技术特征：
1.一种道路环境建模方法，其特征在于，包括：接收上游输入数据和内部历史数据；基于所述接收的上游输入数据和内部历史数据进行数据融合及数据重建，分别构建静态数据模型、动态数据模型以及预测数据模型。2.根据权利要求1所述的道路环境建模方法，其特征在于，构建所述静态数据模型包括：步骤s11：根据自车位置确定周围的车道关系；步骤s12：依据步骤s11确定的车道关系，形成车道参考线；步骤s13：将道路设施和标识信息关联到步骤s12形成的车道参考线上，从而得到静态数据；步骤s14：对步骤s13得到的静态数据进行静态语义分析，并将分析结果叠加到静态数据上。3.根据权利要求2所述的道路环境建模方法，其特征在于，在进行车道分流时，构建所述静态数据模型过程还包括：在进行车道分流时，若自车在分流点之前，自车左车道包括分流点之前自车所在的路线和分流路线；若自车在分流点之后，当自车在主干道，则分流道路为自车的左侧车道，将分流道路上的障碍物纳入关注障碍物范围；当自车在分流道路，则主干道为自车的右车道，将主干道路上的障碍物纳入关注障碍物范围。4.根据权利要求1所述的道路环境建模方法，其特征在于，构建所述动态数据模型包括如下步骤：步骤s21：投影障碍物到高精度地图上以确定其位置；步骤s22：判定所述障碍物与当前车道参考线是否会发生冲突，并选择关注障碍物；步骤s23：将步骤s22选择的关注障碍物关联到车道参考线上，从而得到动态数据；步骤s24：对步骤s23得到的动态数据进行动态语义分析，并将分析结果叠加到动态数据上。5.根据权利要求4所述的道路环境建模方法，其特征在于，在进行车道合流时，构建所述动态数据模型过程还包括：若自车在主干道上，则将待合流车道上的障碍物通过给定自由切入点的方式关联到右侧或左侧车道上；若自车在待合流车道上，则将主干道上的障碍物分成两种情况进行关联：一种是在道路结构上和自车当前车道有交点，障碍物以自由切入点的方式关联到自车当前车道内；另一种是在道路结构上和自车当前车道没有交点，与自车未来道路有交集，障碍物以强制切入点的方式纳入到自车当前车道关注障碍物内。6.根据权利要求4所述的道路环境建模方法，其特征在于，在十字路口行进时，构建所述动态数据模型过程还包括：若自车在十字路口直行，对向左转的障碍物以强制切入点的形式纳入关注障碍物范围；对右转合流到自车当前车道的障碍物以自由切入点的形式投影到自车当前车道内；若自车在十字路口左转，对向车道左转和直行的障碍物以强制切入点的形式纳入关注
障碍物范围；对右转合流到自车当前车道的障碍物以自由切入点的形式投影到自车当前车道内；若自车在十字路口右转，对向车道左转障碍物以强制切入点的形式纳入关注障碍物范围；对直行到自车当前车道的障碍物以自由切入点的形式投影到自车当前车道内。7.根据权利要求1所述的道路环境建模方法，其特征在于，构建所述预测数据模型包括：步骤s31：将预测的障碍物轨迹与对应的动态障碍物进行关联，并叠加在静态数据上；步骤s32：将预测的障碍物语义信息与对应的动态障碍物进行关联，并叠加在静态数据上。8.根据权利要求1所述的道路环境建模方法，其特征在于，所述上游输入数据包括高精地图、定位设备、感知设备、业务层模块、车辆底层模块以及预测模块提供的数据信息；所述内部历史数据包括环境建模模块历史帧数据以及决策模块历史决策行为、规划模块发布的局部路径。9.一种道路环境建模装置，其特征在于，所述装置包括数据接收单元以及模型构建单元，所述数据接收单元用于接收上游输入数据和内部历史数据；所述模型构建单元用于基于所述接收的上游输入数据和内部历史数据进行数据融合及数据重建，分别构建静态数据模型、动态数据模型以及预测数据模型。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1至8中任一项权利要求所述的道路环境建模方法。11.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8中任一项权利要求所述的道路环境建模方法。12.一种移动设备，其特征在于，包括如权利要求11所述的终端设备。
技术总结
本发明公开了一种道路环境建模方法及装置、存储介质、终端及移动设备，其中，建模方法包括如下步骤：接收上游输入数据和内部历史数据；基于所述接收的上游输入数据和内部历史数据进行数据融合及数据重建，分别构建静态数据模型、动态数据模型以及预测数据模型。本发明的有益效果如下：1.本发明能够有效的组织车辆周围的环境数据，不仅可以给下游使用模块提供稳定的环境数据，而且能够有效避免下游模块拿到数据不一致的问题；2.本发明能够涵盖目前各个道路场景，能够更加完整的表达环境数据，同时有效避免数据的缺失；3.本发明建模流程清晰，数据层次分明，可供下游模块按需选取，进而提升开发和使用效率。提升开发和使用效率。提升开发和使用效率。
技术研发人员：张国辉 徐宁 徐成
受保护的技术使用者：北京智行者科技有限公司
技术研发日：2022.05.09
技术公布日：2022/9/23