图像处理装置、图像处理程序以及图像处理方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及图像处理装置等。
【背景技术】
[0002]若能够将在驾驶中可能与横穿者接触等险情、即容易产生像驾驶员惊慌、吃惊那样的现象的位置的信息通知给驾驶员，则能够防止事故的发生。为了确定容易发生险情的位置的信息，可利用行驶记录仪所记录的数据。例如，在行驶记录仪中记录有车辆的位置、拍摄时间、车辆的加速度、车辆的速度、车辆前方的图像数据等。
[0003]例如，有一种对行驶记录仪所记录的图像数据进行统计性处理，来解析每个危险地点的危险现象、危险因素，并基于解析结果将建议输出给驾驶员的现有技术。
[0004]专利文献1:日本特开2006 - 309445号公报
[0005]专利文献2:日本特开2011 - 100298号公报
[0006]然而，在上述的现有技术中，存在不能高精度检测移动体的问题。
[0007]例如，对行驶记录仪所记录的图像数据而言，原始的分辨率粗糙，并且为了抑制容量而被压缩。另外，即使将成为险情的原因的移动体限定于车辆，也存在轿车、大型车、卡车、摩托车等各种形状。并且，图像上的检测对象的形状根据本车辆与检测对象的位置关系而不同。因此，难以根据行驶记录仪等所记录的图像数据高精度地检测可能成为险情的原因的移动体。
【发明内容】
[0008]在一个方面，本发明的目的在于，提供能够高精度地检测移动体的图像处理装置、图像处理程序以及图像处理方法。
[0009]在第一方案中，图像处理装置具有计算部以及检测部。计算部按图像的处理对象区域所包含的第一方向的每个坐标值，将同一坐标值的亮度值相加，来计算第一方向的每个坐标值的亮度值的相加值。计算部按处理对象区域所包含的第二方向的亮度值的每个坐标值，将同一坐标值的亮度值相加，来计算第二方向的每个坐标值的亮度值的相加值。检测部根据计算部的计算结果，来检测第一方向的每个坐标值的亮度值的相加值等同的图像的区域、或者第二方向的每个坐标值的亮度值的相加值等同的区域。
[0010]根据本发明的一个实施方式，起到能够高精度地检测移动体这一效果。
【附图说明】
[0011]图1是表示本实施例1涉及的图像处理装置的构成的功能框图。
[0012]图2是表示本实施例2涉及的图像处理装置的构成的功能框图。
[0013]图3是表示行驶记录信息的数据结构的一个例子的图。
[0014]图4是表示移动体管理表的数据结构的一个例子的图。
[0015]图5A是表示连结管理表的数据结构的一个例子的图。
[0016]图5B是表示统合结果表的数据结构的一个例子的图。
[0017]图6是表示车道检测部所检测的车道区域的一个例子的图。
[0018]图7是对前方区域以及侧方区域进行说明的图。
[0019]图8是对横穿区域进行说明图。
[0020]图9是用于对前方检测部的处理进行说明的图。
[0021]图10是用于对侧方检测部的处理进行说明的图。
[0022]图11是用于对填充率检查进行说明的图。
[0023]图12是对角落判定的处理进行说明的图。
[0024]图13是用于对三角形度的计算方法进行说明的图。
[0025]图14是用于对计算移动体与照相机的距离的处理进行说明的图。
[0026]图15是用于对统合部的处理的一个例子进行说明的图(I)。
[0027]图16是用于对统合部的处理的一个例子进行说明的图(2)。
[0028]图17是统合处理的影像图。
[0029]图18是表示被分类为前方的移动体的一个例子的图。
[0030]图19是表不被分类为横穿的移动体的一个例子的图。
[0031]图20是表不被分类为侧方的移动体的一个例子的图(I)。
[0032]图21是表不被分类为侧方的移动体的一个例子的图(2)。
[0033]图22是表示本实施例2涉及的图像处理装置的处理步骤的流程图。
[0034]图23是表示连结处理的处理步骤的流程图。
[0035]图24是表示统合处理的处理步骤的流程图。
[0036]图25是用于对侧方检测部的其他处理进行说明的图。
[0037]图26是表示执行图像处理程序的计算机的一个例子的图。
【具体实施方式】
[0038]以下，基于附图对本发明涉及的图像处理装置、图像处理程序以及图像处理方法的实施例进行详细说明。其中，本发明并不被该实施例限定。
[0039]实施例1
[0040]对实施例1涉及的图像处理装置的构成进行说明。图1是表示实施例1涉及的图像处理装置的构成的功能框图。如图1所示，图像处理装置10具有计算部11和检测部12。
[0041]计算部11按图像的处理对象区域所包含的第一方向的每个坐标值，将同一坐标值的亮度值相加，来计算第一方向的每个坐标值的亮度值的相加值。或者，计算部11按处理对象区域所包含的第二方向的每个亮度值的坐标值，将同一坐标值的亮度值相加，来计算第二方向的每个坐标值的亮度值的相加值。
[0042]检测部12根据计算部11的计算结果，来检测第一方向的每个坐标值的亮度值的相加值等同的上述图像的区域、或者上述第二方向的每个坐标值的亮度值的相加值等同的区域。
