车辆动态调度方法、云端服务器、车载设备控制器和系统与流程

1.本技术涉及智能网联车辆领域，尤其涉及一种车辆动态调度方法、云端服务器、车载设备控制器和系统。


背景技术：

2.目前，当车辆或者运输任务多，而路网资源有限制的情况下，就会出现拥堵，合理的动态调度道路资源就显得尤为重要。其中，调度的目的是合理的配置资源，让车辆在路网上以代价更小的方式行驶，去完成任务。
3.倘若调度车辆从a点到b点路径的规划，从成本的角度考虑，往往优先选择行驶路径最短的道路，如果同一时间段有大量车辆需要调度或大量任务需要执行，都选择最短路径，会造成某一条路径异常拥堵，此时最短路径的成本不一定最低。
4.为了解决这一问题，协同调度会选择给每条道路设置合理容量，当对某条道路容量的规划调度到达设定容量时，则会规划其他道路。目前常见的方案是引入时间窗，根据车辆预计行驶过某条道路的时间窗，锁定某一路段，但是一旦对于时间窗的预测不够准确或出现预测外的因素，被锁定的路径外可能会堆积大量等待的车辆，而路口仍然空旷，影响车辆运行效率和道路使用率。同时即使时间窗在设置时考虑了合理时间冗余，也常常遇到意料外的因素，导致车辆没有在预期的时间窗经过预期的路段。而且在此情况下，复杂场景中不同行驶的车辆经过某一道路节点时，也常常造成节点冲突。当然，为了解决上述问题，可以通过智慧交通，车路协同等方式解决节点冲突等问题，但这需要再增加许多路测设备，导致对外部依赖较多，成本也更高。
5.因此，相关技术中存在道路在使用层面上利用率不高，影响车辆运行效率，同时增加路测设备，使得成本较大的问题。


技术实现要素：

6.本技术提供了一种车辆动态调度方法、云端服务器、车载设备控制器和系统，以至少解决相关技术中存在道路在使用层面上利用率不高，影响车辆运行效率，同时增加路测设备，使得成本较大的问题。
7.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆动态调度方法，该方法包括：
8.接收多个目标车辆发送的指令信息，其中，所述指令信息用于指示所述目标车辆即将经过目标节点，所述目标节点为道路中的任一途经节点；
9.基于所述指令信息下发令牌，其中，所述令牌用于表征当前的所述目标车辆具有通过所述目标节点的权限；
10.接收每个所述目标车辆的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述目标车辆的当前行驶状态；
11.根据所述反馈信息对多个所述目标车辆执行动态调度策略。
12.根据本技术实施例的另一个方面，提供了一种车辆动态调度方法，该方法包括：
13.向云端发送经过目标节点的指令信息，其中，所述指令信息用于指示即将经过所述目标节点，所述目标节点为道路中的任一途经节点；
14.接收令牌，其中，所述令牌用于表征当前具有通过所述目标节点的权限；
15.在确定行驶到所述目标节点时，向所述云端发送反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示当前行驶状态。
16.根据本技术实施例的再一个方面，还提供了一种云端服务器，该云端服务器包括：
17.第一接收模块，用于接收多个目标车辆发送的指令信息，其中，所述指令信息用于指示所述目标车辆即将经过目标节点，所述目标节点为道路中的任一途经节点；
18.下发模块，用于基于所述指令信息下发令牌，其中，所述令牌用于表征当前的所述目标车辆具有通过所述目标节点的权限；
19.第二接收模块，用于接收每个所述目标车辆的反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示所述目标车辆的当前行驶状态；
20.执行模块，用于根据所述反馈信息对多个所述目标车辆执行动态调度策略。
21.根据本技术实施例的再一个方面，还提供了一种车载设备控制器，该车载设备控制器包括：
22.第一发送模块，用于向云端发送经过目标节点的指令信息，其中，所述指令信息用于指示即将经过所述目标节点，所述目标节点为道路中的任一途经节点；
23.第三接收模块，用于接收令牌，其中，所述令牌用于表征当前具有通过所述目标节点的权限；
24.第二发送模块，用于在确定行驶到所述目标节点时，向所述云端发送反馈信息，其中，所述反馈信息用于指示当前行驶状态。
25.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；其中，存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于通过运行所述存储器上所存储的所述计算机程序来执行上述任一实施例中的方法步骤。
