配送控制方法、装置、服务器、智能柜及机器人与流程

1.本发明涉及控制领域，具体涉及一种配送控制方法、装置、服务器、智能柜及机器人。


背景技术：

2.随着互联网技术的不断发展，用户可以通过线上方式在购物平台上购买商品，而购物平台通常会向用户提供商品的配送服务。
3.在现有技术中，通常是由配送人员将配送物品运送到配送地点后等候用户取件或是由配送人员将配送物品存储在配送地点附近的智能柜中，由用户自行选择时间到智能柜取件。现有的配送方法不仅配送成本高，而且配送效率低，导致用户体验不佳。


技术实现要素：

4.有鉴于此,本发明实施例提供了一种配送控制方法、装置、服务器、智能柜及机器人，以降低配送成本，同时提高配送效率并改善用户体验。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种配送控制方法，适用于服务器，所述方法包括：
6.获取目标订单的配送需求信息，所述目标订单对应的配送物品被存储在智能柜的目标柜格中，所述配送需求信息用于表征所述目标订单的配送需求；
7.响应于所述配送需求信息为机器人配送，向机器人发送取件消息，所述取件消息中包括所述目标柜格的柜格标识信息；
8.响应于接收到所述机器人发送的开门请求，控制所述智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到所述机器人的物品暂存格中。
9.第二方面，本发明实施例提供了一种配送控制方法，适用于机器人，所述方法包括：
10.接收服务器发送的取件消息，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品；
11.向所述服务器发送开门请求，所述开门请求用于指示所述服务器控制智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到物品暂存格中。
12.第三方面，本发明实施例提供了一种配送控制装置，所述装置包括：
13.配送需求信息获取单元，用于获取目标订单的配送需求信息，所述目标订单对应的配送物品被存储在智能柜的目标柜格中，所述配送需求信息用于表征所述目标订单的配送需求；
14.取件消息发送单元，用于响应于所述配送需求信息为机器人配送，向机器人发送取件消息；
15.控制单元，用于响应于接收到所述机器人发送的开门请求，控制所述智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到所述机器人的物品暂存格中。
16.第四方面，本发明实施例提供了一种配送控制装置，所述装置包括：
17.取件消息接收单元，用于接收服务器发送的取件消息，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品；
18.请求发送单元，用于向所述服务器发送开门请求，所述开门请求用于指示所述服务器控制智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到物品暂存格中。
19.第五方面，本发明实施例提供了一种服务器，所述服务器包括：
20.存储器，用于存储一条或多条计算机程序指令；
21.处理器，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第一方面中任一项所述的方法。
22.第六方面，本发明实施例提供了一种机器人，所述机器人包括：
23.移动装置，用于使所述机器人具备移动功能；
24.物品暂存格，所述物品暂存格被设置在所述机器人的顶部，所述物品暂存格的顶面具有可控制柜门；以及
25.控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如第二方面中任一项所述的方法。
26.第七方面，本发明实施例提供了一种智能柜，所述智能柜包括：
27.柜体，所述柜体包括至少一层普通柜格和至少一个机器人配送柜格，所述各普通柜格的正面设置有普通柜门，所述各机器人配送柜格的底面设置有第一柜门，正面设置有第二柜门，所述各机器人配送柜格被依次设置在普通柜格层的最下一层，所述各机器人配送柜格与地面之间留有供机器人移动的空间；以及
28.控制装置，所述控制装置被配置为执行如下步骤：
29.响应于接收到服务器发送的针对目标柜格的第一柜门打开指令，打开所述目标柜格的第一柜门，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品，所述目标柜格为机器人配送柜格。
30.本发明实施例的配送控制方法在获取用于表征目标订单配送需求的配送需求信息后，响应于配送需求信息为机器人配送，向机器人发送取件消息，响应于接收到机器人发送的开门请求，控制智能柜打开目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到所述机器人的物品暂存格中。其中，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品。通过所述配送控制方法可以降低配送成本，同时提高配送效率并改善用户体验。
