一种图像处理方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及图像处理领域，具体地，涉及一种图像处理方法、一种图像处理装置、一种图像处理设备及一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在对多个视频图像进行处理时，一些场景对处理后的图像获取具有较高的实时性要求，因此，通常会使用较高性能的图像处理器对图像进行处理，以降低图像处理过程中的延迟。
3.然而，由于对多个图像进行处理，输出拼接图像的方式中，通常会涉及多个图像的协同处理，如畸变矫正、视角变换、拼接等。由于图像处理过程复杂，而现有的图像处理器性能有限，导致图像处理需花费一定时间，从而导致图像的输出有延迟，甚至为实时监测出现掉帧的情况。进一步地，由于摄像头的分辨率提高，对图像处理的速度减慢，导致延迟进一步增加。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术旨在提供一种图像处理方法、一种图像处理装置、一种图像处理设备及一种计算机可读存储介质，以降低图像处理的延迟。
5.第一方面，本技术实施例提供一种图像处理方法，获取多个摄像设备拍摄到的待处理图像；每一所述待处理图像具有多个像素点；基于预设的像素映射表将每一所述待处理图像各自的像素点映射至图像输出页，以生成目标图像；其中，所述像素映射表包括每一像素点在所述图像输出页上对应的地址，所述目标图像为各所述待处理图像的拼接图像；输出所述目标图像。
6.本技术实施例中，通过预设的像素映射表对待处理图像的像素点进行映射，由于预设的像素映射表包括每一像素点在图像输出页上对应的地址，因此，可以直接基于预设的像素映射表，在存储器分区(即图像输出页)中生成目标图像，可以减少图像矫正、视角变换、拼接等图像处理过程，从而实现图像处理过程的简化，减少图像处理过程中所耗费的时间，进而降低图像处理中复杂步骤带来的延迟。
7.一实施例中，所述图像输出页包括第一分页和第二分页；所述第一分页和第二分页为存储器上互不重合的两个不同存储器分区；基于预设的像素映射表将每一所述待处理图像各自的像素点映射至图像输出页，以生成目标图像，包括：基于预设的像素映射表将每一所述待处理图像各自的像素点映射至所述第一目标分页，以生成目标图像；所述第一目标分页为所述第一分页和第二分页中，当前被分配用于进行目标图像生成的分页；所述方法还包括：在基于预设的像素映射表将每一所述待处理图像各自的像素点映射至所述第一目标分页时，基于第二目标分页输出上一目标图像；所述第二目标分页为所述第一分页和第二分页中除所述第一目标分页外的另一分页；所述上一目标图像为所述第二目标分页被切换为第一目标分页时，所生成的目标图像。
8.本技术实施例中，通过在图像输出页设置第一分页和第二分页，可以使得在图像输出页内同时进行映射与输出的工作，相较于仅采用一个图像输出页先后进行映射、输出、映射的方式，可以有效降低图像处理过程中所使用的时间，从而降低图像处理的延迟。
9.一实施例中，在基于预设的像素映射表将每一所述待处理图像各自的像素点映射至所述第一目标分页之前，所述方法还包括：基于预设的控制逻辑，从所述第一分页和第二分页中确定出所述第一目标分页和所述第二目标分页。
10.本技术实施例中，通过使用预设的控制逻辑，可以从第一分页和第二分页确定出用于映射的第一目标分页和用于输出第二目标分页，由此，可以使得映射和输出的步骤同时进行，减少图像映射到输出所需的时间，从而降低图像处理的延迟。
11.一实施例中，基于预设的控制逻辑，从而所述第一分页和第二分页中确定出所述第一目标分页和所述第二目标分页，包括：将原本的第二目标分页切换为所述第一目标分页；将原本的第一目标分页切换为所述第二目标分页。
12.本技术实施例中，通过将第一目标分页和第二目标分页进行切换，由此，使得原本第一目标分页可以将映射生成的目标图像输出，原本第二目标分页在输出图像之后可以继续进行映射。这样，一方面，可以使得第一目标分页和第二目标分页的存储资源可以得到合理利用，另一方面，可以减少图像处理过程中的时间，从而实现降低图像处理的延迟。
13.一实施例中，所述基于预设的像素映射表将每一所述待处理图像各自的像素点映射至图像输出页，以生成目标图像，包括：将每一所述待处理图像中的有效像素点映射至所述图像输出页，生成目标图像；其中，所述有效像素点为：对每一所述待处理图像中的所有像素点进行筛选后得到的像素点。
