焊接条件的检索支援系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种检索系统，该检索系统在利用机器人、自动装置进行的焊接中，在与施工的接头、坡口形状、焊接姿态等焊接接头信息相应地设定焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊炬姿态等焊接条件时，以成为对象的焊接接头信息作为基础对记录有焊接条件的数据库进行检索，设定匹配的焊接条件。
【背景技术】
[0002]以往，在利用机器人或自动装置进行焊接时，进行与焊接对象(工件)的接头形状、材质相应地设定焊接机的电流、电压、焊接速度、焊炬角度等焊接条件的作业。焊接条件设定为通过反复进行针对工件的实际焊接与焊接条件的变更并实施适时修正而能够实现期望的施工结果的焊接条件。另一方面，通常大多使用记录有焊接条件的数据库，设定焊接条件时输入焊接接头信息等进行检索，对机器人或自动装置设定检索到的焊接条件。
[0003]作为从数据库等信息记录机构高效地检索并设定焊接条件的方法，具有专利文献1、专利文献2等所公开的技术。
[0004]例如，专利文献I公开了一种焊接条件设定方法，其是通过离线示教生成针对作业对象的作业程序并将其作为程序而输出、从而使被控制对象设备动作的作业程序生成方法中的焊接条件设定方法，特别是为了生成用于进行焊接作业的作业程序，设定作为普通条件而预先给予的、从基本焊接条件数据库指定的针对焊接部位的焊接条件，其中，将实际进行焊接而获得的焊接条件作为实际焊接条件数据库登记并保存，在对指定的焊接部位设定焊接条件的情况下，通过对所述基本焊接条件数据库与所述实际焊接条件数据库这两者的数据库进行检索来设定针对作业的最佳焊接条件。
[0005]专利文献2公开了一种焊接示教支援方法，包括以下阶段:作为检索条件从数据库获取包括针对被焊接物的焊缝、焊接顺序、进行各焊缝的焊接的焊接机器人在内的信息、即焊缝图案的阶段；一边将成为核查对象的被焊接物的焊缝与该焊缝图案进行比较一边生成焊接路径的阶段；沿着该焊接路径而生成针对该被焊接物的焊缝的示教点的阶段；设定该示教点处的焊炬的配置角度的阶段；以及根据该焊炬的配置角度与所述被焊接物的物理特性来设定焊接条件的阶段。
[0006]在上述的专利文献1、2中，均设定检索条件，对积累焊接条件而成的数据库进行检索，设定或自动设定作业条件。
[0007]在先技术文献
[0008]专利文献
[0009]专利文献1:日本特许4243384号公报
[0010]专利文献2:日本特开2005 - 316906号公报
[0011]在使用所述的专利文献1、2从数据库等检索并设定焊接条件时，有时产生以下这样的不良情况。
[0012]例如，在实施焊接条件的检索的情况下，有时无法充分缩小检索条件，导致多个检索结果符合。此时，为了获取最佳焊接条件，需要反复设定追加的检索条件，实施再检索。也就是说，无法否认的是，对于多个符合的检索结果，会产生难以判断各检索结果的不同之处等不良情况。在这样的状况下，为了高效地筛选而设定追加的检索条件，为了获得期望的结果，存在即便是熟练的操作人员也需要花费时间的情况。
[0013]另一方面，也存在有在数据库内不存在想要检索的焊接条件的情况。在这种情况下，需要参考尽可能接近的检索条件对检索到的条件进行编辑/修正，从而确定想要求得的焊接条件，但对于经验少的操作人员来说是困难的作业。例如，根据作为对象的焊接接头，难以单从数值方面判断远近，对于不同的操作人员，想要参考的检索条件也不同。
【发明内容】
[0014]发明要解决的课题
[0015]因此，鉴于所述问题点，本发明的目的在于提供一种焊接条件的检索支援系统，该焊接条件的检索支援系统在从数据库检索最佳焊接条件时，即便在具有多个检索出的结果的情况下，或不存在对应的检索结果的情况下，也能够迅速地确定期望的焊接条件。
[0016]用于解决课题的手段
[0017]为了实现所述目的，在本发明中采用以下技术手段。