附图说明
31.通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
32.图1为本发明实施例的应用系统的示意图；
33.图2为本发明实施例的应用系统的信令图；
34.图3为本发明实施例的配送控制方法流程图；
35.图4为本发明实施例的智能柜的结构示意图；
36.图5为本发明实施例的普通柜格的结构示意图；
37.图6为本发明实施例的机器人配送柜格的结构示意图；
38.图7为本发明实施例的选择用户自取时的配送控制方法流程图；
39.图8为本发明实施例的配送控制方法的流程图；
40.图9为本发明实施例的机器人移动方法的流程图；
41.图10为本发明实施例的机器人的结构示意图；
42.图11为本发明实施例的检测及配送方法的流程图；
43.图12为本发明实施例的配送控制方法的流程图；
44.图13为本发明实施例的检测方法的流程图；
45.图14为本发明实施例的配送控制装置的示意图；
46.图15为本发明实施例的配送控制装置的示意图；
47.图16是本发明实施例的控制装置的示意图。
具体实施方式
48.以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。
49.此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。
50.除非上下文明确要求，否则在本技术的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。
51.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
52.随着互联网技术的不断发展，用户可以通过线上方式在购物平台上购买商品，而购物平台通常会向用户提供商品的配送服务。
53.在现有技术中，通常是由配送人员将配送物品运送到配送地点后等候用户取件或是由配送人员将配送物品存储在配送地点附近的智能柜中，由用户自行选择时间到智能柜取件。现有的配送方法不仅配送成本高，而且配送效率低，导致用户体验不佳。
54.对此，本发明实施例提供了一种配送控制方法、装置、服务器、智能柜及机器人，以降低配送成本，同时提高配送效率并改善用户体验。
55.图1为本发明实施例的应用系统的示意图。如图1所示，所述应用系统包括配送人员终端11，机器人12，服务器13以及智能柜14。
56.其中，所述配送人员终端11为配送人员所持有的终端。所述配送人员终端11具体可以为手机、电脑或平板电脑等终端设备。
57.所述机器人12为具备移动功能的机器人，其移动方式具体可以为机械移动方式，例如车轮移动或履带移动，也可以为仿生移动方式，例如双足移动、四肢移动、腹足移动或跳跃移动。进一步地，所述机器人12的顶部具有物品暂存格。所述物品暂存格具有可控制打开和关闭的柜门。所述物品暂存格可以在机器人12运送配送物品的过程中暂时存储配送物
品，以确保配送物品不会跌落或遗失。在本实施例中，可以通过对机器人12进行相关配置，例如输入区域地图或设置区域行驶路径，来使机器人12具备短距离的物品配送功能。
58.所述智能柜14具有多层柜格，所述各柜格的正面均具备可控制打开和关闭的柜门，所述各柜格均可用于存储配送物品。进一步地，所述多层柜格中的最下一层柜格的底面还具备另一可控制打开和关闭的柜门。当柜格底面的柜门打开时，柜格中存储的配送物品可以落入机器人顶部的物品暂存格中。应当理解，所述最下一层柜格距离底面应保留一定空间，以便机器人移动。
59.所述服务器13为能够在网络中为其它终端提供计算或相关应用服务的终端设备。在本实施例中，所述服务器13具体可以是配送平台的服务器。所述服务器13用于管理与智能柜和机器人相关的配送服务。进一步地，所述服务器13可以控制智能柜14打开和关闭各柜格的柜门。
60.所述配送人员终端11，机器人12，服务器13以及智能柜14通过网络进行连接，以传递数据。
61.具体地，在实际应用过程中，当用户在线上购买物品后，购物平台的服务器会生成相应的目标订单，并将目标订单发送到配送人员终端11中。配送人员可以根据目标订单中的配送地址进行配送。当配送人员到达配送地址附近后，可以向配送地址附近的智能柜14发送存件请求，服务器13会控制智能柜14打开相应的柜格以便配送人员将配送物品存储到该柜格中。此时，若存储配送物品的目标柜格为智能柜14最下一层的柜格，则由服务器13通过配送人员终端11向配送人员询问对于目标订单的配送需求。若配送人员选择机器人配送，则由服务器13向机器人12发送取件消息。机器人12会根据取件消息移动到目标柜格下方，打开顶部的物品暂存格的柜门并向服务器13发送开门请求。服务器13会控制智能柜14打开目标柜格底面的柜门，以使目标柜格中的配送物品落入物品暂存格中。当智能柜14检测到目标柜格中不存在配送物品后，会关闭目标柜格底面的柜门并向服务器13反馈柜门关闭消息。服务器13会通知机器人12检测物品暂存格是否存在配送物品，若存在则关闭物品暂存格并对配送物品进行后续配送。