14.本技术实施例中，通过对像素点进行筛选，得到有效像素点，相较于全部像素点都进行映射，将有效像素点映射的方式可以有效减少映射时的数据量，由此，可以提高映射的效率，降低图像处理的延迟。
15.一实施例中，所述有效像素点为：所述待处理图像中，像素值在预设的像素筛选表内存在相同值的像素点。
16.本技术实施例中，使用预设的像素筛选表对待处理图像的像素点进行筛选，相较于在映射时对每一个像素点逐个进行计算、处理、判断等，通过预设的数据筛选表可以有效降低映射时所耗费的时间，进一步降低图像处理的延迟。
17.第二方面，本技术实施例提供一种图像处理装置，包括：图像单元，用于多个摄像设备拍摄到的待处理图像；每一所述待处理图像具有多个像素点；映射存储单元，基于预设的像素映射表将每一所述待处理图像各自的像素点映射至图像输出页，以生成目标图像；其中，所述图像输出页为预设的存储器分区，所述像素映射表包括每一像素点在所述图像输出页的上对应地址，所述目标图像为多个所述待处理图像的拼接图像；输出单元，用于输出所述目标图像。
18.第三方面，本技术实施例提供一种图像处理设备，包括：通信连接的数据获取组件、存储器和控制器；所述数据获取组件用于获取多个摄像设备拍摄到的待处理图像；每一所述待处理图像具有多个像素点；所述存储器内存储有预设的像素映射表和图像输出页；所述图像输出页为预设的存储器分区，所述像素映射表包括每一像素点在所述图像输出页上对应的地址；所述控制器用于基于预设的像素映射表将每一所述待处理图像各自的像素
点映射至图像输出页，以生成目标图像；其中，所述目标图像为各所述待处理图像的拼接图像；所述控制器还用于控制所述目标图像输出。
19.本技术实施例中，通过存储器内预设的像素映射表，可以使得控制器直接基于预设的像素映射表将待处理图像的像素点映射至存储器中，从而生成目标图像，可以减少图像矫正、视角变换等图像处理过程，由此，实现图像处理过程的简化，减少图像处理过程中所耗费的时间，从而降低图像处理中复杂步骤带来的延迟。另一方面，通过映射的方式，使得图像处理无需过多的复杂步骤，因此，可以降低图像处理设备对性能的需求，从而降低图像处理设备的成本。
20.一实施例中，所述图像处理设备还包括：数据筛选器，分别与所述数据获取组件和所述控制器连接，用于对所述待处理图像中的所有像素点进行筛选，得到有效像素点；所述控制器具体用于将每一所述待处理图像中的有效像素点映射至所述图像输出页，生成目标图像。
21.本技术实施例中，通过设置数据筛选器，使得数据筛选器可以对待处理图像的像素点进行筛选，从而对筛选得到的有效像素点进行映射。由此，可以减少进行映射的数据量，降低图像处理的延迟。
22.一实施例中，图像输出页包括第一分页和第二分页，所述第一分页和第二分页为存储器上互不重合的两个不同存储器分区；所述数据获取组件与所述第一分页和第二分页中的其中一者连接；所述图像处理设备还包括：时序控制器，所述时序控制器与所述控制器连接，用于按照预设时间间隔向所述控制器发送触发信号；所述控制器还用于，在接收到所述触发信号时，控制所述数据获取组件交换至与所述第一分页和第二分页中原本未连接的一者连接。
23.本技术实施例中，通过在图像输出页设置第一分页和第二分页，控制器可以基于第一分页和第二分页分别控制在图像输出页内同时进行不同的工作，相较于一个分页先后进行映射、输出、映射的方式，可以有效降低图像处理过程中所使用的时间，从而降低图像处理的延迟。
24.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面所述的图像处理方法。
25.本公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本公开的上述技术即可得知。
26.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本发明较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
27.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
28.图1为本技术一实施例提供的一种图像处理方法的流程框图；
29.图2为本技术一实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图；
30.图3为本技术一实施例提供的一种图像处理设备的结构示意图；
31.图4为本技术一实施例提供的一种数据筛选器的结构示意图。
