技术特征：
1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：获取目标对象对应的目标点云数据；将所述目标点云数据从三维空间坐标系投影至二维坐标系中，得到所述目标对象对应的初始二维投影图；基于所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像；将所述二维矢量图像从所述二维坐标系反投影至所述三维空间坐标系中，得到所述目标对象对应的三维矢量模型。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象对应的目标点云数据，包括：获取包含所述目标对象的目标场景的场景点云数据，并基于预先训练好的语义分割模型，确定所述场景点云数据中各点云点的语义信息；基于所述场景点云数据中各点云点的语义信息，确定所述目标对象对应的目标点云数据。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像，包括：对所述初始二维投影图进行边缘检测，确定所述目标对象对应的边缘检测结果；基于所述边缘检测结果，确定所述目标对象对应的二维矢量图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述边缘检测结果，确定所述目标对象对应的二维矢量图像，包括：对所述边缘检测结果进行滤波处理，并对滤波处理后的边缘检测结果中的边缘线段进行延长处理，得到所述目标对象对应的目标二维投影图；其中，所述目标二维投影图中包含至少一组平行直线组，且各组平行直线组中包含多条互相平行的第一直线；针对任一所述平行直线组中的任一第一直线，从该组平行直线组中的其余第一直线中确定与该第一直线之间符合第一预设条件的第二直线，并将该第一直线和确定的所述第二直线作为目标直线对；针对任一所述目标直线对，对该目标直线对中的第一直线和第二直线分别进行采样处理，并将采样处理后得到的多个采样点依次进行连接，得到多条垂直于所述第一直线的待检测线段；基于各所述待检测线段和所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述针对任一所述目标直线对，对该目标直线对中的第一直线和第二直线分别进行采样处理，并将采样处理后得到的多个采样点依次进行连接，得到多条垂直于所述第一直线的待检测线段，包括：基于预设采样个数对目标直线对中的第一直线上的像素点进行第一采样处理，得到多个第一像素点；以及，基于所述预设采样个数对目标直线对中的第二直线上的像素点进行第二采样处理，得到多个第二像素点；其中，所述第一采样处理和第二采样处理的采样间隔相同，对应位置处的第一像素点和第二像素点之间的连线垂直于所述第一直线；将对应位置处的第一像素点和第二像素点依次进行连接，得到多条垂直于所述第一直线的待检测线段。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述基于各所述待检测线段和所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像，包括：针对任一所述目标直线对，将该目标直线对对应的待检测线段与所述初始二维投影图进行匹配，确定满足第二预设条件的目标线段；基于所述目标直线对和所述目标直线对对应的目标线段，确定各目标直线对分别对应的待筛选矢量结果；基于各目标直线对分别对应的待筛选矢量结果，确定所述目标对象对应的二维矢量图像。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述待筛选矢量结果包括所述目标对象对应的待筛选四边形；所述基于所述目标直线对和所述目标直线对对应的目标线段，确定各目标直线对分别对应的待筛选矢量结果，包括：针对任一所述目标直线对，在检测到该目标直线段对应的待检测线段中存在连续n个目标线段的情况下，将连续的n个目标线段中的第一个目标线段作为所述待筛选四边形的第一边缘；以及，将连续的n个目标线段中的最后一个目标线段作为所述待筛选四边形的第二边缘；其中，n为大于预设正整数m的自然数；基于该目标直线对，以及该目标直线对对应的第一边缘和第二边缘，确定该目标直线对对应的待筛选四边形。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于各目标直线对分别对应的待筛选矢量结果，确定所述目标对象对应的二维矢量图像，包括：基于所述初始二维投影图，确定各待筛选四边形分别对应的目标面积；基于各待筛选四边形分别对应的目标面积，确定所述目标对象对应的二维矢量图像。9.根据权利要求1～8任一所述的方法，其特征在于，所述将所述二维矢量图像从二维坐标系反投影至三维空间坐标系中，得到所述目标对象对应的三维矢量模型，包括：基于所述目标点云数据中各点云点分别对应的高度信息，将所述二维矢量图像从二维坐标系反投影至三维空间坐标系中，得到所述目标对象对应的三维矢量模型。10.一种数据处理装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标对象对应的目标点云数据；投影模块，用于将所述目标点云数据从三维空间坐标系投影至二维坐标系中，得到所述目标对象对应的初始二维投影图；确定模块，用于基于所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像；反投影模块，用于将所述二维矢量图像从所述二维坐标系反投影至所述三维空间坐标系中，得到所述目标对象对应的三维矢量模型。11.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至9任一所述的数据处理方法的步骤。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的数据处理方法的步骤。
技术总结
本公开提供了一种数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标对象对应的目标点云数据；将所述目标点云数据从三维空间坐标系投影至二维坐标系中，得到所述目标对象对应的初始二维投影图；基于所述初始二维投影图，确定所述目标对象对应的二维矢量图像；将所述二维矢量图像从所述二维坐标系反投影至所述三维空间坐标系中，得到所述目标对象对应的三维矢量模型。标对象对应的三维矢量模型。标对象对应的三维矢量模型。
技术研发人员：甄佳楠 周晓巍 姜翰青
受保护的技术使用者：浙江商汤科技开发有限公司
技术研发日：2022.06.10
技术公布日：2022/9/2