异较大，即可确定所述第一像素为角点，而不必再考虑第一集合和第二 集合中的数值的平滑程度。
[0117] 需要说明的是，在本实施例中，以对像素点进行45度角点检测为例进行说明的， 在其它实施例中，也可以根据实际图像处理的需求，选择其他的检测方向进行检测，例如， 对像素点进行90度角点检测等。在进行90度角点检测的过程中，可以采用如图14至图17 中所示出的检测模板，图14中所示出的检测模板E、图15中所示出的检测模板F、图16中 所示出的检测模板G和图17中所示出的检测模板Η分别对应90度角点的四个检测方向， 对90度角点检测可以参照如上实施例所描述的检测方法进行检测，在此不再赘述。
[0118] 在本实施例中，以进行角点检测的图像为灰度图为例进行说明的，在其它实施例 中，若图像是RGB等多通道的图像，也可以将多通道图像转换为灰度图，进而采用本实施例 所提供的方法进行角点检测；也可以对于多通道的图像中的各通道按照本实施例提供的方 法进行相应的检测，进而实现对角点的检测，图像的格式在此不作限定。
[0119] 本实施例所提供的角点检测方法可以应用于各种图像处理中的角点的检测过程 中，该方法可以快速、准确地实现对各种方向的角点的检测，有效提高角点检测的准确度， 提高图像处理的效果，且实现方法简单，硬件成本低。
[0120] 对应上述角点检测方法，本发明实施例还提供一种角点检测装置，如图18所示， 所述装置包括：置信度获取单元U11、集合划分单元U12和第一确定单元U13。
[0121] 所述置信度获取单元U11，根据各检测模板分别获取第一像素为角点的置信度，所 述第一像素为待检测像素。
[0122] 所述集合划分单元U12,根据所述第一像素为角点的置信度获取第一集合，所述第 一集合中的数值为第一检测模板中数值不为零的位置和第一区域的对应位置的像素值的 乘积，所述第一检测模板为角点的置信度最强值所对应的检测模板，所述第一区域为图像 中以所述第一像素为中心对应检测模板的区域。
[0123] 所述第一确定单元U13,在所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值 之间的差值大于或等于差异阈值时，确定所述第一像素为角点，所述第二集合为所述第一 检测模板中数值为零的位置所对应的第一区域中的像素值的集合。
[0124] 所述置信度获取单元包括：求和子单元U111和获取子单元U112。
[0125] 所述求和子单元U111，用于对所述检测模板和第一区域对应位置的像素值乘积进 行求和。
[0126] 所述获取子单元U112,用于将求和结果作为对应于所述检测模板的角点的置信 度。
[0127] 所述装置还包括：第二确定单元U14,用于在所述第一集合数值的平均值和第二 集合数值的平均值之间的差值大于或等于所述差异阈值，且第一集合的数值满足第一条件 和第二集合数值满足第二条件时，确定所述第一像素为角点，所述第一条件关联于所述第 一集合数值的平均值，所述第二条件关联于所述第二集合数值的平均值。
[0128] 虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本 发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所 限定的范围为准。
【主权项】
1. 一种角点检测方法，用于对图像中的角点进行检测；其特征在于，包括： 根据各检测模板分别获取第一像素为角点的置信度，所述第一像素为待检测像素； 根据所述第一像素为角点的置信度获取第一集合，所述第一集合中的数值为第一检测 模板中数值不为零的位置和第一区域的对应位置的像素值的乘积，所述第一检测模板为角 点的置信度最强值所对应的检测模板，所述第一区域为图像中W所述第一像素为中必对应 检测模板的区域； 在所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值之间的差值大于或等于差异 阔值时，确定所述第一像素为角点，所述第二集合为所述第一检测模板中数值为零的位置 所对应的第一区域中的像素值的集合。2. 如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述检测模板的个数关联于对所 述角点进行检测的方向的个数。3. 如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述检测模板的个数为4个。4. 如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述通过各检测模板分别获取第 一像素为角点的置信度的过程包括： 将检测模板和第一区域对应位置的像素值乘积的和值作为对应于所述检测模板的角 点的置信度。5. 如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述角点的置信度最强值包括角 点的置信度最大值和最小值。6. 如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述差异阔值根据所述第二集合 数值的平均值与阔值系数的乘积进行确定，所述阔值系数小于或等于1。7. 如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，还包括；在所述第一集合数值的平 均值和第二集合数值的平均值之间的差值大于或等于所述差异阔值，且第一集合的数值满 足第一条件和第二集合数值满足第二条件时，确定所述第一像素为角点，所述第一条件关 联于所述第一集合数值的平均值，所述第二条件关联于所述第二集合数值的平均值。8. 如权利要求7所述的角点检测方法，其特征在于，所述第一条件为： SlU abs(FV- V] avg) < T-SimJ 其中，i为第一集合数值的索引值，n为第一集合包含的数值的个数，Pi为第一集合中 的数值，Vlwg为所述第一集合的平均值，T_sim_l为第一阔值； 所述第二条件为： Spi abs〇)j - V2avg)《T_sim_2 其中，j为第二集合数值的索引值，m为第二集合包含的数值的个数，P,为第二集合中 的数值，为所述第二集合的平均值，T_sim_2为第二阔值。9. 如权利要求1所述的角点检测方法，其特征在于，所述图像为灰度图。10. -种角点检测装置，用于对图像中的角点进行检测；其特征在于，包括： 置信度获取单元，根据各检测模板分别获取第一像素为角点的置信度，所述第一像素 为待检测像素； 集合划分单元，根据所述第一像素为角点的置信度获取第一集合，所述第一集合中的 数值为第一检测模板中数值不为零的位置和第一区域的对应位置的像素值的乘积，所述第 一检测模板为角点的置信度最强值所对应的检测模板，所述第一区域为图像中W所述第一 像素为中必对应检测模板的区域； 第一确定单元，在所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值之间的差值大 于或等于差异阔值时，确定所述第一像素为角点，所述第二集合为所述第一检测模板中数 值为零的位置所对应的第一区域中的像素值的集合。11. 如权利要求10所述的角点检测装置，其特征在于，所述置信度获取单元包括： 求和子单元，用于对所述检测模板和第一区域对应位置的像素值乘积进行求和； 获取子单元，用于将求和结果作为对应于所述检测模板的角点的置信度。12. 如权利要求10所述的角点检测装置，其特征在于，还包括；第二确定单元，用于在 所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值之间的差值大于或等于所述差异阔 值，且第一集合的数值满足第一条件和第二集合数值满足第二条件时，确定所述第一像素 为角点，所述第一条件关联于所述第一集合数值的平均值，所述第二条件关联于所述第二 集合数值的平均值。
【专利摘要】一种角点检测方法及装置，用于对图像中的角点进行检测；所述方法包括：根据各检测模板分别获取第一像素为角点的置信度，所述第一像素为待检测像素；根据所述第一像素为角点的置信度获取第一集合，所述第一集合根据第一检测模板中非零的位置进行确定，第二集合根据第一检测模板中为零的位置进行确定；在所述第一集合数值的平均值和第二集合数值的平均值之间的差值大于或等于差异阈值时，确定所述第一像素为角点。该方法可以快速、准确地实现对各种方向的角点的检测，有效提高角点检测的准确度，提高图像处理的效果，且实现方法简单，硬件成本低。
【IPC分类】G06T7/00
【公开号】CN105513037
【申请号】CN201410522772
【发明人】彭晓峰, 朱洪波, 张乐, 王浩
【申请人】展讯通信（上海）有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2014年9月30日