32.图标：图像处理装置200；图像单元210；映射存储单元220；输出单元230；数据获取组件310；控制器320；存储器330；时序控制器340。
具体实施方式
33.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
34.请参阅图1，图1为本技术实施例提供的一种图像处理方法的流程图。该图像处理方法可以包括以下步骤。
35.s110，获取多个摄像设备拍摄到的待处理图像。
36.首先，需要说明的是，进行拼接的图像，通常是具有相同的特征，例如，可以同一场景、目标物不同位置的图像。在本方案中，待处理图像可以是同一时刻采集的同一场景的图像，例如，拍摄到的车辆四周的环视图像，对同一区域进行拍摄的连续多个摄像设备拍摄的图像等。
37.可以理解的是，图像通常由像素点组成，因此，每一待处理图像均由多个像素点组成。
38.s120，基于预设的像素映射表将每一待处理图像各自的像素点映射至图像输出页，以生成目标图像。
39.一实施例中，像素映射表包括预先定义有图像的每一像素点映射到图像输出页中的地址。
40.本实施例中，每一个像素点都可以有一个预先定义的映射地址，每一个像素点通过该像素点所对应的映射地址，能够映射至图像输出页中的相应位置。由此，在将所有待处理图像的像素映射完成时，图像输出页中可组成一个由待处理图像拼接而成的拼接图像，即目标图像。
41.具体地，在一些实现方式中，可以对每一图像的每一像素点根据位置设置一序号，图像输出页根据不同的位置定义不同的序号，由此，在映射时，可以根据像素点的序号和图像输出页不同位置的序号将待处理图像的像素点映射到图像输出页中的相应位置。
42.本实施例中，像素映射表可以预先定义完成的。由此，可以预先进行图像或像素的位置等矫正处理，可以避免在图像拼接处理过程中对图像矫正，从而避免图像矫正步骤对图像处理带来的延迟。对于像素映射表的定义，可以是由工程师根据摄像设备的位置、所采集的图像中各像素点位置等进行合理定义，使得映射出的目标图像为拼接图像，不同的场景下可以有不同的定义方式，在此，不再进一步展开。
43.一实施例中，在获取待处理图像的过程中，基于预设的像素映射表将每一待处理图像各自的像素点映射至图像输出页。
44.本实施例中，由于每一待处理图像的传输是按一行或一列像素点的形式逐步传输的，因此，可以在获取可以待处理图像的同时，基于预设的像素映射表同时将像素点映射到
图像输出区。由此，无需再等待图像获取完成之后再进行映射，从而可以有效减少图像获取到图像拼接之间所耗费的时间，进一步降低整个图像处理过程的延迟。
45.一实施例中，基于预设的像素映射表将每一待处理图像各自的像素点映射至图像输出页，以生成目标图像，可以包括：将每一待处理图像中的有效像素点映射至图像输出页，生成目标图像。
46.本实施例中，有效像素点为对每一待处理图像中的所有像素点进行筛选后得到的像素点。
47.本实施例中，由于对于图像的实时性要求，因此，需尽可能提高图像处理的速度，减少图像处理所需的时间。然而，由于图像的数据较大，花费时间较长，因此，可以对映射的像素点进行筛选，将有效像素点进行映射，可以在保持用户能够从所映射得到的图像从提取出所需信息的同时，降低数据量，有效提高映射的效率，进而提高图像处理的实时性与降低延迟。
48.在一些实施例中，对于非有效像素点，可以为该类像素点提供一个无效的地址，以在映射时，不将该类像素点映射至图像输出区中。
49.一实施例中，有效像素点可以为待处理图像中，像素值在预设的像素筛选表内存在相同值的像素点。
50.本实施例中，可以通过预设一像素筛选表，像素筛选表内包括能够将像素点确定为有效像素点的像素值。由此，通过将像素点的像素值与像素筛选表内的值进行对比，即可确定出像素点是否为有效像素点。由此，无需再对每一像素点进行计算、判断等复杂的处理工作，有效提高像素点的筛选效率，进而可以降低图像处理的延迟。
51.在一些实施例中，有效像素点筛选可以通过预先定义的像素点的位置、序号或其他属性值等进行筛选，可以根据需求进行合理选择，在此不再展开。
52.s130，输出所述目标图像。
53.本实施例中，在获取到目标图像之后，即可将目标图像输出，已进行进行显示等操作。
54.可以理解的是，本方案通过直接映射的方式，简化图像处理的中间流程，使得待处理图像在获取的同时就进行拼接与输出，一定程度上可以实现零延迟。
55.一实施例中，图像输出页可以包括第一分页和第二分页，第一分页和第二分页为存储器上互不重合的两个不同存储器分区。
56.本实施例中，在存储器中设置第一分页和第二分页，由此，可以基于第一分页和第二分页分别实现不同的线程的并行处理，从而同时进行图像处理方法过程中的不同步骤。
