欧拉角，如果验证欧拉角小于预设欧拉角，则说明校准已经满足需求，则完成了云台相机的校准，如果验证欧拉角大于或等于预设欧拉角，则说明之前的校准没有达到要求，因此会重新进行校准，多次校准会使云台相机2的码盘零位置收敛至标准的码盘零位置。
[0053]
以下对标准旋转矩阵的确定方式进行说明，标准旋转矩阵的确定例如可以有两种方式：
[0054]
第一种方式是步骤101、获取云台相机2在初始位姿下拍摄的主标定照片之前，还包括：获取云台相机2相对于主标定板31在标准位姿下拍摄的初始化标定照片；根据初始化标定照片计算当前云台相机2的相机外参对应的初始化旋转矩阵，将初始化旋转矩阵作为标准旋转矩阵r0。其中，云台相机2与主标定板31之间的标准位姿由人工调整，通过人工判断云台相机2与主标定板31之间在某一姿态下所拍摄的照片符合要求，则将当前的姿态作为标准姿态，在该标准位姿下拍摄主标定板31并计算云台相机2的相机外参对应的标准旋转矩阵，在后续的其他云台相机2的校准过程中，均以该标准旋转矩阵为准进行校准。需要说明的是，在布置好云台相机校准系统后，只需要执行一次标准旋转矩阵的确定过程，然后可以将所确定的标准旋转矩阵r0记录在文件中，在后续对其他云台相机2进行校准时，只需要直接读取文件中预先确定好的标准旋转矩阵r0即可。
[0055]
第二种方式是在步骤101、获取云台相机2在初始位姿下拍摄的主标定照片之前，还包括：
[0056]
步骤001、获取云台相机2相对于主标定板31在初始化位姿下拍摄的初始化标定照片，其中，在初始化位姿下，主标定板31为通过人工调整，设置为横向严格水平，纵向严格垂直的姿态，即保证主标定板31的x、y两个轴中一者垂直于水平面，另外一者平行于水平面，之后使云台相机2朝向主标定31，将该姿态作为初始化姿态，然后拍摄该姿态下的初始化标定照片；
[0057]
步骤002、根据初始化标定照片计算当前云台相机2的相机外参对应的初始化旋转矩阵r4；
[0058]
步骤003、对初始化旋转矩阵r4的每个数值r进行重新赋值，得到标准旋转矩阵r0，其中，若r∈[r1,r2]，则将r赋值为0，若r∈[-1,r3]，则将r赋值为-1，若r∈[r4,1]，则将r赋值为1，-1＜r3＜-0.5＜r1＜0＜r2＜0.5＜r4＜1，若r∈(r3,r1)，或r∈(r2,r4)，则生成摆放错误提示指令，例如，r3＝-0.7，r1＝-0.3，r2＝0.3，r4＝0.7。
[0059]
具体地，初始化旋转矩阵r4为3
×
3的矩阵，共有九个数值r，对于每个数值r，均在[-1,1]的范围内，例如若r∈[-0.3,0.3]，则说明相对于1和-1，其更接近0，因此将r修正为0，若r∈[0.7,1]，则说明相对于-1和0，其更接近1，因此将r修正为1，若r∈[-1,-0.7]，则说明相对于1和0，其更接近-1，因此将r修正为-1，如果r∈(r3,r1)，或r∈(r2,r4)，则说明云台相机2与主标定板31之间的相对摆放位姿有误，即云台相机2和主标定板31之间的摆放歪的比较多，因此生成摆放错误提示指令，可以在数据处理装置1侧或者在云台相机2侧进行提示，以提示人工对云台相机2和主标定板31之间的摆放进行调整，将调整后的姿态作为初始化位姿并重新进入步骤001。需要说明的是，r3＝-0.7，r1＝-0.3，r2＝0.3，r4＝0.7仅为举例，具体数值是可以在附近一定范围内调节的，主要作用是判断这个位置应该取-1、0还是1，更接近哪个就取哪个值。通过对初始化旋转矩阵r4的重新赋值得到标准旋转矩阵r0，可以保证标准旋转矩阵r0所对应的云台相机2的位姿下，云台相机2的坐标和主标定板坐标的三轴平行(此处的三轴平行不一定是x对x平行、y对y平行、z对z平行，而可能是x对-y平行，或者x对z这种关系的平行)，在预先确定标准旋转矩阵r0后，后续每个云台相机2均可以基于标准旋转矩阵r0来对码盘的零位置进行校准。在第二种方式中，不需要人工来确定初始化标定照片是否满足要求，只需要保证主标定板的位置符合要求，校准后的相机坐标系都会和主标定板的三轴平行。
[0060]
需要说明的是，在布置好云台相机校准系统后，只需要执行一次标准旋转矩阵的确定过程，然后可以将所确定的标准旋转矩阵r0记录在文件中，在后续对其他云台相机2进行校准时，只需要直接读取文件中预先确定好的标准旋转矩阵r0即可。
[0061]
本技术实施例还提供一种基于云台相机的数据处理装置，包括：照片获取单元，用于获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片，初始位姿为在云台相机的码盘处于待校准的零位置时云台相机相对于主标定板的位姿，主标定照片包含主标定板；矩阵计算单元，用于根据主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵；欧拉角获取单元，用于获取初始旋转矩阵和标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的校准欧拉角；发送单元，用于将校准欧拉角发送至云台相机。
[0062]
其中，数据处理装置可以应用上述任意实施例中的数据处理方法，其具体过程和原理在此不再赘述。
[0063]