26.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一实施例中的方法步骤。
27.在本技术实施例中，通过接收多个目标车辆发送的指令信息，其中，指令信息用于指示目标车辆即将经过目标节点，目标节点为道路中的任一途经节点；基于指令信息下发令牌，其中，令牌用于表征当前的目标车辆具有通过目标节点的权限；接收每个目标车辆的反馈信息，其中，反馈信息用于指示目标车辆的当前行驶状态；根据反馈信息对多个目标车辆执行动态调度策略。由于本技术实施例中云端服务器根据车辆发送的指令信息下发令牌，只有车辆接收到令牌才具有通过目标节点的权限，这样可以实时控制流量，减少时间窗预测的不准；之后基于具备令牌的车辆反馈的信息进行车辆的动态调度规划，实现分段实时的规划路径，能更小粒度更实时的利用路网，合理使用道路容量，同时由于对多个车辆执行的动态调度控制了通过目标节点的顺序，避免了节点冲突，因此本技术实施例在不需要增加许多路测设备的同时达到了提高车辆运行效率的技术效果，减小了成本压力，进而解决了相关技术中存在的道路在使用层面上利用率不高，影响车辆运行效率，同时增加路测
设备，使得成本较大的问题。
附图说明
28.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是一种现有的车辆调度方法的流程示意图；
31.图2是根据本技术实施例的一种可选的车辆动态调度方法的流程示意图；
32.图3是根据本技术实施例的另一种可选的车辆动态调度方法的流程示意图；
33.图4是根据本技术实施例的一种可选的车辆动态调度方法整体流程示意图；
34.图5是根据本技术实施例的一种可选的车辆动态调度方法的整体场景交互示意图；
35.图6是根据本技术实施例的一种可选的云端服务器的结构框图；
36.图7是根据本技术实施例的一种可选的车载设备控制器的结构框图；
37.图8是根据本技术实施例的另一种可选的车辆动态调度系统的结构框图；
38.图9是根据本技术实施例的一种可选的电子设备的结构框图。
具体实施方式
39.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
40.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
41.当车辆或者任务多，而路网资源有限制的情况下，就会出现拥堵，这时需要合理的动态调度道路资源。目前的调度任务如图1所示，通常是先安排车辆，规划路径，之后根据道路容量和时间窗提前锁定某一道路，在车辆正常行驶中或执行任务时，是否有异常或任务有了更新或外部系统出现变化，如果存在上述任意之一的情况则动态调度车辆，重新规划路线，否则就正常行驶到目的地即可。这样会出现一旦对于时间窗的预测不够准确或出现预测外的因素，被锁定的路径外可能会堆积大量等待的车辆，而路口仍然空旷，影响车辆运行效率和道路使用率，且在复杂场景中不同行驶的车辆经过某一道路节点时，也常常造成
节点冲突问题。因此，为了解决上述问题，本技术实施例提出一种车辆动态调度方法，该方法应用于云端服务器侧，进一步地，应用于边缘云服务器、中心服务器等，在这里，以云端服务器为执行主体展开以下说明。如图2所示，该方法包括：
42.s201，接收多个目标车辆发送的指令信息，其中，指令信息用于指示目标车辆即将经过目标节点，目标节点为道路中的任一途经节点；
43.s202，基于指令信息下发令牌，其中，令牌用于表征当前的目标车辆具有通过目标节点的权限；
44.s203，接收每个目标车辆的反馈信息，其中，反馈信息用于指示目标车辆的当前行驶状态；
45.s204，根据反馈信息对多个目标车辆执行动态调度策略。
46.可选地，云端服务器在接收到由目标车辆发出的指令信息后，向对应的目标车辆下发令牌，其中，目标车辆为待通过当前道路的一节点(如目标节点a或b等)的任意车辆，且目标车辆的类型包含常见的乘用车，也包含但不限于自卸车、集卡、宽体车、搅拌车、挖掘机、装载机、压路机等工程机械车辆和设备等，个数为至少一个；指令信息为告知云端服务器当前的目标车辆即将经过目标节点的信息；令牌为允许当前目标车辆经过目标节点的一个标志，也即是权限。
47.之后云端服务器会接收到目标车辆发来的反馈信息，基于该反馈信息可以得知当前目标车辆的一些运行状态，比如反馈信息中包含云端服务器下发的令牌、目标车辆的行驶转向、通行任务优先级标识、已等待时长等。
48.其中，云端服务器接收到下发的令牌，则说明当前目标车辆要通过目标节点了，且已经处于等待通行权限的状态了；而目标车辆的行驶转向、通行任务优先级标识、已等待时长等数据，则是对多个目标车辆执行动态调度策略的关键参数，基于这些关键参数来对多个目标车辆进行排序，以避免通过目标节点时造成节点冲突。