62.应当理解，在服务器13询问目标订单的配送需求时，若配送人员选择用户自取，服务器13会向配送人员终端11发送取件信息，配送人员可以将取件信息转发给用户，由用户自行取件。其中，所述取件信息可以用于打开目标柜格。
63.应当理解，在本实施例中，服务器13可以在运行过程中通过与购物平台的服务器进行交互来获取所需要的目标订单相关信息。当服务器13接收到存件请求后，可以生成与目标订单绑定的转送任务。相应的，当转送任务被完成时，所述购物平台的服务器中的目标订单也会被转换为已完成状态。
64.在另一种情况中，服务器13也可以选择不与购物平台的服务器进行交互。此时，服务器13在接收到存件请求后，只会生成临时的转送任务，而非与目标订单绑定的转送任务。
65.图1所示的应用系统可以在配送人员将配送物品存储到配送地址附近的智能柜后，由机器人完成后续的配送任务。相较于现有技术，所述应用系统可以降低配送成本，提高配送效率，同时所述应用系统避免了用户自行取件的过程，改善了用户体验。
66.图2为本发明实施例的应用系统的信令图。如图2所示，所述应用系统包括服务器21，机器人22以及智能柜23。
67.s100'、获取目标订单的配送需求信息。
68.具体地，在配送人员将与目标订单对应的配送物品存储到智能柜的目标柜格时，询问配送人员对于目标订单的配送需求。其中，所述目标柜格为智能柜中的机器人配送柜格。应当理解，在另一实施例中，步骤s100'也可以由智能柜执行。
69.s200'、响应于配送需求信息为机器人配送，发送取件消息。
70.其中，所述发送取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息以及配送地址信息。应当理解，在另一实施例中，步骤s200'也可以由智能柜执行。
71.s300'、接收服务器发送的取件消息。
72.具体地，机器人接收服务器发送的取件消息。
73.s400'、根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的下方。
74.具体地，机器人根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的下方。
75.s500'、打开顶部的物品暂存格。
76.具体地，机器人打开顶部的物品暂存格。
77.s600'、发送开门请求。
78.具体地，机器人向服务器发送针对目标柜格的开门请求。应当理解，在另一实施例中，步骤s600'也可以由机器人直接向智能柜发送开门请求，智能柜在接收到开门请求会，会打开与开门请求对应的目标柜格的第一柜门。
79.s700'、发送第一柜门打开指令。
80.具体地，由服务器向智能柜发送针对目标柜格的开门请求。
81.s800'、打开目标柜格的第一柜门。
82.具体地，智能柜在接收到针对目标柜格的第一柜门打开指令后，打开目标柜格的第一柜门。此时，目标柜格中所存储的配送物品会落入机器人的物品暂存格中。
83.s900'、检测目标柜格内配送物品存在情况。
84.具体地，智能柜打开第一柜门后会检测目标柜格内的配送物品存在情况。
85.s1000'、若目标柜格内不存在配送物品，关闭目标柜格的第一柜门。
86.具体地，若智能柜确认目标柜格中不存在配送物品时，关闭目标柜格的第一柜门。
87.s1100'、反馈柜门关闭消息。
88.具体地，智能柜向服务器反馈柜门关闭消息。
89.s1200'、发送配送指令。
90.具体地，服务器在接收到柜门关闭消息后，会向机器人发送配送指令。其中，所述配送指令用于指示所述机器人检测所述物品暂存格中的配送物品落入情况以及根据所述配送物品落入情况配送所述配送物品。应当理解，在另一实施例中，步骤s1200'也可以由智能柜直接向机器人发送配送指令。应当理解，在步骤s1200'中，由于网络波动影响服务器可能不会接收到柜门关闭消息。对此，服务器可以在发送针对目标柜格的开门请求以控制智能柜打开目标柜格的第一柜门之后，直接或间隔预设时间后向机器人发送配送指令。
91.图3为本发明实施例的配送控制方法流程图。所述配送控制方法适用于服务器，也即所述配送控制方法可以由图1所示应用系统中的服务器13来执行。如图3所示，所述配送控制方法具体包括如下步骤：
92.s100、获取目标订单的配送需求信息。
93.其中，所述目标订单对应的配送物品被存储在智能柜的目标柜格中，所述配送需求信息用于表征所述目标订单的配送需求。
94.具体地，当配送人员将配送物品存储到智能柜的目标柜格后，通过智能柜的人机交互界面或者通过配送人员的终端设备的交互界面向配送人员询问用于表征目标订单配送需求的配送需求信息。