57.具体地，可以基于预设的像素映射表将每一待处理图像各自的像素点映射至第一目标分页，以生成目标图像。在基于预设的像素映射表将每一待处理图像各自的像素点映射至第一目标分页时，基于第二目标分页输出上一目标图像。
58.其中，第一目标分页为第一分页和第二分页中，当前被分配用于进行目标图像生成的分页；第二目标分页为第一分页和第二分页中除第一目标分页外的另一分页；上一目标图像为第二目标分页被切换为第一目标分页时，所生成的目标图像。
59.可以理解的是，可以将第一分页或第二分页中的任一者作为第一目标分页，由此，在对待处理图像进行映射时，可以将待处理图像映射至第一目标分页中。同时，在第二分页
可以进行其他线程的工作，如输出目标图像。需要说明的是，第二分页中所存储的为上一目标图像，即由多个摄像头在上一时刻采集的待处理图像的拼接图像。
60.由于第一分页和第二分页分别进行不同的步骤，而用于映射的分页为第一分页或第二分页的一者，而输出目标图像的又为另一者，因此，在基于预设的像素映射表将每一所述待处理图像各自的像素点映射至所述第一目标分页之前，需确定第一目标分页和第二目标分页。
61.一实施例中，确定第一目标分页的方式可以包括：基于预设的控制逻辑，从第一分页和第二分页中确定出第一目标分页和第二目标分页。
62.本实施例中，可以通过预设的控制逻辑从第一分页和第二分页中确定出第一目标分页和第二目标分页。例如，使用两种不同的控制信号，用于指示从第一分页或第二分页确定出第一目标分页，以及确定第二目标分页。又或者预先确定出第一目标分页和第二目标分页，再设置一定的时间，在达到一定时间时，将第一分页和第二分页内所执行的工作进行交换。可以理解的是，现有技术中有较多方式实现确定第一目标分页和第二目标分页，在此不再进一步展开。
63.一实施例中，基于预设的控制逻辑，从第一分页和第二分页中确定出第一目标分页和第二目标分页，可以包括：将原本的第二目标分页切换为第一目标分页；将原本的第一目标分页切换为第二目标分页。
64.本实施例中，可以预先确定出第一目标分页和第二目标分页，第一目标分页和第二目标分页内所执行的工作完成时，将两者所执行的工作互换，由此，可以使得原本第一目标分页切换为第二目标分页进行目标图像输出，原第二分页目标图像输出后，变换为第一目标分页进行图像映射。示例性地，第一分页为第一目标分页，第二分页为第二目标分页，在各自分页内所执行的工作后进行切换，切换后，第二分页为第一目标分页，第一分页为第二目标分页，再一次进行切换后，第一分页为第一目标分页，第二分页为第二目标分页。
65.一实施例中，进行切换的方式，可以是交换第一分页和第二目标分页的地址。
66.本实施例中，在映射时，像素映射表包括每一像素点具有一映射至图像输出页的地址。示例性的，可以在像素映射表中每一像素点设置第一分页和第二分页的地址。例如，在图像输出页只有一个时，像素点映射地址可以为xx，设置两个分页后，映射地址可以分别为axx和bxx，具体形式可以有多种，在此一一叙述。由此，切换第一目标分页和第二目标分页时，可以使用不同的映射地址。同理，在进行第二目标分页的确定时，可以对输出时所使用的地址进行切换。由此，实现第一目标分页和第二目标分页的切换。
67.本技术实施例中，通过预设的像素映射表对待处理图像的像素点进行映射，直接在图像输出页生成目标图像，可以减少图像矫正、视角变换等图像处理过程，由此，实现图像处理过程的简化，减少图像处理过程中所耗费的时间，从而降低图像处理中复杂步骤带来的延迟。
68.基于同一发明构思，本技术实施例提供一种图像处理装置。请参阅图2，图2为本技术实施例提供的一种图像处理装置的结构框图。图像处理装置200包括：图像单元210、映射存储单元220和输出单元230。
69.图像单元210，用于多个摄像设备拍摄到的待处理图像，其中，每一待处理图像具有多个像素点。
70.映射存储单元220，基于预设的像素映射表将每一待处理图像各自的像素点映射至图像输出页，以生成目标图像；其中，图像输出页为预设的存储器分区，像素映射表包括每一像素点在图像输出页的上对应地址，目标图像为多个待处理图像的拼接图像。
71.输出单元230，用于输出目标图像。
72.一实施例中，映射存储单元220还用于将每一待处理图像中的有效像素点映射至图像输出页，生成目标图像；其中，有效像素点为对每一待处理图像中的所有像素点进行筛选后得到的像素点。
73.本实施例中，图像单元210，还可以用于从待处理图像中确定有效像素点。
