一种重定位模块的测试方法、装置、设备、系统和介质与流程

1.本技术涉及定位技术领域，特别是涉及一种重定位模块的测试方法、装置、设备、系统和介质。


背景技术：

2.在对终端进行持续性位姿估计时，常常可能出现位姿估计中断的情况，那么在位姿估计中断之后，再次进行位姿估计时，可以通过重定位模块进行重定位，判断当前位姿估计是否能够与之前进行的位姿估计接续，通常，该重定位模块作为底层算法，用户仅可以从其他显示的层面主观感受到重定位的效果。
3.本技术的申请人在长期的研发过程中，发现目前还没有针对重定位模块本身的重定位效果以及精度等进行测试和评估的方式，难以确定重定位模块的重定位效果以及精度是否符合使用要求。


技术实现要素：

4.本技术至少提供一种重定位模块的测试方法、装置、设备、系统和介质。
5.本技术提供了一种重定位模块的测试方法，该方法包括：获取待定位对象采集的第一定位辅助数据；利用重定位模块基于第一定位辅助数据对待定位对象进行重定位；获取重定位模块进行重定位过程的处理数据，其中，处理数据用于反映重定位模块的性能。
6.因此，通过利用重定位模块基于待定位对象采集的第一定位辅助数据进行重定位，并获取重定位过程中的处理数据用于反映重定位模块的性能，实现对重定位模块进行性能评估。
7.其中，处理数据包括重定位的执行情况数据、基于重定位得到的测试位姿信息和重定位过程的性能损耗数据中的至少一者；执行情况数据表示重定位是否成功，性能损耗数据包括重定位的耗时和重定位的资源占用情况中的至少一种。
8.因此，通过重定位的执行情况、测试位姿信息和性能损耗数据中的至少一者，能够从重定位成功情况、重定位模块重定位的效果以及重定位模块的性能损耗中的至少一个角度反映重定位模块的性能。
9.其中，测试位姿信息包括重定位得到的待定位对象的测试位姿、或者待定位对象显示的虚拟对象的位姿信息。
10.因此，通过重定位得到的待定位对象的测试位姿或者其显示的虚拟对象的位姿信息，能够反映重定位模块的重定位效果。
11.其中，处理数据包括重定位的执行情况数据，在获取重定位模块进行重定位过程的处理数据之后，方法还包括以下任意一个或多个步骤：文本提示重定位是否成功；语音提示重定位是否成功；响应于重定位成功，基于重定位得到的待定位对象的测试位姿显示虚拟对象。
12.因此，通过上述方式能够从至少一个角度提示用户重定位过程结束以及相应的重
定位是否成功。
13.其中，在获取重定位模块进行重定位过程的处理数据之后，该方法还包括：利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数，或者，将处理数据发送给预设终端，其中，预设终端用于利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数。
14.因此，通过上述方式，使得测试设备或者预设终端能够基于重定位的处理数据确定用于表征重定位模块性能的性能表征参数，以实现评估重定位模块的性能。
15.其中，利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数，包括以下一个或多个步骤：响应于处理数据包括执行情况数据，利用多次重定位的执行情况数据，得到重定位的重定位成功率，其中，重定位的重定位成功率作为性能表征参数，执行情况数据表示重定位是否成功；响应于处理数据包括重定位的耗时，将重定位的耗时作为性能表征参数；响应于处理数据包括基于重定位得到的测试位姿信息，将测试位姿信息和真值位姿信息进行比较，以得到重定位精度，其中，重定位精度作为性能表征参数。
16.因此，对不同的处理数据分别进行处理，能够得到重定位成功率、重定位的耗时和重定位精度中的至少一者，以用于从不同方面反映重定位模块的性能。
17.其中，在将测试位姿信息和真值位姿信息进行比较之前，该方法还包括：通过测试环境中的位姿感测系统获取真值位姿信息，其中，测试环境为测试设备所处的环境，或者，获取待定位对象在位姿跟踪失败之前利用位姿跟踪算法得到的跟踪位姿信息，基于跟踪位姿信息得到真值位姿信息，或者，获取待定位对象在位姿跟踪失败之前采集的图像数据，利用采集的图像数据和测试环境的预设地图数据，得到真值位姿信息。
18.因此，利用位姿跟踪算法得到的跟踪位姿信息能够用于确定真值位姿信息，以和测试位姿信息进行比较，从而反映重定位模块的重定位精度。
19.其中，利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数之后，方法还包括以下任意一个或多个步骤：对每个性能表征参数，按照性能表征参数所在的数值区间，确定性能表征参数对应的性能类型；对多种测试情况对应的性能信息进行显示或比对分析，其中，性能信息包括性能表征参数和性能表征参数对应的性能类型中的至少一种，多种测试情况包括第一数量种第一测试情况和第二数量种第二测试情况中的至少一种，第一数量种第一测试情况包括利用第一数量种测试设备分别对同一重定位模块进行测试，第二数量种第二测试情况包括利用同一测试设备分别对第二数量个重定位模块进行测试。
20.因此，通过对性能表征参数进行处理，得到性能类型，以及基于性能表征参数和性能表征参数对应的性能类型进行显示或比对分析，能够从不同角度和不同方式反映重定位模块的性能。
21.其中，获取待定位对象采集的第一定位辅助数据，包括：响应于检测到待定位对象的位姿跟踪失败，获取第一定位辅助数据。