49.在本技术实施例中，通过接收多个目标车辆发送的指令信息，其中，指令信息用于指示目标车辆即将经过目标节点，目标节点为道路中的任一途经节点；基于指令信息下发令牌，其中，令牌用于表征当前的目标车辆具有通过目标节点的权限；接收每个目标车辆的反馈信息，其中，反馈信息用于指示目标车辆的当前行驶状态；根据反馈信息对多个目标车辆执行动态调度策略。由于本技术实施例中云端服务器根据车辆发送的指令信息下发令牌，只有车辆接收到令牌才具有通过目标节点的权限，这样可以实时控制流量，减少时间窗预测的不准；之后基于具备令牌的车辆反馈的信息进行车辆的动态调度规划，实现分段实时的规划路径，能更小粒度更实时的利用路网，合理使用道路容量，同时由于对多个车辆执行的动态调度控制了通过目标节点的顺序，避免了节点冲突，因此本技术实施例在不需要增加许多路测设备的同时达到了提高车辆运行效率的技术效果，减小了成本压力，进而解决了相关技术中存在的道路在使用层面上利用率不高，影响车辆运行效率，同时增加路测设备，使得成本较大的问题。
50.作为一种可选实施例，根据反馈信息对多个目标车辆执行动态调度策略包括：
51.根据反馈信息确定每个目标车辆通过目标节点的得分；
52.根据得分对多个目标车辆进行排序，按照排序依次对相应的目标车辆进行调度，并发送通行权限。
53.可选地，云端服务器在接收到目标车辆发来的令牌后，得知目标车辆此时要通过目标节点，此时可能很多不同的目标车辆都在等待通行目标节点，这时云端服务器给每个上交令牌的目标车辆计算一个通向目标节点的得分s＝k(t，p，w)，(k为任意一目标车辆，t为目标车辆行驶转向，p为目标车辆通行时指派的任务优先级，w为目标车辆已等待时长)，然后会基于得到的每个目标车辆的转向权重、任务优先级权重以及时长权重，计算得分，生成一个排序，决定哪辆车先通过目标节点，按照次序依次发放通行权限。
54.在本技术实施例中，根据设置的每个目标车辆的得分规则，决定了通过目标节点的先后次序，避免造成节点拥堵。
55.作为一种可选实施例，在基于指令信息下发令牌之前，方法还包括：
56.确定目标节点的令牌桶，其中，令牌桶用于表征目标节点可允许通过车辆的总容量；
57.查看令牌桶内包含的令牌数量；
58.在确定令牌数量不为0的情况下，根据指令信息下发令牌，并对令牌桶内令牌数量减少预设数值，其中，预设数值与下发的令牌的个数相对应。
59.可选地，云端服务器给每个道路的节点都设置一个令牌桶，令牌桶的容量是通向此道路节点的各路段属性决定，根据历史通行数据调整。如某个道路节点a，有四个路段x1，x2，x3，x4都可以通向结点a，道路节点a的容量va＝f(x1，x2，x3，x4)+g(a)，其中f(x1，x2，x3，x4)是根据通向道路节点的路段信息(车道数/车道长度/车道限速等)计算而得的容量，g(a)是根据历史通行数据调整因素。
60.云端服务器在接收目标车辆发来的指令信息时，会先查看下目标节点对应的令牌桶内令牌的数量，只有在令牌数量不为0的情况下，才根据指令信息下发令牌，同时按照下发令牌的个数去对令牌桶内的令牌数量进行相应的数量减少，比如减少了预设数值，比如1等。
61.另外，如果该道路目标节点的令牌桶可用容量为0，则通向该目标节点的路段暂时不能容纳新增的车辆，车辆无法进入该路段，云端服务器会根据情况给当前车辆进行动态调整路径或让当前车辆等待可用容量增加。同时，当整个地图都处于拥堵状态时，考虑对后续新增的调度任务推迟执行，或停止部分优先级低的任务，通过服务降级保证业务流程运行。
62.作为一种可选实施例，在按照排序依次对相应的目标车辆进行调度，并发送通行权限之后，方法还包括：
63.接收目标车辆释放的令牌，对令牌桶内令牌数量增加预设数值，其中，预设数值与释放的令牌的个数相对应。
64.可选地，云端服务器在依次为目标车辆发送通行权限后，若接收到目标车辆释放的令牌后，对该令牌进行回收，放至令牌桶内，这时对令牌桶内令牌数量增加与释放的令牌的个数相同的预设数值，比如1等。
65.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆动态调度方法，该方法应用于车载设备控制器侧，也可以是无人驾驶车辆控制器等，在这里，以车载设备控制器作为执行主体，如图3所示，该方法包括：
66.步骤s301，向云端发送经过目标节点的指令信息，其中，指令信息用于指示即将经
过目标节点，目标节点为道路中的任一途经节点；
67.步骤s302，接收令牌，其中，令牌用于表征当前具有通过目标节点的权限；