95.可选地，所述询问方式可以是由配送人员终端向配送人员展示至少一种可选择选项，再由配送人员在所展示选项中进行选择。其中，在本实施例中，所述可选择选项可以包括机器人配送以及用户自取。
96.进一步地，在本实施例中所述目标柜格具体可以为智能柜中的机器人配送柜格。
97.可选地，所述目标柜格也可以由服务器根据目标订单自行分配。具体地，当服务器获取到与目标订单对应的配送需求信息为机器人配送时，会自行为配送人员分配当前可用的机器人配送柜格。此时，无需再向配送人员进行询问。
98.图4为本发明实施例的智能柜的结构示意图。如图4所示，所述智能柜包括柜体41，所述柜体41中包括至少一层普通柜格，如柜格层42所示，和至少一个机器人配送柜格，如柜格43所示。其中，所述各机器人配送柜格被依次设置在普通柜格层的最下一层，所述各机器人配送柜格与地面之间留有供机器人移动的空间。
99.进一步地，所述各普通柜格的正面设置有普通柜门，所述各机器人配送柜格的底面设置有第一柜门，正面设置有第二柜门。其中，所述普通柜门、第一柜门和第二柜门均为可控制打开和关闭的柜门。
100.具体地，图5为本发明实施例的普通柜格的结构示意图。如图5所示，所述普通柜格具体为图4所示柜格层42中的普通柜格421。所述普通柜格421正面具有可控制打开和关闭的普通柜门4211。
101.图6为本发明实施例的机器人配送柜格的结构示意图。如图6所示，所述机器人配送柜格具体为图4所示的机器人配送柜格43。所述机器人配送柜格43的正面具有可控制打开和关闭的第二柜门431，底面具有可控制打开和关闭的第一柜门432。其中，图4所示的43'为第一柜门432被打开后的柜格43的正面示意图。
102.进一步地，为了确保在后续转移配送物品的过程中，配送物品能够准确地落入物品暂存格。所述各机器人配送柜格的下方均设置有对应的定位标识，所述定位标识用于辅助所述机器人定位。例如图4中的定位标识44即为机器人配送柜格43所对应的定位标识。可选地，所述定位标识具体可以为反光条或其它机器人可以识别的标记，所述定位标识可以在机器人定位时辅助机器人校准位置，以避免出现定位误差导致配送物品落到地面上。
103.可选地，在配送人员将配送物品存储到目标柜格时，可以使用配送人员终端向服务器发送与目标柜格对应的存件请求，服务器在接收到存件请求后，会控制智能柜打开目标柜格的第二柜门。其中，所述存件请求可以是基于扫描二维码、蓝牙或局域网等方式所传递的指令。
104.具体地，响应于接收到针对所述目标柜格的存件请求，控制所述智能柜打开所述目标柜格的第二柜门。
105.s200、响应于所述配送需求信息为机器人配送，向机器人发送取件消息。
106.其中，所述取件消息中包括所述目标柜格的柜格标识信息，所述柜格标识信息用
于使所述机器人移动到所述目标柜格的下方。
107.具体地，若配送人员所选择的选项为机器人配送，则向机器人发送取件消息。机器人在接收到取件消息后，会获取取件消息中的柜格标识信息，并根据柜格标识信息确定目标柜格具体的位置信息，再根据位置信息移动到目标柜格下方。
108.可选地，在向机器人发送取件消息之前，还可以获取配送地址信息并将所述配送地址信息写入取件消息中发送给机器人。其中，所述配送地址信息具体为用户的详细地址，例如门牌号或房间号等。
109.可选地，在向机器人发送取件消息时，还可以向与目标订单对应的目标用户终端发送订单配送消息，以通知用户提前预留时间准备收取机器人配送的配送物品。
110.可选地，图7为本发明实施例的选择用户自取时的配送控制方法流程图。如图7所示，当配送人员选择用户自取时，所述配送控制方法包括如下步骤：
111.s210：响应于所述配送需求信息为用户自取，向配送人员终端发送取件码信息。
112.其中，所述取件码信息用于触发针对所述目标柜格的取件请求。
113.具体地，若配送人员所选择的选项为用户自取，则向配送人员终端发送取件码信息，再由配送人员将取件码信息转发给用户。应当理解，在步骤s210中，也可以由服务器从购物平台的服务器处获取与目标订单对应的目标用户终端的联系方式，从而将取件码信息直接发送给用户的目标用户终端。
114.s220：响应于接收到所述取件请求，控制所述智能柜打开所述目标柜格的第二柜门。
115.具体地，用户在接收到取件码信息，可以通过取件码信息向服务器发送针对目标柜格的取件请求。服务器在接收到取件请求后，会控制智能柜打开目标柜格的第二柜门，以便用户取件。
116.应当理解，在步骤s100之前，若配送人员选择将配送物品存储到普通柜格中，则服务器不会再向配送人员询问对于目标订单的配送需求，而是直接向配送人员的配送人员终端或用户的目标用户终端中发送取件码信息，由用户使用取件码信息自行取件。
117.s300、响应于接收到所述机器人发送的开门请求，控制所述智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到所述机器人的物品暂存格中。