22.因此，在位姿跟踪失败时，获取第一定位辅助数据用于重定位。
23.其中，检测到待定位对象的位姿跟踪失败，包括：检测到待定位对象在第一时间内往返移动达到预设数量，或，检测到待定位对象在第二时间内未采集到有效的第二定位辅助数据，其中，第二定位辅助数据用于实现位姿跟踪。
24.因此，可以通过不同方式判断位姿跟踪的状态是否为失败。
25.其中，该方法还包括：响应于检测到待定位对象的位姿跟踪失败，提示位姿跟踪失
败。
26.因此，在位姿跟踪失败时可以进行提示，以使用户确定当前位姿跟踪失败。
27.其中，在获取待定位对象采集的第一定位辅助数据之前，方法还包括：对测试环境进行扫描，得到测试环境的场景地图。
28.因此，通过对测试环境进行扫描，能够得到场景地图，以用于进行重定位。
29.其中，基于第一定位辅助数据对待定位对象进行重定位，包括：基于第一定位辅助数据和场景地图，得到待定位对象的测试位姿。
30.因此，通过第一辅助数据和场景地图，能够实现重定位，得到测试位姿，以用于后续对重定位精度进行评估。
31.其中，位姿跟踪的步骤，包括：基于待定位对象采集得到的第二定位辅助数据和场景地图，得到待定位对象的跟踪位姿信息。
32.因此，通过第二定位辅助数据和场景地图，能够实现位姿跟踪，得到跟踪位姿信息，以用于得到真值位姿信息。
33.其中，该方法还包括：在对测试环境扫描过程中，提示环境扫描的完整度信息。
34.因此，通过完整度信息的提示，可以使得用户确定当前环境扫描的完整度。
35.其中，该方法还包括：在对测试环境进行扫描之前，将测试环境的光源的参数调整至满足预设要求，光源的参数包括强度、颜色中的至少一个。
36.因此，通过对测试环境的光源进行调整，能够构建出不同光线下的测试环境，以使处理数据能够反映不同光线下的重定位模块的性能。
37.其中，重定位模块的测试方法是在重定位模块集成在应用程序之前执行的。
38.因此，能够将重定位模块与应用程序的其他模块进行解耦，相比于利用集成后的应用程序测试应用程序中的重定位模块的性能来说，仅对重定位模块进行测试，能够减少应用程序的其他模块对重定位的影响，进而能够准确地确定重定位模块自身的性能，而且降低对测试得到的问题的定位分析；另外，通过在集成之前执行重定位模块的测试方法，能够减少将性能低的重定位模块集成到应用程序中的概率，进而避免重定位模块性能差对应用程序的影响。
39.其中，重定位模块用于集成在增强现实的应用程序中。
40.因此，通过将重定位模块集成在增强现实的应用程序中，实现对用于增强现实应用程序的重定位模块的性能的准确评估，进而后续基于该性能对重定位模块进行准确改善，后续可提高增强现实应用程序的重定位性能。
41.本技术提供了一种重定位模块的测试方法，该方法包括：获取所述重定位模块对待定位对象进行重定位过程的处理数据；利用所述处理数据，确定所述重定位模块的性能表征参数。
42.本技术提供了一种重定位模块的测试装置，该装置包括：第一获取模块、重定位模块和第二获取模块，其中第一获取模块用于获取待定位对象采集的第一定位辅助数据；重定位模块用于利用所述重定位模块基于所述第一定位辅助数据对所述待定位对象进行重定位；第二获取模块用于获取所述重定位模块进行所述重定位过程的处理数据，其中，所述处理数据用于反映所述重定位模块的性能。
43.本技术提供了一种重定位模块的测试装置，该装置包括：第三获取模块和表征模
块，其中，第三获取模块用于获取所述重定位模块对待定位对象进行重定位过程的处理数据；表征模块用于利用所述处理数据，确定所述重定位模块的性能表征参数。
44.本技术提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器用于存储程序数据，处理器用于执行程序数据以实现上述任一项方法。
45.本技术提供了一种重定位模块的测试系统，该系统包括处理设备和测试设备，其中处理设备用于执行上述执行主体为处理设备的方法，测试设备用于上述执行主体为测试设备的方法。
46.本技术提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于存储程序数据，程序数据能够被执行用于实现上述任一方法。
47.在上述方案中，通过利用重定位模块基于待定位对象采集的第一定位辅助数据进行重定位，并获取重定位过程中的处理数据用于反映重定位模块的性能，实现了对重定位模块进行性能评估。
附图说明
48.图1是本技术重定位模块的测试方法一实施例的流程示意图；
49.图2是本技术重定位模块的测试方法另一实施例的流程示意图；
50.图3是本技术重定位模块的测试方法再一实施例的流程示意图；
51.图4是本技术重定位模块的测试装置一实施例的框架示意图；
52.图5是本技术重定位模块的测试装置另一实施例的框架示意图；
53.图6是本技术电子设备一实施例的框架示意图；
54.图7是本技术重定位模块的测试系统一实施例的框架示意图；
55.图8是本技术计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。
具体实施方式
56.为使本技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本技术进一步详细说明。
