技术特征：
1.一种车位匹配方法，其特征在于，包括：获取同一时刻的车辆在世界坐标系中的当前坐标和航向角信息以及所述车辆的单帧环视图像；对所述单帧环视图像进行车位入口角点检测，得到每个车位入口角点的综合置信度和每个车位入口角点在所述单帧环视图像上的图片坐标；其中，所述综合置信度根据角点置信度、位置置信度和所述车位入口角点距离车辆的距离置信度三个方面的置信度信息得到；根据所述车辆的当前坐标和航向角信息以及每个车位入口角点的综合置信度，将所述每个车位入口角点的所述图片坐标映射到所述世界坐标系中得到世界角点图；根据所述世界角点图中的车位入口角点的坐标匹配出车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述世界角点图中的车位入口角点的坐标匹配出车位，包括：对后续的每个单帧环视图像进行车位入口角点检测，得到每个单帧环视图像的每个车位入口角点的综合置信度和每个车位入口角点在所述单帧环视图像上的图片坐标；将得到的后续的每个单帧环视图像的每个车位入口角点在所述单帧环视图像上的图片坐标映射到所述世界坐标系，得到所述车位入口角点在所述世界坐标系中的坐标；根据后续的多个单帧环视图像的每个车位入口角点的综合置信度和每个所述车位入口角点在所述世界坐标系中的坐标，更新所述世界角点图；根据更新的所述世界角点图中的车位入口角点的坐标匹配出车位。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆的单帧环视图为对所述车辆摄像头实时采集的多路周围环境图像拼接而成，对所述单帧环视图像进行车位入口角点检测，得到每个车位入口角点的综合置信度，包括：将所述单帧环视图像输入到车位匹配模型，得到每个车位入口角点的角点置信度；根据所述单帧环视图的拼接质量和所述车位入口角点在所述单帧环视图像上的坐标，得到所述车位入口角点的位置置信度；根据所述车位入口角点距离所述车辆上最近的摄像头的距离，得到所述车位入口角点的距离置信度；根据所述角点置信度、所述位置置信度和所述距离置信度得到所述车位入口角点的综合置信度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述角点置信度、所述位置置信度和所述距离置信度得到所述车位入口角点的综合置信度，包括：将检测到的每个车位入口角点的角点置信度、位置置信度和距离置信度，输入到下述加权公式，得到每个所述车位入口角点的综合置信度：totalconf＝αc
corner
+βc
img
+γc
dist
其中c
corner
为角点置信度，c
img
为位置置信度，c
dist
为距离置信度，α、β、γ为权重系数。5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据后续的多个单帧环视图像的每个车位入口角点的综合置信度和每个所述车位入口角点在所述世界坐标系中的坐标，更新所述世界角点图，包括：在检测到的某个车位入口角点在之前帧已经被检测过的情况下，将所述车位入口角点
的新计算出的综合置信度与其当前的综合置信度进行比较，若新计算出的综合置信度大于当前的综合置信度，则将所述世界坐标系中的所述车位入口角点的坐标更新为新坐标；在首次检测到某个车位入口角点的情况下，将首次检测到的所述车位入口角点在所述世界坐标系内的坐标直接更新至所述世界角点图中。6.一种车位匹配装置，其特征在于，包括：车辆信息获取模块，用于获取同一时刻的车辆在世界坐标系中的当前坐标和航向角信息以及所述车辆的单帧环视图像；入口角点检测模块，用于对所述单帧环视图像进行车位入口角点检测，得到每个车位入口角点的综合置信度和每个车位入口角点在所述单帧环视图像上的图片坐标；其中，所述综合置信度根据角点置信度、位置置信度和所述车位入口角点距离车辆的距离置信度三个方面的置信度信息得到；坐标映射模块，用于根据所述车辆的当前坐标和航向角信息以及每个车位入口角点的综合置信度，将所述每个车位入口角点的所述图片坐标映射到所述世界坐标系中得到世界角点图；车位匹配模块，用于根据所述世界角点图中的车位入口角点的坐标匹配出车位。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，车位匹配模块包括角点图更新单元，所述角点图更新单元用于：对后续的每个单帧环视图像进行车位入口角点检测，得到每个单帧环视图像的每个车位入口角点的综合置信度和每个车位入口角点在所述单帧环视图像上的图片坐标；将得到的后续的每个单帧环视图像的每个车位入口角点在所述单帧环视图像上的图片坐标映射到所述世界坐标系，得到所述车位入口角点在所述世界坐标系中的坐标；根据后续的多个单帧环视图像的每个车位入口角点的综合置信度和每个所述车位入口角点在所述世界坐标系中的坐标，更新所述世界角点图；所述车位匹配模块，具体用于根据更新的所述世界角点图中的车位入口角点的坐标匹配出车位。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆信息获取模块包括环视图拼接单元，所述环视图拼接单元用于将所述车辆摄像头实时采集的多路周围环境图像拼接成单帧环视图像；所述入口角点检测模块包括：角点置信度单元，用于将所述单帧环视图像输入到车位匹配模型，得到每个车位入口角点的角点置信度；位置置信度单元，用于根据所述单帧环视图的拼接质量和所述车位入口角点在所述单帧环视图像上的坐标，得到所述车位入口角点的位置置信度；距离置信度单元，用于根据所述车位入口角点距离所述车辆上最近的摄像头的距离，得到所述车位入口角点的距离置信度；综合置信度计算单元，用于根据所述角点置信度、所述位置置信度和所述距离置信度得到所述车位入口角点的综合置信度。9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现
所述权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有一个或多个计算机程序，其特征在于，所述一个或多个计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
技术总结
本发明公开了一种车位匹配方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。所述方法包括：获取同一时刻的车辆在世界坐标系中的当前坐标和航向角信息以及所述车辆的单帧环视图像；对所述单帧环视图像进行车位入口角点检测，得到每个车位入口角点的综合置信度和每个车位入口角点在所述单帧环视图像上的图片坐标；其中，所述综合置信度根据角点置信度、位置置信度和距离置信度三个方面的置信度信息得到；根据所述车辆的当前坐标和航向角信息以及每个车位入口角点的综合置信度，将所述每个车位入口角点的所述图片坐标映射到所述世界坐标系中得到世界角点图；根据世界角点图中的车位入口角点的坐标匹配出车位。本发明的方案能够提高车位匹配准确率。高车位匹配准确率。高车位匹配准确率。
技术研发人员：蒲玉平
受保护的技术使用者：成都中科创达软件有限公司
技术研发日：2022.05.06
技术公布日：2022/9/6