68.步骤s303，在确定行驶到目标节点时，向云端发送反馈信息，其中，反馈信息用于指示当前行驶状态。
69.可选地，当目标车辆即将进入通向某道路目标节点，如节点a的路段时，目标车辆的车载设备控制器会向云端，比如云端服务器申请一个令牌，如果目标车辆得到云端服务器下发的令牌，则运行进入该路段，代表拥有通过该路段到达此道路的目标节点的权限。
70.拥有令牌的目标车辆沿着路段行驶至目标节点时，车载设备控制器会向云端发送反馈信息，其中，该反馈信息包含令牌以及一些指示当前行驶状态的信息。
71.同时非云控管理的外部设备，也可以通过路测设备或者其他系统的接入，来对于路段令牌容量的实时更新，即可将外部车辆也纳入管理。
72.在本技术实施例中，通过目标车辆向云端发送途经目标节点的指令信息，并基于云端发送的令牌经过目标节点，以达到对路口的协调调度，更有效的减少节点冲突，合理利用道路容量。
73.作为一种可选实施例，该方法还包括：
74.接收通行权限；
75.在确定已经经过目标节点之后，释放令牌。
76.可选地，目标车辆只有接收到云端发送来的通行权限的情况下，才会经过目标节点，并且在通过该目标节点之后，目标车辆会释放获取的令牌，此时被释放的令牌会发放给后续的其他车辆。同时目标车辆会申请路径下一道路节点b的令牌，直到运行至目的地。
77.基于上述各个实施例的内容，作为一种可选实施例，如图4所示，图4是根据本技术实施例的一种可选的车辆动态调度方法整体流程示意图，同时结合如图5所示的整体场景交互示意图，具体步骤如下：
78.1.车辆进入可以到达道路节点a的车道，向云端申请令牌，云端判断是否有可用令牌；
79.2.若能够获取到令牌，则云端向车辆发送令牌，该节点可用令牌数量减1；未获取令牌，则云端动态调整，重新规划路线，或服务降级，暂停低优先级任务；如图5所示右下角，某车辆计划直行通过节点a，在未获取令牌时，动态规划调整路径，选择右转的道路通行。
80.3.在车辆获取令牌后，行驶到节点a时，向云端上交节点a的令牌，等待通行指令；
81.4.云端计算每个车辆的通行得分，维护节点通行队列，给可通行的车辆下发通行指令，其他车辆路口等待通行指令；
82.5.在车辆获取到云端发送的通行指令后，开始通过节点a；
83.6.在通过节点a后，跟云端确认，释放道路节点a的令牌，该节点可用令牌数量加1，云端给其下发下一道路节点b的令牌，直到到达目的地。
84.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种云端服务器，如图6所示，包括：
85.第一接收模块601，用于接收多个目标车辆发送的指令信息，其中，指令信息用于指示目标车辆即将经过目标节点，目标节点为道路中的任一途经节点；
86.下发模块602，用于基于指令信息下发令牌，其中，令牌用于表征当前的目标车辆具有通过目标节点的权限；
87.第二接收模块603，用于接收每个目标车辆的反馈信息，其中，反馈信息用于指示目标车辆的当前行驶状态；
88.执行模块604，用于根据反馈信息对多个目标车辆执行动态调度策略。
89.需要说明的是，该实施例中的第一接收模块601可以用于执行上述步骤s201，该实施例中的下发模块602可以用于执行上述步骤s202，该实施例中的第二接收模块603可以用于执行上述步骤s203，该实施例中的执行模块604可以用于执行上述步骤s204。
90.通过上述模块，云端服务器根据车辆发送的指令信息下发令牌，只有车辆接收到令牌才具有通过目标节点的权限，这样可以实时控制流量，减少时间窗预测的不准；之后基于具备令牌的车辆反馈的信息进行车辆的动态调度规划，实现分段实时的规划路径，能更小粒度更实时的利用路网，合理使用道路容量，同时由于对多个车辆执行的动态调度控制了通过目标节点的顺序，避免了节点冲突，因此本技术实施例在不需要增加许多路测设备的同时达到了提高车辆运行效率的技术效果，减小了成本压力，进而解决了相关技术中存在的道路在使用层面上利用率不高，影响车辆运行效率，同时增加路测设备，使得成本较大的问题。
91.作为一种可选实施例，执行模块包括：
92.确定单元，用于根据反馈信息确定每个目标车辆通过目标节点的得分；
93.调度单元，用于根据得分对多个目标车辆进行排序，按照排序依次对相应的目标车辆进行调度，并发送通行权限。
94.作为一种可选实施例，反馈信息中包含令牌、目标车辆的行驶转向、通行任务优先级标识、已等待时长，确定单元包括：
95.第一确定子模块，用于在确定接收到令牌的情况下，根据目标车辆的行驶转向，确定每个目标车辆的转向权重；
96.第二确定子模块，用于根据目标车辆的通行任务优先级标识，确定每个目标车辆的任务优先级权重；
97.第三确定子模块，用于根据目标车辆的已等待时长，确定每个目标车辆的时长权重；