57.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。
58.可以理解的是，本技术方法可以包含任一个下述方法实施例以及任意不冲突的下述方法实施例的组合所提供的方法。
59.可以理解的是，重定位模块的测试方法可以大致划分为两个阶段，第一阶段为进行重定位并获取重定位过程中的处理数据，第二阶段为基于重定位过程中的处理数据进行性能评估。第一阶段的相关步骤可以由测试设备执行，第二阶段的相关步骤可以由处理设备执行，处理设备与测试设备可以为相同的设备，或者也可以为不同的。
60.本技术中进行测试的重定位模块可以集成在应用程序中进行应用，测试设备中并非运行集成有重定位模块的应用程序而获取处理数据，而是单独运行重定位模块，从而实现将重定位模块与应用程序中的其他模块解耦，单独对重定位模块进行测试。本技术中的
重定位模块的测试方法是在其集成到应用程序之前执行的，在完成测试之后，可以将重定位模块集成到应用程序中。
61.请参阅图1，图1是本技术重定位模块的测试方法一实施例的流程示意图。本实施例以由测试设备进行重定位并获取重定位过程中的处理数据为例进行说明，执行主体为测试设备。在一些情况下，设备中预存有当前环境的地图，当设备在该地图范围内时，设备可以依据该地图确定当前的位姿，由于一些干扰原因，设备由保持位姿跟踪状态转变为跟踪失败状态，而后可以通过进行重定位，判断当前是否仍处于跟踪失败之前所处的环境中，若处于，可以确定重定位位姿。其中，运行重定位的该设备即为待定位对象，在测试过程中，测试设备可以预存有测试环境的场景地图，进行重定位之后，可以得到待定位对象(测试设备)的测试位姿。该方法包括：
62.步骤s110：获取待定位对象采集的第一定位辅助数据。
63.其中，测试设备即为待定位对象，测试设备可以包括采集模块，用于采集定位辅助数据，定位辅助数据可以反映当前环境中的信息。示例性地，采集模块可以为图像采集模块，定位辅助数据可以为特征点信息，该特征点信息可以为基于图像采集模块采集的图像数据处理得到的。
64.通常情况下，在进行重定位时，设备可能已经不再处于之前所处的地图范围，故而无法重新定位确定当前设备在地图中所处的位姿。另外，即便设备仍处于地图范围内，也可能出现不能够完成重定位，无法确定当前位姿的情况，以及，在一些情况下，即便能够完成重定位，重定位得到的位姿也可能与当前的真实位姿有所差异。
65.为了对重定位模块的性能进行测试和评估，在进行测试时，重定位前后可以均处于相同的测试环境中，那么就不会出现由于设备所处环境的差异导致无法实现重定位的情况，测试结果能够反映在满足重定位条件的情况下，实际进行重定位的情况，也就能够反映重定位模块的性能。
66.由于测试过程中，测试设备始终处于测试环境中，那么步骤s110中待定位对象采集的第一定位辅助数据实际可以用于反映测试环境中的信息。
67.步骤s120：利用重定位模块基于第一定位辅助数据对待定位对象进行重定位。
68.测试设备中可以预存有测试环境的场景地图，测试环境的场景地图可以包括测试环境中的定位辅助数据，其能够反映测试环境中的信息。而后利用重定位模块基于第一定位辅助数据对待定位对象进行重定位具体可以为，将第一定位辅助数据与测试环境的场景地图中的定位辅助数据进行比对，进行重定位，测试设备则可以确定当前是否处于测试环境中，并且在处于的情况下，确定当前在测试环境中的测试位姿，若在预设时间得到测试位姿，那么本次重定位成功。
69.可以理解的是，若在预设时间内不能够得到测试位姿，那么就可以认为本次重定位失败。预设时间可以由用户基于需要而确定。
70.步骤s130：获取重定位模块进行重定位过程的处理数据。
71.其中，处理数据可以包括重定位的执行情况数据、基于重定位得到的测试位姿信息和重定位过程的性能损耗数据中的至少一者，执行情况数据表示重定位成功或者失败，性能损耗数据包括重定位的资源占用情况和在重定位成功的情况下的重定位耗时中的至少一者，资源占用情况可以包括cpu、gpu和内存的占用情况中的至少一者。
72.处理数据可以用于反映重定位模块的性能，具体来说，可以反映重定位模块在满足重定位条件下的重定位成功率，以及重定位的速度、精度和性能损耗等。
73.在上述方案中，通过利用重定位模块基于待定位对象采集的第一定位辅助数据进行重定位，并获取重定位过程中的处理数据用于反映重定位模块的性能，实现了对重定位模块进行性能评估。
74.另外，重定位模块的测试方法是在所述重定位模块集成在应用程序之前执行的，能够将重定位模块与应用程序的其他模块进行解耦，相比于利用集成后的应用程序测试应用程序中的重定位模块的性能来说，仅对重定位模块进行测试，能够减少应用程序的其他模块对重定位的影响，进而能够准确地确定重定位模块自身的性能，而且降低对测试得到的问题的定位分析；另外，通过在集成之前执行重定位模块的测试方法，能够减少将性能低的重定位模块集成到应用程序中的概率，进而避免重定位模块性能差对应用程序的影响。
75.请参阅图2，图2是本技术重定位模块的测试方法另一实施例的流程示意图。其中，本技术实施例中进行测试的重定位模块可以用于集成在增强现实的应用程序中，例如，ar游戏，ar导航，ar导览等应用程序中。通过将重定位模块集成在增强现实的应用程序中，实现对用于增强现实应用程序的重定位模块的性能的准确评估，进而后续基于该性能对重定位模块进行准确改善，后续可提高增强现实应用程序的重定位性能。