74.其中，有效像素点为待处理图像中，像素值在预设的像素筛选表内存在相同值的像素点。
75.本实施例中，图像单元210内存储有预设的像素筛选表，由此，图像单元210可以基于预设的像素筛选表从待处理图像中确定有效像素点。
76.一实施例中，图像输出页包括第一分页和第二分页，第一分页和第二分页为互不重合的两个不同存储分区；映射存储单元220用于基于预设的像素映射表将每一待处理图像各自的像素点映射至图像输出页，以生成目标图像，包括：基于预设的像素映射表将每一待处理图像各自的像素点映射至第一目标分页，以生成目标图像；第一目标分页为所述第一分页和第二分页中，当前被分配用于进行目标图像生成的分页。
77.图像映射单元还用于在基于预设的像素映射表将每一待处理图像各自的像素点映射至第一目标分页时，基于第二目标分页输出上一目标图像；第二目标分页为第一分页和第二分页中除第一目标分页外的另一分页；上一目标图像为第二目标分页被切换为第一目标分页时，所生成的目标图像。
78.一实施例中，映射存储单元220还用于基于预设的控制逻辑，从第一分页和第二分页中确定出第一目标分页和第二目标分页。
79.一实施例中，映射存储单元220还用于将原本的第二目标分页切换为第一目标分页；将原本的第一目标分页切换为第二目标分页。
80.基于同一发明构思，本技术实施例提供一种图像处理设备。请参阅图3，图3为本技术实施例提供的图像处理设备的结构示意图，图像处理设备包括：数据获取组件310；控制器320；存储器330。
81.数据获取组件310，用于获取多个摄像设备拍摄到的待处理图像，其中，每一待处理图像具有多个像素点。
82.本实施例中，数据获取组件310，可以具有多个输入接口、一输出接口和一缓存装置，并与控制器320连接。其中，每一输入接口分别与一摄像设备的输出端连接，用于获取摄像设备所采集的待处理图像；缓存装置用于存储摄像设备所采集的待处理图像；输出接口分别于缓存装置与存储器连接，用于将待处理图像基于控制器320的控制映射至存储器中。以上数据获取组件310的实现结构不作为对本技术实施例的限制，数据获取组件310也可以采用现有的各种实现结构实施，只要可以获取多个摄像设备拍摄到的待处理图像即可。
83.在一些实施例中，前述的多个摄像设备可以是数据获取组件310的一部分，但不作为限制。
84.存储器330，存储有预设的像素映射表和图像输出页。
85.本实施例中，存储器330内存储有预设的像素映射表，像素映射表包括每一像素点在图像输出页上对应的地址。即像素映射表内定义有待处理图像不同位置的像素点在映射时，映射到图像输出页中的目标位置。
86.本实施例中，图像输出页为存储器330中的预设分区，通过映射的方式，可以将待处理图像的像素点映射至存储器330的预设分区中，由此，可以使得目标图像存储在存储器330。可以理解的是，像素映射表不在图像输出页内。
87.本实施例中，存储器330可以是只读存储器、随机读写存储器等不同形式的存储器，存储器的具体形式不应成为对本技术的限定。
88.控制器320，用于基于预设的像素映射表将每一待处理图像各自的像素点映射至图像输出页，以生成目标图像。
89.本实施例中，目标图像为各待处理图像的拼接图像。即将每一图像的像素点按预设的映射地址进行映射之后，所有的像素点均映射到图像输出页中，从而构成一幅拼接图像。
90.控制器320，还用于控制目标图像输出。
91.本实施例中，存储器330可以是与输出端口连接，控制器320控制目标图像从输出端口输出。
92.在一些实施例中，存储器330在进行图像输出前未与输出端口连接，在将进行输出时，控制器320控制存储器与输出端口连接，进行目标图像的输出。
93.一实施例中，图像处理设备还可以包括：数据筛选器，分别与数据获取组件310和控制器320连接，用于对待处理图像中的所有像素点进行筛选，得到有效像素点。
94.请参阅图4，图4为本技术提供的一种数据筛选器的结构示意图。
95.本实施例中，数据筛选器可以具有一输入端口、一筛选器和一输出端口，输入端口用于接收摄像设备输出的待处理图像。筛选器用于对待处理图像的像素点进行筛选。输出端口与数据获取组件310连接，用于将筛选得到的有效像素点输入数据获取组件310中。在本实施例中，筛选器可以采用现有的各种可以实现数据筛选的器件或电路实现，本实施例中不做限制。
96.本实施例中，控制器320具体可以用于将每一待处理图像中的有效像素点映射至图像输出页，生成目标图像。