[0018]S卩，本发明的焊接条件的检索支援系统在从至少记录有焊接条件的数据库检索焊接条件时，以使操作人员所进行的焊接条件的检索变得容易的方式对该操作人员进行检索的支援，其特征在于，预先从所述数据库所记录的项目中选定多组两个项目的组合，在利用输入的检索条件对所述数据库进行检索时，在选出的检索结果为规定量以上的情况下，将规定量以上的所述检索结果通过所述两个项目的各内容的组合进行分组化，求出“分组化的检索结果”，求出评价函数相对于所述“分组化的检索结果”的评价值，并且选择基于所述评价函数的评价值最佳的两个项目的组合，将选择出的所述“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。
[0019]另外，本发明的焊接条件的检索支援系统在从至少记录有焊接条件的数据库中检索焊接条件时，以使操作人员所进行的焊接条件的检索变得容易的方式对该操作人员进行检索的支援，其特征在于，预先对所述数据库所记录的项目确定用作检索对象的优先度，在利用输入的检索条件对所述数据库进行检索时，在选出的检索结果不足规定量的情况下，以依次删除优先度低的所述检索对象的项目的方式进行检索，持续进行检索直至选出的检索结果达到规定量以上，将达到规定量以上的所述检索结果通过包括作为所述优先度低的检索条件的项目而除去的项目在内的两个项目的各内容的组合进行分组化，从而求出“分组化的检索结果”，将求出的“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。
[0020]优选的是，所述数据库记录有:与焊接方法、焊接设备相关的信息；包括接头种类、坡口形状、焊接姿态的至少一个以上的焊接接头信息；以及与所述焊接接头信息对应的、包括焊接电流、焊接电压、焊接速度、焊炬姿态、横摆运条的至少一个以上的焊接条件。[0021 ] 优选的是，将数据库所记录的项目中的、两个项目复合而成的内容用作新的一个项目。
[0022]本发明的焊接条件的检索支援系统的特征在于，在相对于利用所述的检索支援系统进行检索后得到的表而选择该表中的一个以上单元时，在存储于所选择的单元的值为规定值以上的情况下，通过进一步利用另外两个项目的各内容的组合进行分组化而求出另一个“分组化的检索结果”，求出评价函数相对于所述另一个“分组化的检索结果”的评价值，并且选择基于所述评价函数的评价值最佳的两个项目的组合，将所选择的所述另一个“分组化的检索结果”显示为两个项目的表，能够从显示的表中检索焊接条件。
[0023]发明效果
[0024]根据本发明，在以成为对象的焊接接头信息为基础对记录有焊接条件的数据库进行检索而检索最佳焊接条件时，即便在具有多个检索出的结果的情况、或不存在对应的检索结果的情况下，也能够迅速地确定期望的焊接条件。
【附图说明】
[0025]图1示出按照优先顺序排列检索项目的表。
[0026]图2以表形式示出将检索项目每两个一组进行组合。
[0027]图3不出第一实施方式的检索结果((a)表格5?(d)表格8)。
[0028]图4示出检索结果(表格7)。
[0029]图5示出通过筛选检索结果(表格7)而获得的检索结果(表格8)。
[0030]图6示出第二实施方式的检索结果。
[0031]图7以表形式示出在筛选检索条件后将检索项目每两个一组进行组合。
[0032]图8是示出检索顺序的流程图。
[0033]图9是本发明的实施方式的多关节机器人系统的简要结构图。
[0034]图10是示出机器人编程器的图。
[0035]附图标记说明
[0036]1:焊接机器人装置
[0037]2:焊接机器人
[0038]3:机器人编程器
[0039]4:控制装置
[0040]5:个人计算机
[0041]6:焊接工具
[0042]31:操作按钮
[0043]32:画面部
[0044]33:数字键
【具体实施方式】
[0045]根据附图对本发明的实施方式进行说明。
[0046]首先，在对本发明的支援焊接条件的检索的系统进行说明之前，对应用本发明的焊接机器人装置进行描述。
[0047]如图9所示，焊接机器人装置I具有焊接机器人2、具有例如用作示教编程器的机器人编程器(robot pendant) 3的控制装置4、以及个人计算机5。
[0048]焊接机器人2是垂直多关节型的6轴的工业用机器人，在设置于该焊接机器人2的前端的凸缘部，安装有由焊接焊炬等构成的焊接工具6。该焊接机器人2也可以搭载于供焊接机器人2自身搭载并使其移动的滑块。
[0049]控制装置4根据预