76.需要说明的是，在重定位模块正常的应用过程中，运行该重定位模块的终端设备还可以与云端服务器进行通信，从云端服务器获取辅助信息，辅助重定位模块进行重定位。为了便于对重定位模块进行测试，测试设备中运行的重定位模块可以为离线运行，也就是不会从云端服务器获取辅助信息，仅利用重定位模块单独进行重定位。
77.本实施例中，执行主体为测试设备，其中，测试设备执行步骤s250和步骤s260中的一者，若测试设备与处理设备为相同设备，那么执行步骤s250，基于重定位过程中的处理数据进行性能评估，若测试设备与处理设备为不同设备，那么执行步骤s260，处理设备基于重定位过程中的处理数据进行性能评估。该方法包括：
78.步骤s210：对测试环境进行扫描，得到测试环境的场景地图。
79.其中，测试场景地图为进行重定位时所利用的地图，该地图可以是预存在测试设备内的，也可以是由测试设备进行扫描构建的，本实施例中以后者为例进行说明。
80.步骤s210中对测试环境进行扫描可以获取测试环境中的信息，以用于构建测试环境的场景地图。对测试环境进行扫描可以利用图像采集模块实现，在一些实施例中，除图像采集模块以外还可以一并利用蓝牙模块和地磁模块。具体举例来说，利用图像采集模块可以采集得到测试环境的图像数据，基于该图像数据可以处理得到测试环境的特征点云作为特征点信息，以用于构建测试环境的场景地图。利用蓝牙模块可以采集得到测试环境的蓝牙信息，利用地磁模块可以采集得到测试环境的地磁信息，蓝牙信息和地磁信息可以用于辅助特征点云构建场景地图。
81.需要说明的是，测试环境的场景地图可以包括测试环境中的定位辅助数据，用于反映测试环境的信息，定位辅助数据可以包括特征点信息，该特征点信息可以为对测试环境的图像数据进行处理得到的，在一些实施例中，定位辅助数据还可以包括蓝牙信息、地磁信息等。
82.在一些实施例中，在对测试环境扫描的过程中，设备可以判断当前扫描得到的信
息能否构建完整的场景地图，得到环境扫描的完整度信息，并且可以提示用户环境扫描的完整度信息，以供用户确定当前扫描的完整度，当完整度达到预设要求时，用户就可以确定场景地图构建完成，结束对测试环境的扫描，可以进入重定位测试阶段。
83.为了能够判断重定位精度，控制进入定位跟踪失败之前和完成重定位之后，测试设备的位姿保持不变，那么理想情况下，基于重定位得到的测试位姿应当与进入定位跟踪失败阶段之前的位姿一致，那么也就可以认为进入定位跟踪失败阶段之前的位姿是真值位姿，通过将测试位姿和真值位姿进行比较，能够反映重定位模块的定位精度。
84.步骤s220：响应于检测到待定位对象的位姿跟踪失败，获取第一定位辅助数据。
85.可以理解的是，在完成测试环境的场景地图构建之后，设备可以持续采集第二定位辅助数据，以用于实现对待定位对象(测试设备)的位姿跟踪。位姿跟踪可以包括：基于待定位对象采集得到的第二定位辅助数据和场景地图，得到待定位对象的跟踪位姿信息。在一些情况下，测试设备对其自身的位姿跟踪中断，那么也就无法对其进行定位，在检测到待定位对象的位姿跟踪失败后，测试设备可以进行重定位。
86.在一具体的应用场景中，为了使测试设备转变为位姿跟踪失败状态，可以通过测试人员快速甩动设备或者长时间遮挡摄像头等方式令测试设备转变为位姿跟踪失败状态，开始进行重定位。
87.响应于检测到待定位对象的位姿跟踪失败，具体可以包括：检测到待定位对象在第一时间内往返移动达到预设数量，或者检测到待定位对象在第二时间内未采集到有效的第二定位辅助数据，其中，若待定位对象在第一时间内往返移动达到预设数量，那么测试设备将无法基于第一时间内采集的数据进行位姿跟踪，测试设备转变为位姿跟踪失败状态，第二定位辅助数据用于实现位姿跟踪，若不能够采集到有效的第二定位辅助数据，那么位姿跟踪中断，测试设备转变为位姿跟踪失败状态。
88.在一些实施例中，为了便于测试人员确定当前已经处于位姿跟踪失败状态，测试设备可以响应于检测到待定位对象的位姿跟踪失败，提示位姿跟踪失败。提示可以采用多种方式，提示方式可以依据用户需要而确定，例如，文本提示、语音提示等。
89.步骤s230：利用重定位模块基于第一定位辅助数据对待定位对象进行重定位。
90.在一具体的应用场景中，在完成场景地图构建后，使得测试设备处于预设位姿，而后进入跟踪失败状态，使得测试设备在上述预设位姿之下进行重定位，得到测试位姿，预设位姿则可以作为真值位姿，为了保证测试的准确性，可以通过在测试环境中设置标志物，利用标志物使得测试设备处于预设位姿，也就能够保证预设位姿可以作为真值位姿。
91.步骤s230具体可以为基于第一定位辅助数据和场景地图，得到待定位对象的测试位姿。具体来说，可以将第一定位辅助数据与场景地图中包含的定位辅助数据进行比较，以定位辅助数据为特征点信息为例进行说明，将进行重定位时采集到的特征点信息与场景地图中包含的特征点信息进行匹配，若两者匹配，进一步根据匹配的特征点对信息确定测试位姿。若定位辅助数据包括蓝牙信息，那么可以将第一定位辅助数据中的蓝牙信息与场景地图中包含的蓝牙信息进行比对，用于辅助确定测试位姿。
92.步骤s240：获取重定位模块进行重定位过程的处理数据。
93.步骤s240可以通过测试设备运行一测试工具来实现，通过该测试工具可以获取重定位模块进行重定位过程中的处理数据。
