技术特征：
1.一种车道线转向信息的标注方法，其中，包括：获取待标注的目标车道线的数据；基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息；基于所述转向信息，对所述目标车道线进行标注。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取待标注的目标车道线的数据，包括：获取车道线的数据；基于所述车道线的数据，确定所述车道线的拓扑结构；若所述拓扑结构包括转向结构，则将所述车道线确定为待标注的目标车道线。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线，包括：基于所述目标车道线的位置，确定与所述目标车道线相邻的车道线；基于所述目标车道线的车道方向，从所述相邻的车道线中确定出所述目标车道线的进入车道线和退出车道线。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述目标车道线的车道方向，从所述相邻的车道线中确定出所述目标车道线的进入车道线和退出车道线，包括：对所述目标车道线和/或所述相邻的车道线进行延长处理，得到与所述目标车道线连通的车道线；基于所述目标车道线的车道方向，从所述连通的车道线中确定出进入车道线和退出车道线。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线之后，所述方法还包括：将所述目标车道线与所述进入车道线和所述退出车道线进行连接，得到第一车道线；对所述第一车道线进行抽稀处理，得到第二车道线；确定所述第二车道线的平滑度；若所述第二车道线的平滑度高于预设平滑度，则基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定所述第二车道线的平滑度，包括：对所述第二车道线进行切分处理，得到多个子车道线；确定相邻子车道线之间的夹角；若相邻子车道线之间的夹角均小于预设的第一夹角，则确定所述第二车道线的平滑度高于预设平滑度。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息，包括：基于所述进入车道与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的末尾点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述进入车道与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的末尾点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息，包括：若所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角大于预设的第二夹角，所述末尾点位于所述进入车道线的左侧，则确定所述目标车道线的转向信息为左转；若所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角大于预设的第二夹角，所述末尾点位于所述进入车道线的右侧，则确定所述目标车道线的转向信息为右转；若所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角小于或等于预设的第二夹角，则确定所述目标车道线的转向信息为直行。9.一种车道线转向信息的标注装置，其中，包括：获取模块，用于获取待标注的目标车道线的数据；第一确定模块，用于基于所述目标车道线的位置，确定所述目标车道线的进入车道线和退出车道线；第二确定模块，用于基于所述进入车道线与所述退出车道线之间的夹角以及所述退出车道线上的点相对于所述进入车道线的位置，确定所述目标车道线的转向信息；标注模块，用于基于所述转向信息，对所述目标车道线进行标注。10.一种计算机设备，其中，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有计算机程序，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的方法。11.一种计算机可读存储介质，其中，所述存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机设备执行时，使得所述计算机设备执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。
技术总结
本公开实施例涉及一种车道线转向信息的标注方法、装置、设备及介质，通过在获取到待标注的目标车道线的数据之后，基于目标车道线的位置，确定目标车道线的进入车道线和退出车道线；基于进入车道线与退出车道线之间的夹角以及退出车道线上的点相对于进入车道线的位置，确定目标车道线的转向信息，从而通过该转向信息对目标车道线进行标注，即可实现对车道线转向信息的自动标注。本公开实施例的标注方法相较于传统的人工标注方法，提高了标注效率和标注的准确性。注的准确性。注的准确性。
技术研发人员：林文玉
受保护的技术使用者：高德软件有限公司
技术研发日：2022.05.19
技术公布日：2022/9/23