118.具体地，在机器人到达目标柜格下方后，会打开顶部的物品暂存格并向服务器发送开门请求。服务器在接收到开门请求后，控制智能柜打开与开门请求对应的目标柜格的第一柜门。此时，目标柜格中存储的物品会落入物品暂存格中，从而实现将配送物品转移到机器人的物品暂存格中。
119.进一步地，在控制智能柜打开目标柜格的第一柜门之后，若接收到智能柜发送的柜门关闭消息，则向所述机器人发送配送指令。其中，所述柜门关闭消息为智能柜在检测到目标柜格中不存在配送物品后关闭第一柜门时所发送的反馈信息。所述配送指令用于指示所述机器人检测所述物品暂存格中的配送物品落入情况以及根据所述配送物品落入情况配送所述配送物品。
120.本发明实施例的配送控制方法在获取用于表征目标订单配送需求的配送需求信息后，响应于配送需求信息为机器人配送，向机器人发送取件消息，响应于接收到机器人发送的开门请求，控制智能柜打开目标柜格的第一柜门，以使配送物品落入机器人顶部的物
品暂存格中。其中，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品，所述目标柜格的底面设置有第一柜门，正面设置有第二柜门，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息，所述柜格标识信息用于使机器人移动到目标柜格的下方。通过所述配送控制方法可以降低配送成本，同时提高配送效率并改善用户体验。
121.图8为本发明实施例的配送控制方法的流程图。所述配送控制方法适用于机器人，也即所述配送控制方法可以由图1所示应用系统中的机器人12来执行。如图8所示，所述配送控制方法具体包括如下步骤：
122.s400、接收服务器发送的取件消息。
123.其中，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品。所述目标柜格具体为上述实施例中的目标柜格。其中，所述目标柜格的底面设置有第一柜门，正面设置有第二柜门。
124.可选地，所述取件消息还应包括配送地址信息。其中，所述配送地址信息具体为购买配送物品的用户的详细地址，例如门牌号或房间号等。
125.s500、根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的下方。
126.具体地，在接收到取件消息后，获取取件消息中的柜格标识信息。根据所述柜格标识信息确定目标柜格的地址信息，根据所确定的地址信息移动到目标柜格下方。
127.具体地，图9为本发明实施例的机器人移动方法的流程图。如图9所示，通过所述机器人移动方法可以实现步骤s500。所述机器人移动方法具体包括如下步骤：
128.s510、获取与所述柜格标识信息对应的柜格地址信息。
129.具体地，根据柜格标识信息获取对应的柜格地址信息。其中，所述柜格地址信息具体可以是预先为机器人输入的，当前所在区域的地图中的目标柜格的坐标地址。
130.s520、根据所述柜格地址信息移动到所述目标柜格附近。
131.具体地，机器人可以根据柜格地址信息移动到目标柜格附近。
132.s530、根据所述目标柜格下方的定位标识进行定位，以移动到所述目标柜格的下方。
133.具体地，机器人可以通过扫描智能柜下方的定位标识来进行定位，从而移动到目标柜格下方。
134.例如：以图4所示智能柜为例，机器人可以通过相应的扫描装置，扫描智能柜下方的各定位标识，从而确定出与目标柜格对应的定位标识44，并根据定位标识44进行定位，以移动到目标柜格43的下方。
135.应当理解，步骤s500可以根据实际需求选择是否执行，例如：当机器人的待机位置直接被设置在目标柜格的下方时，机器人无需再寻找目标柜格的位置。此时，步骤s500可以被省略。
136.s600、打开顶部的物品暂存格。
137.具体地，图10为本发明实施例的机器人的结构示意图。如图10所示，所述机器人包括移动装置101以及物品暂存格102。
138.其中，所述移动装置101用于使机器人具备移动功能。所述物品暂存格102被设置在机器人的顶部，所述物品暂存格的顶面具有可控制柜门1021。
139.在步骤s600中，当机器人移动到目标柜格下方时，会打开顶部的物品暂存格，也即
打开物品暂存格102的顶面柜门1021。其具体打开方式可以参照102'，所述102'为物品暂存格102的顶面柜门1021被打开后的正视图，两侧虚线为打开后的顶面柜门1021。
140.可选地，所述物品暂存格102的正面还具有可控制柜门1022，以实现物品暂存格的正常储存功能。
141.进一步地，所述机器人中还可以设置至少一个普通柜格，例如柜格103，所述各普通柜格的正面具有可控制柜门。
142.应当理解，步骤s600可以根据实际需求选择是否执行，例如：当所述机器人顶部的物品暂存格为开放式柜格，也即，物品暂存格不具备柜门时，所述步骤s600可以省略。
143.s700、向所述服务器发送开门请求。