94.需要说明的是，通常来说重定位模块进行重定位这一过程对使用者来说是无感知的，但是为了便于测试，使得测试人员能够确定一次测试的开始和结束，在完成一次测试后，测试设备可以提示测试结束，以使得测试人员能够确定当前测试结束。测试结束可以分为两种情况，一种是预设时间内重定位成功，那么测试即结束，另一种是预设时间内，没有完成重定位，那么重定位失败，测试即结束。提示测试结束可以通过提示本次测试重定位的执行情况来实现，并且提示可以采用多种方式，提示方式可以依据用户需要而确定，例如，文本提示、语音提示等。
95.在一具体的应用场景中，在获取到处理数据之后，测试设备可以利用文本提示重定位是否成功。
96.在一具体的应用场景中，在获取到处理数据之后，测试设备可以利用语音提示重定位是否成功。
97.在一些实施例中，还可以通过预设虚拟对象的方式提示测试人员本次测试结束。具体地，预先设置一个虚拟对象，若重定位成功，那么测试设备可以在得到测试位姿之后，在相应的位置上显示虚拟对象，若测试人员能够在相应的位置上查看到虚拟对象，那么就可以认为本次测试结束，且重定位成功，若在预设时间内无法查看到虚拟对象，那么可以认为重定位失败。进一步地，该虚拟对象可以与待定位对象始终保持相对位姿不变，或者该虚拟对象的位姿不变，从而测试人员可以在某一固定位置处查看该虚拟对象或者在某一相对位置处查看该虚拟对象。
98.处理数据可以包括重定位的执行情况数据、基于重定位得到的测试位姿信息和重定位过程的性能损耗数据中的至少一者，测试位姿信息可以包括重定位得到的待定位对象的测试位姿。
99.在一些实施例中，虚拟对象不仅可以用于提示本次测试结束，还可以用于确定测试位姿信息，那么测试位姿信息可以包括待定位对象显示的虚拟对象的位姿信息，具体来说，若该虚拟对象可以与待定位对象始终保持相对位姿不变，那么虚拟对象的位姿信息可以为基于测试位姿得到的虚拟对象的位姿，若该虚拟对象的位姿不变，那么虚拟对象的位姿信息可以为基于测试位姿得到的虚拟对象与待定位对象之间的相对位姿。
100.测试位姿信息可以对应有真值位姿信息，两者包括的内容是相应的，若测试位姿信息包括重定位得到的待定位对象的测试位姿，那么相应地真值位姿信息可以包括待定位对象的预设位姿。若测试位姿信息包括待定位对象显示的虚拟对象的位姿信息，进一步分为，虚拟对象与待定位对象始终保持相对位姿不变的情况下，测试位姿信息包括基于测试位姿和固定的相对位姿得到的虚拟对象的位姿，相应的真值位姿信息可以为基于预设位姿和固定的相对位姿得到的虚拟对象的位姿。虚拟对象的位姿不变的情况下，测试位姿信息包括基于测试位姿和虚拟对象的固定位姿得到的虚拟对象与待定位对象之间的相对位姿，相应的真值位姿信息可以为基于预设位姿和虚拟对象的固定位姿得到的虚拟对象与待定位对象之间的相对位姿。
101.需要说明的是，为了对重定位模块进行全面的测试，了解重定位模块在不同终端上的性能表现，可以选择多个终端设备作为测试设备。那么可以从多个终端设备中选择一个作为本实施例方法步骤的执行主体，那么步骤s240可以为获取其自身得到的处理数据和其他测试设备得到的处理数据。在一具体的应用场景中，终端设备为手机，可以选择若干机
型的手机作为测试设备。
102.为了测试重定位模块在不同环境下的性能表现，可以在至少一个真实环境中选择多个位置作为测试环境，可以理解的是，在一个较大的环境范围中的不同位置也可以认为是不同的测试环境。对每台测试设备来说，在每个测试环境中进行重定位，进行一次重定位能够得到一组处理数据，一组处理数据也就包括了重定位的执行情况数据、基于重定位得到的测试位姿信息和重定位过程的性能损耗数据中的至少一者。在一些实施例中，在进行测试时，在对测试环境进行扫描之前，将测试环境的光源参数调整至满足预设要求，光源的参数包括强度、颜色中的至少一个，从而也可以基于某个测试环境进一步构建出不同光线的测试环境，基于测试环境的不同光线情况，也可以相应地反映出重定位模块在不同光线情况下的性能表现。
103.另外，由于重定位模块可以是不断迭代的，那么对于每个版本的重定位模块均可以进行上述测试，也就是对于每个版本的重定位模块来说，在所有的测试设备上运行，在不同的测试环境下分别进行重定位。具体举例说明，例如，测试设备包括a和b，测试环境包括a、b、c，在测试设备a和测试设备b上分别运行重定位模块1，在测试环境a、b、c中均进行一次重定位，对重定位模块2同理，那么也就得到了12次重定位对应的处理数据。
104.步骤s250：利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数。
105.步骤s250具体可以包括以下一个或多个步骤：响应于处理数据包括执行情况数据，利用多次重定位的执行情况数据，得到重定位的重定位成功率，其中，执行情况数据表示重定位是否成功，重定位成功率作为性能表征参数；响应于处理数据包括重定位的耗时，将重定位的耗时作为性能表征参数；响应于处理数据包括基于重定位得到的测试位姿信息，将测试位姿信息和真值位姿信息进行比较，以得到重定位精度，其中，重定位精度作为性能表征参数。
106.需要说明的是，在将测试位姿信息和真值位姿信息进行比较之前，测试设备可以预先获取真值位姿信息，实际上真值位姿信息反映的即为预设位姿，获取的方式可以为多种，例如，真值位姿信息可以由测试设备获取待定位对象在位姿跟踪失败之前利用位姿跟踪算法得到的跟踪位姿信息，基于位姿跟踪信息得到真值位姿信息。