在一种可能的实施方式中，矩阵计算单元具体用于：获取云台相机的相机内参；根据相机内参和主标定照片计算云台相机在初始位姿下的相机外参对应的初始旋转矩阵。
[0064]
在一种可能的实施方式中，所述照片获取单元还用于：获取云台相机相对于主标定板在不同于初始位姿的多个不同位姿下拍摄的多张辅标定照片，每张辅标定照片包含主标定板；获取云台相机的相机内参包括：根据多张辅标定照片计算云台相机的相机内参。
[0065]
在一种可能的实施方式中，基于云台相机的数据处理装置还包括：验证单元，所述验证单元用于：获取云台相机在校准后初始位姿下拍摄的验证照片，校准后初始位姿为云台相机的码盘处于校准后的零位置时云台相机相对于主标定板的位姿，验证照片包含主标
定板；根据验证照片计算云台相机在校准后初始位姿下的相机外参对应的校准后旋转矩阵；获取校准后旋转矩阵与标准旋转矩阵之间的相对旋转矩阵所对应的验证欧拉角；确定验证欧拉角是否小于预设欧拉角，若否，则将云台相机的码盘当前的零位置作为待校准的零位置，并执行获取云台相机在初始位姿下拍摄的主标定照片的过程。
[0066]
在一种可能的实施方式中，基于云台相机的数据处理装置还包括：初始化单元，用于：获取云台相机相对于主标定板在标准位姿下拍摄的初始化标定照片；根据初始化标定照片计算当前云台相机的相机外参对应的初始化旋转矩阵，将初始化旋转矩阵作为标准旋转矩阵。
[0067]
在一种可能的实施方式中，基于云台相机的数据处理装置还包括：初始化单元，用于：获取云台相机相对于主标定板在初始化位姿下拍摄的初始化标定照片；根据初始化标定照片计算当前云台相机的相机外参对应的初始化旋转矩阵；对初始化旋转矩阵的每个数值r进行重新赋值，得到标准旋转矩阵，其中，若r∈[r1,r2]，则将r赋值为0，若r∈[-1,r3]，则将r赋值为-1，若r∈[r4,1]，则将r赋值为1，-1＜r3＜-0.5＜r1＜0＜r2＜0.5＜r4＜1。
[0068]
在一种可能的实施方式中，若r∈(r3,r1)，或r∈(r2,r4)，则生成摆放错误提示指令。
[0069]
在一种可能的实施方式中，r3＝-0.7，r1＝-0.3，r2＝0.3，r4＝0.7。
[0070]
应理解以上基于云台相机的数据处理装置的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块以软件通过处理元件调用的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，照片获取单元、矩阵计算单元、欧拉角获取单元和发送单元中的任意一者可以为单独设立的处理元件，也可以集成在数据处理装置中，例如集成在数据处理装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序的形式存储于数据处理装置的存储器中，由数据处理装置的某一个处理元件调用并执行以上各个模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
[0071]
例如，照片获取单元、矩阵计算单元、欧拉角获取单元和发送单元这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
[0072]
本技术实施例还提供一种基于云台相机的数据处理装置，包括：处理器和存储器，存储器用于存储至少一条指令，指令由处理器加载并执行时以实现上述任意实施例中的基于云台相机的数据处理方法，数据处理方法的具体过程和原理与上述实施例相同，在此不再赘述。
[0073]
处理器的数量可以为一个或多个，处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本技术实施例中的数据处理装置对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述任意方法实施例中的方法。存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；以及必要数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。
[0074]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任意实施例中的基于云台相机的数据处理方法。
[0075]
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk)等。
[0076]
本技术实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示单独存在a、同时存在a和b、单独存在b的情况。其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项”及其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b和c中的至少一项可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
[0077]
以上仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。