144.其中，所述开门请求用于指示所述服务器控制智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品落入所述物品暂存格中。
145.具体地，在机器人移动到目标柜格下方时，向服务器发送开门请求。服务器在接收到开门请求后，会控制智能柜打开目标柜格底面的第一柜门。此时目标柜格中的配送物品会落入到打开的物品暂存格中。
146.可选地，为了防止配送物品在下落时损坏，所述物品暂存格中还可以设置缓冲网，如图10中的1021'所示。所述缓冲网可以在配送物品落入物品暂存格时起到缓冲作用，以保护配送物品。
147.进一步地，本实施例中机器人在接收到服务器发送的配送指令时，还可以对物品暂存格中的配送物品落入情况进行检测，并在确保配送物品已落入物品暂存格后再进行配送。
148.具体地，图11为本发明实施例的检测及配送方法的流程图。如图11所示，所述检测及配送方法具体包括如下步骤：
149.s710、响应于接收到配送指令，检测所述物品暂存格中的配送物品落入情况。
150.具体地，所述物品暂存格可以设置相应的检测装置，例如重力感应装置或红外线检测装置。机器人在接收到配送指令，可以通过所述检测装置检测物品暂存格中的配送物品落入情况。
151.s720、响应于所述配送物品已落入所述物品暂存格，关闭所述物品暂存格。
152.具体地，在确保配送物品已落入物品暂存格后，关闭物品暂存格顶面的柜门。
153.s730、根据所述配送地址信息配送所述配送物品。
154.具体地，根据步骤s400中获取到取件请求中的配送地址信息配送物品。
155.图12为本发明实施例的配送控制方法的流程图。所述配送控制方法适用于智能柜，也即所述配送控制方法可以由图1所示应用系统中的智能柜14来执行。如图12所示，所述配送控制方法具体包括如下步骤：
156.s810、响应于接收到服务器发送的针对目标柜格的第一柜门打开指令，打开所述目标柜格的第一柜门。
157.其中，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品，所述目标柜格为智能柜中的机器人配送柜格。
158.具体地，服务器可以通过向智能柜发送相应的控制指令来控制智能柜打开或关闭各柜格的柜门。智能柜在接收到服务器发送的针对目标柜格的第一柜门打开指令，会打开
目标柜格的第一柜门。
159.s820、响应于接收到服务器发送的针对所述目标柜格的第二柜门打开指令，打开所述目标柜格的第二柜门。
160.具体地，智能柜在接收到服务器发送的针对目标柜格的第二柜门打开指令，会打开目标柜格的第二柜门。
161.进一步地，在目标柜门打开目标柜格的第一柜门后，会检测目标柜格内的配送物品的存在情况，并根据存在情况判断是否关闭柜门。
162.具体地，图13为本发明实施例的检测方法的流程图。如图13所示，所述检测方法具体包括如下步骤：
163.s830、检测所述目标柜格内的配送物品存在情况。
164.具体地，智能柜的各柜格中均设置有相应的检测装置，例如红外线检测装置。智能柜在打开目标柜格的第一柜门后，会通过所述检测装置检测目标柜格内的配送物品的存在情况。
165.s840、响应于所述目标柜格内不存在所述配送物品，关闭所述目标柜格的第一柜门并向所述服务器发送柜门关闭消息
166.具体地，在智能柜检测到目标柜格内不存在所述配送物品，关闭目标柜格的第一柜门并向服务器反馈柜门关闭消息。
167.图14为本发明实施例的配送控制装置的示意图。如图14所示，所述配送控制装置包括配送需求信息获取单元141、取件消息发送单元142以及控制单元143。
168.具体地，所述配送需求信息获取单元141用于获取目标订单的配送需求信息，所述目标订单对应的配送物品被存储在智能柜的目标柜格中，所述配送需求信息用于表征所述目标订单的配送需求；
169.所述取件消息发送单元142用于响应于所述配送需求信息为机器人配送，向机器人发送取件消息；
170.所述控制单元143用于响应于接收到所述机器人发送的开门请求，控制所述智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到所述机器人的物品暂存格中。
171.本发明实施例的配送控制装置在获取用于表征目标订单配送需求的配送需求信息后，响应于配送需求信息为机器人配送，向机器人发送取件消息，响应于接收到机器人发送的开门请求，控制智能柜打开目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到所述机器人的物品暂存格中。其中，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品。通过所述配送控制装置可以降低配送成本，同时提高配送效率并改善用户体验。
172.图15为本发明实施例的配送控制装置的示意图。如图15所示，所述配送控制装置包括取件消息接收单元151以及请求发送单元152。