107.在一些实施例中，测试环境中可以设置有位姿感测系统，利用位姿感测系统可以确定测试设备的真值位姿信息，其中，位姿感测系统可以包括若干摄像头和/或传感器等。
108.在一些实施例中，还可以利用其他设备预先构建测试环境的预设地图数据，例如可以采用高精度采集设备采集并构建预设地图数据，利用测试设备在位姿跟踪失败之前采集的图像数据，进一步来说，可以是最后采集到的图像数据，结合预设地图数据，能够得到真值位姿信息。
109.在一些实施例中，可以预先构建测试环境的平面地图，依据测试设备在平面地图中所处的位置和角度，在此基础上，控制测试设备在垂直平面地图方向上的位置和角度，也就能够得到真值位姿信息。其中，重定位成功率可以通过将重定位的成功次数除以重定位的总次数得来，重定位精度可以基于测试位姿信息和真值位姿信息之差得来。在一些实施例中，重定位精度可以基于位姿之差得到，或者，测试位姿信息和真值位姿信息可以相应地转变为位置信息，重定位精度可以基于位置信息之差得到。具体举例来说，测试位姿信息和真值位姿信息中包括的内容是相应的，将两者对应比较，例如，测试位姿信息包括测试位
置，真值位姿信息中包括真值位置，那么基于测试位置和真值位置之差可以确定重定位精度，比如，可以直接将差值作为重定位精度或者可以通过将差值与误差期望值进行比较等方式来确定重定位精度。
110.在一些实施例中，处理数据中的性能损耗数据还可以包括重定位的资源占用情况，那么可以将资源占用情况直接作为性能表征参数，或者将其与资源占用的期望值进行比较，将比较结果作为性能表征参数。
111.需要说明的是，一部分性能表征参数可以是基于多次重定位的处理数据得到的，例如，重定位成功率，一部分性能表征参数可以是基于一次重定位的处理数据得来的，例如，重定位的耗时、重定位精度等。对于后者来说，在基于一次重定位的处理数据得到一个性能表征参数值之后，可以对多次重定位对应的性能表征参数从多个维度进行进一步统计处理，例如，可以分别统计同一测试设备对应的重定位的耗时的平均数、众数、中位数，以及同一测试环境对应的重定位的耗时的平均数、众数、中位数等。从而能够从多个维度了解重定位模块的性能表征参数，也就能够从多个维度反映出重定位模块的性能。
112.步骤s260：将处理数据发送给预设终端。
113.那么，预设终端则作为处理设备，对处理数据进行处理，得到重定位模块的性能表征参数，处理设备得到性能表征参数的相关描述也可以参考步骤s250的相关内容。
114.在一些实施例中，在得到性能表征参数之后，测试设备还可以对每个性能表征参数，按照性能表征参数所在的数值区间，确定性能表征参数对应的性能类型。其中，性能表征参数所在的数值区间以及性能类型的划分可以依据用户需要而进行设置，例如，性能类型的一种划分方式可以为优秀、一般、差。
115.在一具体的应用场景中，对重定位成功率来说，若重定位成功率大于80％，那么可以确定重定位成功率对应的性能类型为优秀，若重定位成功率小于等于80％且大于65％，那么可以确定重定位成功率对应的性能类型为一般，若重定位成功率小于等于65％，那么可以确定重定位成功率对应的性能类型为差。
116.在一具体的应用场景中，对重定位耗时来说，若重定位耗时小于200ms，那么可以确定重定位耗时对应的性能类型为优秀，若重定位耗时大于等于200ms且小于1s，那么可以确定重定位耗时对应的性能类型为一般，若重定位耗时大于1s，那么可以确定重定位耗时对应的性能类型为差。
117.在一些实施例中，测试设备还可以对多种测试情况对应的性能信息进行显示或比对分析，其中，性能信息可以包括性能表征参数和性能表征参数对应的性能类型中的至少一种。其中，显示的方式可以包括多种，例如可以直接显示性能信息的内容，或者将性能信息以图表的形式进行显示。
118.其中，多种测试情况包括第一数量种第一测试情况和第二数量种第二测试情况中的至少一种，其中第一数量种第一测试情况包括利用第一数量种测试设备分别对同一重定位模块进行测试，第二数量种第二测试情况包括利用同一测试设备分别对第二数量个重定位模块进行测试。
119.在一具体的应用场景中，选择3台终端设备a、b、c作为测试设备，选择2个重定位模块a、b作为待测重定位模块，那么其中一个第一种测试情况可以为分别在这3台终端设备a、b、c上运行重定位模块a，那么可以基于该种测试情况对应的性能信息，显示和分析不同终
端设备上重定位模块a的性能表现，其中一个第二种测试情况可以为在终端设备a上分别运行重定位模块a和b，那么可以基于该种测试情况对应的性能信息，显示和分析不同重定位模块在同一终端设备上的性能表现。
120.需要说明的是，每个第一/二测试情况中也可以包括多个重定位测试过程，例如，分别在这3台终端设备a、b、c上运行重定位模块a时，每台终端设备都可以在多个测试环境中运行重定位模块a，那么也可以基于测试环境的维度对重定位模块的性能信息进行显示或分析。
121.另外，还可以对多个第一测试情况对应的性能信息进行显示或比对分析，或者对多个第二测试情况对应的性能信息进行显示或比对分析，例如，在这3台终端设备a、b、c上运行重定位模块a，以及在这3台终端设备a、b、c上运行重定位模块b，基于这两种第一测试情况对应的性能信息进行显示和比对分析，也可以反映重定位模块a和重定位模块b在终端设备上的性能。
122.本实施例中，在测试设备执行步骤s260之后，基于处理数据得到性能表征参数以及对性能表征参数进行的进一步处理的相关步骤，均可以由预设终端执行。