[0043]对本实施例1涉及的图像处理装置10的效果进行说明。例如，若图像处理装置10对行驶记录仪所记录的图像数据执行处理，则处理对象区域所包含的图像的大半是路面。在该路面上存在移动体的情况下，移动体的图像与路面的图像之间产生亮度差。因此，通过如上述那样，检测第一方向或者第二方向的每个坐标值的亮度值的相加值等同的图像的区域，能够高精度地检测移动体。
[0044][实施例2]
[0045]接下来，对本实施例2涉及的图像处理装置进行说明。图2是表示本实施例2涉及的图像处理装置的构成的功能框图。如图2所示，图像处理装置100具有通信部110、输入部120、显示部130、存储部140、控制部150。
[0046]通信部110是经由网络与其他装置执行数据通信的处理部。通信部110例如对应于通信装置等。
[0047]输入部120是将各种数据输入到图像处理装置100的输入装置。例如，输入部120与键盘、鼠标、触摸面板等对应。显示部130是显示从控制部150输出的数据的显示装置。例如，显不部130对应于液晶显不器、触?旲面板等。
[0048]存储部140具有行驶记录信息141、移动体管理表142、连结管理表143、统合结果表144、照相机参数145。存储部140对应于RAM (Random Access Memory:随机存储器)、ROM (Read Only Memory:只读存储器)、闪存(Flash Memory)等半导体存储器元件，或者硬盘、光盘等存储装置。
[0049]行驶记录信息141包含由行驶记录仪记录的各种数据。图3是表示行驶记录信息的数据结构的一个例子的图。如图3所示，行驶记录信息141将帧编号、时间、速度、加速度、位置坐标、图像建立对应。帧编号是唯一识别帧的编号。时间是相应的帧被拍摄的时间。速度是对相应的帧进行拍摄的时刻下的搭载有行驶记录仪的车辆的速度。加速度是对相应的帧进行拍摄的时刻下的搭载有行驶记录仪的车辆的加速度。位置坐标是对相应的帧进行拍摄的时刻下的搭载有行驶记录仪的车辆的位置坐标。图像是相应的帧的图像数据。
[0050]移动体管理表142是具有从各帧中检测的移动体的信息的表。图4是表示移动体管理表的数据结构的一个例子的图。例如，移动体管理表142具有表142a、142b、142c。
[0051]表142a保持由前方检测部152a检测的前方区域内的移动体的信息。与前方区域有关的说明将后述。表142a具有帧编号、移动体识别编号、检测坐标、可靠性。帧编号是唯一识别帧的编号。移动体识别编号是唯一识别移动体的信息。检测坐标表示检测到移动体的区域的坐标。可靠性是表示检测到的移动体是移动体的可能性的程度的值。可靠性越大，则移动体是移动体的可能性越大。在同一帧的前方区域内检测出多个移动体的情况下，同一帧编号的记录中存在多个移动体识别编号、检测坐标、可靠性的组。
[0052]表142b保持由侧方检测部152b检测的侧方区域内的移动体的信息。与侧方区域有关的说明将后述。表142b具有帧编号、移动体识别编号、检测坐标、可靠性。与帧编号、移动体识别编号、检测坐标、可靠性有关的说明和表142a的说明相同。在同一帧的侧方区域内检测出多个移动体的情况下，同一帧编号的记录中存在多个移动体识别编号、检测坐标、可靠性的组。
[0053]表142c保持由横穿检测部152c检测的横穿区域内的移动体的信息。与横穿区域有关的说明将后述。表142c具有帧编号、移动体识别编号、检测坐标、可靠性。在同一帧的横穿区域内检测出多个移动体的情况下，同一帧编号的记录中存在多个移动体识别编号、检测坐标、可靠性的组。
[0054]连结管理表143是具有将从各帧中检测的各移动体连结了的结果的信息的表。与将各移动体连结的处理有关的说明将后述。图5A是表示连结管理表的数据结构的一个例子的图。例如，连结管理表143具有表143a、143b、143c。
[0055]表143a是具有将由前方检测部152a检测的前方区域内的移动体连结了的结果的信息的表。例如，表143a具有连结识别编号、和移动体识别编号组。连结识别编号是唯一识别所连结的各移动体的组的信息。移动体识别编号组是表示被连结的各移动体的各移动体识别编号的信息。
[0056]表143b是具有将由侧方检测部152b检测的侧方区域内的移动体连结了的结果的信息的表。例如，表143b具有连结识别编号、以及移动体识别编号组。与连结识别编号、移动体识别编号组有关的说明和表143a的与连结识别编号、移动体识别编号组有关的说明相同。
[0057]表143c是具有将由横穿检测部152b检测的横穿区域内的移动体连结了的结果的信息的表。例如，表143c具有连结识别编号、和移动体识别编号组。与连结识别编号、移动体识别编号组有关的说明和表143a的与连结识别编号、移动体识别编号组有关的说明相同。
[0058]统合结果表144是存储对在前方区域F、侧方区域S、横穿区域C检测出的移动体进行了统合的结果的信息的表。图5B是表示统合结果表的数据结构的一个例子的图。如图5B所示，统合结果表144具有统合识别编号、和移动体识别编号组。统合识别编号是唯一识别统合了的各移动体的组的信息。移动体识别编号组是表示被统合的各移动体的各移动体识别编号的信息。