97.本实施例中，数据筛选器内可以存储有预设的像素筛选表，由此，筛选器可以基于像素筛选表和待处理图像的各像素点的像素值，对待处理图像的各像素点进行筛选。示例性的，数据筛选器可以将待处理图像的各像素点的像素值与像素筛选表内记录的值进行比对，在像素值与像素筛选表内存在相同值时，将像素值对应的像素点确定为有效像素点。
98.本实施例中，数据筛选器可以具有多个，每一数据筛选器分别与一摄像设备连接，由此，可以使得不同摄像设备输入的待处理图像同时进行筛选，有效避免因先后筛选待处理图像像素点导致的延迟。
99.本实施例中，数据筛选器还可以包括一计数器，数据筛选器在按待处理图像的像素点的次序接收到待处理图像时，计数器在每获取一个像素点时，可以向筛选器发出计数信号，以作为该像素点的序号。由此，可以对像素点的原本位置进行记录，使得映射时可以按照序号对应的地址进行映射。其中，计数器的计数在每次重新获取待处理图像时可以清
零。
100.一实施例中，图像输出页包括第一分页和第二分页，第一分页和第二分页为存储器上互不重合的两个不同存储器分区，数据获取组件310与第一分页和第二分页中的其中一者连接。
101.本实施例中，可以在存储器330中分别设置两个分页，即第一分页和第二分页。由此，控制器320可以基于第一分页和第二分页，分别进行不同的线程。具体地，包括：将像素点映射至第一分页与将第二分页内存储的上一目标图像输出。其中，上一目标图像为摄像设备在上一时刻所采集图像的拼接图像。
102.可以理解的是，在第一分页和第二分页内所执行的工作是交替进行的，因此，作为进一步的方案，图像处理设备还可以包括：时序控制器340。
103.时序控制器340，与控制器320连接，用于按照预设时间间隔向控制器320发送触发信号；控制器320还用于在接收到所述触发信号时，控制数据获取组件310交换至与第一分页和第二分页中原本未连接的一者连接。
104.本实施例中，通过时序控制器340，可以发出触发信号，以使控制器320控制交换第一分页和第二分页各自的连接，从而实现在各自分页内所执行的工作。具体地，两个分页中，一分页与数据获取组件310连接，一分页与输出端口连接，在控制器320在接收到触发信号后，将两分页各自的连接进行交换。在一些实施例中，交换连接的方式可以是直接更换连接地址。
105.在一些实施例中，时序控制器340还可以用于发出其他触发信号，例如，时序控制器340与摄像设备连接，在输出目标图像之后，向摄像设备发送获取下一待处理图像的信号；时序控制器340与数据筛选器连接，用于向上述的计数器发送清零的信号等。
106.在一些实施例中，控制图像输出还可以是由时序控制器340的触发信号进行控制。
107.由此，基于时序控制器340对图像处理中的各步骤进行实时控制，可以有效避免掉帧的问题。
108.在上述的图像处理设备中，数据获取组件310(不包括摄像设备)、控制器320和时序控制器340可以是集成在一fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)中。存储器为一单独的存储设备，与fpga连接，从而适应fpga的有限存储单元的特性。
109.其中，数据筛选器可以设置在fpga中，由于数据筛选器的数据量较小，因此，设置在fpga中可以满足摄像设备数据流实时性的要求，及时对摄像设备拍摄到的图像进行处理。
110.基于同一发明构思，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在被运行时执行上述实施例中提供的方法。
111.该存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如dvd)、或者半导体介质(例如ssd(solid state disk，固态硬盘))等。
112.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的。在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两
个以上模块集成形成一个独立的部分。
113.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom(read-only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
114.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
115.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。