173.具体地，所述取件消息接收单元151用于接收服务器发送的取件消息，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品，所述目标柜格的底面设置有第一柜门，正面设置有第二柜门；
174.所述请求发送单元152用于向所述服务器发送开门请求，所述开门请求用于指示所述服务器控制智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到物品暂存格中。
175.图16是本发明实施例的控制装置的示意图。在本实施例中，控制装置包括服务器、终端等。如图16所示，该控制装置：至少包括一个处理器161；以及，与至少一个处理器161通信连接的存储器162；以及，与扫描装置通信连接的通信组件163，通信组件163在处理器161的控制下接收和发送数据；其中，存储器162存储有可被至少一个处理器161执行的指令，指令被至少一个处理器161执行以实现上述配送控制方法。
176.具体地，该控制装置包括：一个或多个处理器161以及存储器162，图16中以一个处理器161为例。处理器161、存储器162可以通过总线或者其他方式连接，图16中以通过总线连接为例。存储器162作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器161通过运行存储在存储器162中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述配送控制方法。
177.存储器162可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器162可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器162可选包括相对于处理器161远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
178.一个或者多个模块存储在存储器162中，当被一个或者多个处理器161执行时，执行上述任意方法实施例中的配送控制方法。
179.上述产品可执行本技术实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例所提供的方法。
180.本发明的另一个实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
181.即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-on ly memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
182.本发明实施例公开了a1、一种配送控制方法，适用于服务器，所述方法包括：
183.获取目标订单的配送需求信息，所述目标订单对应的配送物品被存储在智能柜的目标柜格中，所述配送需求信息用于表征所述目标订单的配送需求；
184.响应于所述配送需求信息为机器人配送，向机器人发送取件消息；
185.响应于接收到所述机器人发送的开门请求，控制所述智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到所述机器人的物品暂存格中。
186.a2、根据a1所述的方法，所述目标柜格的底面设置有所述第一柜门，正面设置有第二柜门；
187.所述取件消息中包括所述目标柜格的柜格标识信息，所述柜格标识信息用于使所述机器人移动到所述目标柜格的下方，以通过所述机器人顶部的物品暂存格接收落下的所
述配送物品。
188.a3、根据a2所述的方法，所述取件消息中还包括配送地址信息；
189.在向机器人发送取件消息之前，所述方法还包括：
190.获取所述配送地址信息。
191.a4、根据a2所述的方法，在控制所述智能柜打开所述目标柜格的第一柜门之后，所述方法还包括：
192.向所述机器人发送配送指令；
193.其中，所述配送指令用于指示所述机器人检测所述物品暂存格中的配送物品落入情况以及根据所述配送物品落入情况配送所述配送物品。
194.a5、根据a4所述的方法，所述向所述机器人发送配送指令包括：
195.响应于接收到所述智能柜发送的柜门关闭消息，向所述机器人发送配送指令。
196.a6、根据a2所述的方法，所述方法还包括：
197.响应于所述配送需求信息为用户自取，向配送人员终端发送智能柜取件信息，所述智能柜取件信息用于触发针对所述目标柜格的取件请求；
198.响应于接收到所述取件请求，控制所述智能柜打开所述目标柜格的第二柜门。
199.a7、根据a2所述的方法，所述方法还包括：
200.响应于接收到针对所述目标柜格的存件请求，控制所述智能柜打开所述目标柜格的第二柜门。
201.a8、根据a2所述的方法，在向机器人发送取件消息时，所述方法还包括：