123.通常来说，重定位模块进行重定位可以一定程度上反映为其所在的应用程序向用户显示的内容变动，例如，在ar导航中，在导航丢失后，进行重定位之后，向用户显示的ar图标可能会有所变化，例如重新出现，或者是位置变动，本技术中提供的重定位模块的测试方法能够通过处理数据单独反映重定位模块的性能，无需依赖重定位模块在应用过程中进行主观感受，能够更为客观、准确地评估重定位模块。
124.在上述方案中，通过利用重定位模块基于待定位对象采集的第一定位辅助数据进行重定位，并获取重定位过程中的处理数据用于反映重定位模块的性能，对不同的处理数据分别进行处理，得到性能表征参数，实现了从多方面对重定位模块进行性能评估。
125.请参阅图3，图3是本技术重定位模块的测试方法再一实施例的流程示意图，本实施例中，执行主体为处理设备。该方法包括：
126.步骤s310：获取重定位模块对待定位对象进行重定位过程的处理数据。
127.步骤s310为从测试设备处获取处理数据，若测试设备为多个，那么处理设备可以分别从多个测试设备处获取处理数据。
128.步骤s320：利用处理数据，确定重定位模块的性能表征参数。
129.步骤s320的相关描述可以参考前述步骤s250的相内容，在得到性能表征参数之后，还可以基于性能表征参数进行进一步地处理和分析，相关操作以及描述可以参考前述实施例中得到性能表征参数之后进行的相关操作。
130.在上述方案中，通过获取重定位模块对待定位对象进行重定位过程的处理数据，用于反映重定位模块的性能，实现了对重定位模块进行性能评估。
131.请参阅图4，图4是本技术重定位模块的测试装置一实施例的框架示意图。
132.本实施例中，重定位模块的测试装置40包括第一获取模块41、重定位模块42和第二获取模块42，其中，第一获取模块41可以用于获取待定位对象采集的第一定位辅助数据；重定位模块42可以用于利用所述重定位模块基于所述第一定位辅助数据对所述待定位对象进行重定位；第二获取模块43可以用于获取所述重定位模块进行所述重定位过程的处理数据，其中，所述处理数据用于反映所述重定位模块的性能。
133.其中，处理数据包括重定位的执行情况数据、基于重定位得到的测试位姿信息和重定位过程的性能损耗数据中的至少一者；执行情况数据表示重定位是否成功，性能损耗数据包括重定位的耗时和重定位的资源占用情况中的至少一种。
134.其中，测试位姿信息包括重定位得到的待定位对象的测试位姿、或者待定位对象显示的虚拟对象的位姿信息。
135.其中，处理数据包括重定位的执行情况数据，重定位模块的测试装置40还可以包括提示模块，用于在获取重定位模块进行重定位过程的处理数据之后，执行以下任意一个或多个步骤：文本提示重定位是否成功；语音提示重定位是否成功；响应于重定位成功，基于重定位得到的待定位对象的测试位姿显示虚拟对象。
136.其中，重定位模块的测试装置40还可以包括表征模块，用于在获取重定位模块进行重定位过程的处理数据之后，利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数，或者，将处理数据发送给预设终端，其中，预设终端用于利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数。
137.其中，表征模块用于利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数，包括以下一个或多个步骤：响应于处理数据包括执行情况数据，利用多次重定位的执行情况数据，得到重定位的重定位成功率，其中，重定位的重定位成功率作为性能表征参数，执行情况数据表示重定位是否成功；响应于处理数据包括重定位的耗时，将重定位的耗时作为性能表征参数；响应于处理数据包括基于重定位得到的测试位姿信息，将测试位姿信息和真值位姿信息进行比较，以得到重定位精度，其中，重定位精度作为性能表征参数。
138.其中，重定位模块的测试装置40还可以包括跟踪模块，用于在将测试位姿信息和真值位姿信息进行比较之前，通过测试环境中的位姿感测系统获取真值位姿信息，其中，测试环境为测试设备所处的环境；或者，获取待定位对象在位姿跟踪失败之前利用位姿跟踪算法得到的跟踪位姿信息，基于跟踪位姿信息得到真值位姿信息，或者，获取待定位对象在位姿跟踪失败之前采集的图像数据，利用述采集的图像数据和测试环境的预设地图数据，得到真值位姿信息。
139.其中，表征模块还可以用于，在利用处理数据确定重定位模块的性能表征参数之后，对每个性能表征参数，按照性能表征参数所在的数值区间，确定性能表征参数对应的性能类型；对多种测试情况对应的性能信息进行显示或比对分析，其中，性能信息包括性能表征参数和性能表征参数对应的性能类型中的至少一种，多种测试情况包括第一数量种第一测试情况和第二数量种第二测试情况中的至少一种，第一数量种第一测试情况包括利用第一数量种测试设备分别对同一重定位模块进行测试，第二数量种第二测试情况包括利用同一测试设备分别对第二数量个重定位模块进行测试。
140.其中，第一获取模块41用于获取待定位对象采集的第一定位辅助数据，包括：响应于检测到待定位对象的位姿跟踪失败，获取第一定位辅助数据。