98.第四确定子模块，用于根据转向权重、任务优先级权重以及时长权重，确定每个目标车辆通过目标节点的得分。
99.作为一种可选实施例，该云端服务器还包括：
100.第一确定模块，用于在基于指令信息下发令牌之前，确定目标节点的令牌桶，其中，令牌桶用于表征目标节点可允许通过车辆的总容量；
101.查看模块，用于查看令牌桶内包含的令牌数量；
102.减少模块，用于在确定令牌数量不为0的情况下，根据指令信息下发令牌，并对令牌桶内令牌数量减少预设数值，其中，预设数值与下发的令牌的个数相对应。
103.作为一种可选实施例，该云端服务器还包括：
104.增加模块，用于在按照排序依次对相应的目标车辆进行调度，并发送通行权限之后，接收目标车辆释放的令牌，对令牌桶内令牌数量增加预设数值，其中，预设数值与释放的令牌的个数相对应。
105.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车载设备控制器，如图7，车载设备控
制器包括：
106.第一发送模块701，用于向云端发送经过目标节点的指令信息，其中，指令信息用于指示即将经过目标节点，目标节点为道路中的任一途经节点；
107.第三接收模块702，用于接收令牌，其中，令牌用于表征当前具有通过目标节点的权限；
108.第二发送模块703，用于在确定行驶到目标节点时，向云端发送反馈信息，其中，反馈信息用于指示当前行驶状态。
109.需要说明的是，该实施例中的第一发送模块701可以用于执行上述步骤s301，该实施例中的第三接收模块702可以用于执行上述步骤s302，该实施例中的第二发送模块703可以用于执行上述步骤s303。
110.上述模块通过目标车辆向云端发送途经目标节点的指令信息，并基于云端发送的令牌经过目标节点，以达到对路口的协调调度，更有效的减少节点冲突，合理利用道路容量。
111.作为一种可选实施例，该车载设备控制器还包括：
112.第四接收模块，用于接收通行权限；
113.释放模块，用于在确定已经经过目标节点之后，释放令牌。
114.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种车辆动态调度的系统，如图8所示，该系统由云端服务器和车载设备控制器组成，其中，云端服务器和车载设备控制器分别执行实施例参照上述各实施例的内容，此处不再赘述。
115.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
116.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom(read-only memory，只读存储器)/ram(random access memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例的方法。
117.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述车辆动态调度方法的电子设备，该电子设备可以是服务器、终端、或者其组合。
118.图9是根据本技术实施例的一种可选的电子设备的结构框图，如图9所示，包括处理器901、通信接口902、存储器903和通信总线904，其中，处理器901、通信接口902和存储器903通过通信总线904完成相互间的通信，其中，
119.存储器903，用于存储计算机程序；
120.处理器901，用于执行存储器903上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
121.接收多个目标车辆发送的指令信息，其中，指令信息用于指示目标车辆即将经过
目标节点，目标节点为道路中的任一途经节点；
122.基于指令信息下发令牌，其中，令牌用于表征当前的目标车辆具有通过目标节点的权限；
123.接收每个目标车辆的反馈信息，其中，反馈信息用于指示目标车辆的当前行驶状态；
124.根据反馈信息对多个目标车辆执行动态调度策略。
125.可选地，在本实施例中，上述的通信总线可以是pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线、或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
126.通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
127.存储器可以包括ram，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