202.向与所述目标订单对应的目标用户终端发送订单配送消息。
203.本发明实施例公开了b1、一种配送控制方法，适用于机器人，所述方法包括：
204.接收服务器发送的取件消息，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品；
205.向所述服务器发送开门请求，所述开门请求用于指示所述服务器控制智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到物品暂存格中。
206.b2、根据b1所述的方法，所述目标柜格的底面设置有所述第一柜门，正面设置有第二柜门，所述取件消息中包括目标柜格的柜格标识信息，；
207.所述方法还包括：
208.根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的下方；
209.打开顶部的所述物品暂存格，以通过所述物品暂存格接收落下的所述配送物品。
210.b3、根据b2所述的方法，所述取件消息中还包括配送地址信息；
211.在向所述服务器发送开门请求之后，所述方法还包括：
212.响应于接收到配送指令，检测所述物品暂存格中的配送物品落入情况；
213.响应于所述配送物品已落入所述物品暂存格，关闭所述物品暂存格；
214.根据所述配送地址信息配送所述配送物品。
215.b4、根据b2所述的方法，所述根据所述柜格标识信息移动到所述目标柜格的下方包括：
216.获取与所述柜格标识信息对应的柜格地址信息；
217.根据所述柜格地址信息移动到所述目标柜格附近；
218.根据所述目标柜格下方的定位标识进行定位，以移动到所述目标柜格的下方。
219.本发明实施例公开了c1、一种配送控制装置，所述装置包括：
220.配送需求信息获取单元，用于获取目标订单的配送需求信息，所述目标订单对应的配送物品被存储在智能柜的目标柜格中，所述配送需求信息用于表征所述目标订单的配送需求；
221.取件消息发送单元，用于响应于所述配送需求信息为机器人配送，向机器人发送取件消息；
222.控制单元，用于响应于接收到所述机器人发送的开门请求，控制所述智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到所述机器人的物品暂存格中。
223.本发明实施例公开了d1、一种配送控制装置，所述装置包括：
224.取件消息接收单元，用于接收服务器发送的取件消息，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品；
225.请求发送单元，用于向所述服务器发送开门请求，所述开门请求用于指示所述服务器控制智能柜打开所述目标柜格的第一柜门，以使所述配送物品转移到物品暂存格中。
226.本发明实施例公开了e1、一种服务器，所述服务器包括：
227.存储器，用于存储一条或多条计算机程序指令；
228.处理器，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如a1-8中任一项所述的方法。
229.本发明实施例公开了f1、一种机器人，所述机器人包括：
230.移动装置，用于使所述机器人具备移动功能；
231.物品暂存格，所述物品暂存格被设置在所述机器人的顶部，所述物品暂存格的顶面具有可控制柜门；以及
232.控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如b1-4中任一项所述的方法。
233.本发明实施例公开了g1、一种智能柜，所述智能柜包括：
234.柜体，所述柜体包括至少一层普通柜格和至少一个机器人配送柜格，所述各普通柜格的正面设置有普通柜门，所述各机器人配送柜格的底面设置有第一柜门，正面设置有第二柜门，所述各机器人配送柜格被依次设置在普通柜格层的最下一层，所述各机器人配送柜格与地面之间留有供机器人移动的空间；以及
235.控制装置，所述控制装置被配置为执行如下步骤：
236.响应于接收到服务器发送的针对目标柜格的第一柜门打开指令，打开所述目标柜格的第一柜门，所述目标柜格中存储有与目标订单对应的配送物品，所述目标柜格为机器人配送柜格。
237.g2、根据g1所述的智能柜，所述控制装置还被配置为：
238.响应于接收到所述服务器发送的针对所述目标柜格的第二柜门打开指令，打开所述目标柜格的第二柜门。
239.g3、根据g1所述的智能柜，在打开所述目标柜格的第一柜门之后，所述控制装置还被配置为：
240.检测所述目标柜格内的配送物品存在情况；
241.响应于所述目标柜格内不存在所述配送物品，关闭所述目标柜格的第一柜门并向所述服务器发送柜门关闭消息。
242.g4、根据g1所述的智能柜，所述各机器人配送柜格的下方设置有对应的定位标识，所述定位标识用于辅助所述机器人定位。
243.以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。