141.其中，检测到待定位对象的位姿跟踪失败，包括：检测到待定位对象在第一时间内往返移动达到预设数量，或，检测到待定位对象在第二时间内未采集到有效的第二定位辅助数据，其中，第二定位辅助数据用于实现位姿跟踪。
142.其中，提示模块还可以用于响应于检测到待定位对象的位姿跟踪失败，提示位姿跟踪失败。
143.其中，重定位模块的测试装置40还可以包括扫描模块，用于在获取待定位对象采集的第一定位辅助数据之前，对测试环境进行扫描，得到测试环境的场景地图。
144.其中，重定位模块42用于基于第一定位辅助数据对待定位对象进行重定位，包括：基于第一定位辅助数据和场景地图，得到待定位对象的测试位姿。
145.其中，跟踪模块进行位姿跟踪，包括：基于待定位对象采集得到的第二定位辅助数据和场景地图，得到待定位对象的跟踪位姿信息。
146.其中，提示模块还可以用于在对测试环境扫描过程中，提示环境扫描的完整度信息。
147.其中，扫描模块还可以用于在对测试环境进行扫描之前，将测试环境的光源的参数调整至满足预设要求，光源的参数包括强度、颜色中的至少一个。
148.其中，重定位模块的测试是在重定位模块集成在应用程序之前执行的。
149.其中，重定位模块用于集成在增强现实的应用程序中。
150.请参阅图5，图5是本技术重定位模块的测试装置另一实施例的框架示意图。
151.本实施例中，重定位模块的测试装置50包括第三获取模块51和表征模块52，其中，第三获取模块51用于获取所述重定位模块对待定位对象进行重定位过程的处理数据；表征模块52用于利用所述处理数据，确定所述重定位模块的性能表征参数。
152.请参阅图6，图6是本技术电子设备一实施例的框架示意图。
153.本实施例中，电子设备60包括存储器61、处理器62，其中存储器61耦接处理器62。具体地，电子设备60的各个组件可通过总线耦合在一起，或者电子设备60的处理器62分别与其他组件一一连接。该电子设备60可以为具有处理能力的任意设备，例如计算机、平板电脑、手机等。
154.存储器61用于存储处理器62执行的程序数据以及处理器62在处理过程中的数据等。例如，测试位姿信息、性能表征参数等。其中，该存储器61包括非易失性存储部分，用于存储上述程序数据。
155.处理器62控制电子设备60的操作，处理器62还可以称为为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器62可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器62还可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器62可以由多个成电路芯片共同实现。
156.处理器62通过调用存储器61存储的程序数据，用于执行指令以实现上述任一重定位模块的测试方法。
157.请参阅图7，图7是本技术重定位模块的测试系统一实施例的框架示意图。
158.本实施例中，重定位模块的测试系统70包括处理设备71和测试设备72，处理设备71和测试设备72为不同的设备，其中，测试设备72可以用于执行前述执行主体为测试设备的重定位模块的测试方法，运行重定位模块，得到处理数据，处理设备71可以用于执行前述执行主体为处理设备的重定位模块的测试方法，对处理设备进行处理，得到性能表征参数。在一些实施例中，测试设备72还可以用于获取真值位姿信息。
159.请参阅图8，图8是本技术计算机可读存储介质一实施例的框架示意图。
160.本实施例中，该计算机可读存储介质80存储有处理器可运行的程序数据81，该程序数据能够被执行，用以实现上述任一重定位模块的测试方法。
161.该计算机可读存储介质80具体可以为u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等可以存储程序数据的介质，或者也可以为存储有该程序数据的服务器，该服务器可将存储的程序数据发送给其他设备运行，或者也可以自运行该存储的程序数据。
162.在一些实施例中，计算机可读存储介质80还可以为如图6所示的存储器。
163.本公开一些实施例涉及增强现实领域，通过获取现实环境中的目标对象的图像信息，进而借助各类视觉相关算法实现对目标对象的相关特征、状态及属性进行检测或识别处理，从而得到与具体应用匹配的虚拟与现实相结合的ar效果。示例性的，目标对象可涉及与人体相关的脸部、肢体、手势、动作等，或者与物体相关的标识物、标志物，或者与场馆或场所相关的沙盘、展示区域或展示物品等。视觉相关算法可涉及视觉定位、slam、三维重建、图像注册、背景分割、对象的关键点提取及跟踪、对象的位姿或深度检测等。具体应用不仅可以涉及跟真实场景或物品相关的导览、导航、讲解、重建、虚拟效果叠加展示等交互场景，还可以涉及与人相关的特效处理，比如妆容美化、肢体美化、特效展示、虚拟模型展示等交互场景。
164.可通过卷积神经网络，实现对目标对象的相关特征、状态及属性进行检测或识别处理。上述卷积神经网络是基于深度学习框架进行模型训练而得到的网络模型。
165.在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
166.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
167.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。