技术特征：
1.一种输电导线断点坐标获取方法，其特征在于，包括如下步骤：建立机器人坐标系、左相机坐标系和右相机坐标系；分别根据所述左相机坐标系及左相机的焦距和右相机坐标系及右相机的焦距，建立归一化后的左图像坐标系和右图像坐标系；分别根据断点在所述左相机坐标系和右相机坐标系下的坐标，获取所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标；根据所述左相机的内参数和右相机的内参数、所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标，获取所述断点在所述左相机坐标系或右相机坐标系下的坐标；根据所述左相机的内参数和所述断点在所述左相机坐标系的坐标或者所述右相机的内参数和所述断点在右相机坐标系下的坐标，获取所述断点在所述机器人坐标系下的坐标。2.根据权利要求1所述的输电导线断点坐标获取方法，其特征在于，所述机器人坐标系的原点为所述机器人的作业机械臂与本体移动机构相连的纵向旋转关节蜗轮蜗杆中心，所述左相机坐标系的原点为所述左相机的光心，所述右相机坐标系的原点为所述右相机的光心，且所述左相机和右相机的光轴均与所述输电导线平行。3.根据权利要求1所述的输电导线断点坐标获取方法，其特征在于，所述断点在所述左图像坐标系下的成像点的坐标的获取方法为：其中，(u
l
,v
l
)为所述断点在所述左图像坐标系下的坐标，为所述断点在所述左图像坐标系下的成像点的坐标，(u
lo
,v
lo
)为所述左相机的光轴线在所述左图像坐标系所处的成像平面上的交点的坐标，k
l
为第一放大系数；所述断点在所述右图像坐标系下的成像点的坐标的获取方法为：其中，(u
r
,v
r
)为所述断点在所述右图像坐标系下的坐标，为所述断点在所述右图像坐标系下的成像点的坐标，(u
ro
,v
ro
)为所述右相机的光轴线在所述右图像坐标系所处的成像平面上的交点的坐标，k
r
为第二放大系数。4.根据权利要求3所述的输电导线断点坐标获取方法，其特征在于，所述根据所述左相机的内参数和右相机的内参数、所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标，获取所述断点在所述左相机坐标系或右相机坐标系下的坐标，包括：获取所述左相机的内参数和右相机的内参数；基于所述左相机的内参数和右相机的内参数，将所述断点在所述右图像坐标系下的成
像点的坐标转换为在左图像坐标系下的转换坐标；根据所述断点在所述左图像坐标系下的成像点的坐标以及所述转换坐标，获取所述断点在所述左相机坐标系下的坐标。5.根据权利要求4所述的输电导线断点坐标获取方法，其特征在于，所述转换坐标的获取方法为：其中，为转换坐标，为右相机的光轴中心点在左相机坐标系中的位置向量。6.根据权利要求5所述的输电导线断点坐标获取方法，其特征在于，所述断点在所述左相机坐标系下的坐标为：其中，(x，y，z)为所述断点在所述左相机坐标系下的坐标，d为右边相机的光轴中心点在左边相机坐标系中位置偏移量。7.根据权利要求6所述的输电导线断点坐标获取方法，其特征在于，所述断点在所述机器人坐标系下的坐标为：其中，(x
w
,y
w
,z
w
)为所述断点在所述机器人坐标系下的坐标，r和p为所述左相机的外参数。8.一种输电导线断点坐标获取装置，其特征在于，包括：第一坐标系建立模块，用于建立机器人坐标系、左相机坐标系和右相机坐标系；第二坐标系建立模块，用于分别根据所述左相机坐标系及左相机的焦距和右相机坐标系及右相机的焦距，建立归一化后的左图像坐标系和右图像坐标系；第一坐标获取模块，用于分别根据断点在所述左相机坐标系和右相机坐标系下的坐标，获取所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标；第二坐标获取模块，用于根据所述左相机的内参数和右相机的内参数、所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标，获取所述断点在所述左相机坐标系或右相机坐标系下的坐标；第三坐标获取模块，用于根据所述左相机的内参数和所述断点在所述左相机坐标系的坐标或者所述右相机的内参数和所述断点在右相机坐标系下的坐标，获取所述断点在所述机器人坐标系下的坐标。
9.一种输电导线断点坐标获取设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述存储器上存储有可被所述处理器执行的计算机可读程序；所述处理器执行所述计算机可读程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的输电导线断点坐标获取方法中的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-7任意一项所述的输电导线断点坐标获取方法中的步骤。
技术总结
本发明公开一种输电导线断点坐标获取方法、装置、设备及存储介质，方法包括：建立机器人坐标系、左相机坐标系和右相机坐标系；建立归一化后的左图像坐标系和右图像坐标系；获取所述断点在所述左图像坐标系下和右图像坐标系下的成像点的坐标；获取所述断点在所述左相机坐标系或右相机坐标系下的坐标；获取所述断点在所述机器人坐标系下的坐标。本发明解决了现有技术中由于无法准确识别输电导线断点的坐标、而导致不能正确实现断点修补的技术问题。题。题。
技术研发人员：谌昕 周军 骆锟 代飞 陈瑞红 周晨宇 谌旻宸
受保护的技术使用者：武汉珞珈天铭电气科技有限公司
技术研发日：2022.01.25
技术公布日：2022/6/7