128.作为一种示例，如图9所示，上述存储器903中可以但不限于包括上述云端服务器中的第一接收模块601、下发模块602、第二接收模块603、执行模块604。此外，还可以包括但不限于上述云端服务器中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
129.上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：cpu(central processing unit，中央处理器)、np(network processor，网络处理器)等；还可以是dsp(digital signal processing，数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
130.此外，上述电子设备还包括：显示器，用于显示车辆动态调度结果。
131.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
132.本领域普通技术人员可以理解，图9所示的结构仅为示意，实施上述车辆动态调度方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是智能手机(如android手机、ios手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(mobile internet devices，mid)、pad等终端设备。图9其并不对上述电子设备的结构造成限定。例如，终端设备还可包括比图9中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图9所示的不同的配置。
133.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、rom、ram、磁盘或光盘等。
134.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行车辆动态调度方法的程序代码。
135.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
136.可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
137.接收多个目标车辆发送的指令信息，其中，指令信息用于指示目标车辆即将经过
目标节点，目标节点为道路中的任一途经节点；
138.基于指令信息下发令牌，其中，令牌用于表征当前的目标车辆具有通过目标节点的权限；
139.接收每个目标车辆的反馈信息，其中，反馈信息用于指示目标车辆的当前行驶状态；
140.根据反馈信息对多个目标车辆执行动态调度策略。
141.可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
142.可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：u盘、rom、ram、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
143.根据本技术实施例的又一个方面，还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中；计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述任一个实施例中的车辆动态调度方法步骤。
144.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
145.上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本技术各个实施例车辆动态调度方法的全部或部分步骤。
146.在本技术的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
147.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
148.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
149.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
150.以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。