一种获取颜色卡编码的方法及装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明实施例涉及颜色卡定位的技术领域，尤其涉及一种获取颜色卡编码的方法及装置。
【背景技术】
[0002]随着网络通信技术的发展，无人机也得到了广泛的应用。该无人机是一种由无线电遥控设备或者自身程序控制装置操控的无人驾驶飞行器，其用途很广泛，但是，如何对处于飞行状态的无人机进行定位则成为一个关键的问题。
[0003]现有技术中基于颜色卡的识别的定位技术，由于多种颜色显示导致色彩的误识别率高，同时，由于选择的颜色混合性差，不易合成及提取区分。
【发明内容】
[0004]本发明实施例提出一种获取颜色卡编码的方法及装置，旨在解决如何提高颜色卡识别的准确性的问题。
[0005]第一方面，一种获取颜色卡编码的方法，所述方法包括:
[0006]获取颜色卡的原始图像，并根据预设的去噪声算法获取处理后的原始图像；
[0007]获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色信息和对应的面积比例；
[0008]若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，则获取所述颜色卡的编码信息，根据所述编码信息获取所述颜色卡的编码。
[0009]优选地，所述根据预设的去噪声算法获取处理后的原始图像，包括:
[0010]对所述原始图像进行第一次色彩空间转换，分离第一次转换后的颜色空间中的亮度V，并将所述亮度V值减小一半；
[0011]对减半后的所述颜色空间进行第二次色彩空间转换，分离第二次转换后的颜色空间中的每个像素的RGB值，对所述每个像素的RGB进行阈值计算，根据阈值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值；
[0012]其中，所述第一次色彩空间转换为RGB转换为HSV，所述第二次色彩空间转换为HSV转换为RGB。
[0013]优选地，所述根据阈值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值之后，还包括:
[0014]对赋值后的图像进行腐蚀膨胀的开闭运算。
[0015]优选地，所述获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色和对应的面积比例，包括:
[0016]对所述处理后的原始图像进行轮廓边缘提取，获取所述处理后的原始图像中的整个颜色区域面积以及每一种灰度值对应的颜色面积；
[0017]计算所述每一种灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0018]优选地，所述计算所述每一种灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例，包括:
[0019]计算每一个灰度值对应的颜色面积；
[0020]根据所述处理后的原始图像中所有灰度值对应的颜色面积生成直方图；
[0021]根据所述直方图计算每一个灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0022]优选地，所述若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，获取所述颜色卡的编码信息，根据所述编码信息获取所述颜色卡的编码之前，还包括:
[0023]获取所述颜色卡的生成规则，所述生成规则包括预设的至少一个颜色区域、各个颜色区域的颜色和各个颜色区域之间的面积比例；
[0024]根据所述各个颜色区域之间的面积比例，获取与各个颜色区域大小对应的面积比例阈值；
[0025]判断获取的各个颜色对应的面积比例是否在所述面积比例阈值范围内。
[0026]优选地，所述获取所述颜色卡的生成规则，包括:
[0027]所述颜色卡包括四个颜色区域，所述四个颜色区域的颜色为红、绿、蓝、黄四种中至少一种颜色，且所述四种颜色区域的面积比例关系为9:4:2:1。
[0028]优选地，所述根据所述编码信息获取所述颜色卡的编码，包括:
[0029]根据颜色信息与编码数值的对应关系，获取所述处理后的原始图像中每一种颜色的编码；
[0030]根据预设的每一种颜色的面积比例的大小与所有颜色的面积比例的大小的关系，与所述每一种颜色的编码在所有颜色的编码中的位置关系的对应关系，获取所述处理后的原始图像的编码。
[0031]优选地，所述根据所述编码信息获取所述颜色卡的编码之后，还包括:
[0032]根据所述编码信息和坐标的对应关系，获取与所述编码信息对应的坐标；
[0033]根据所述编码信息对应的坐标进行定位。
[0034]第二方面，一种获取颜色卡编码的装置，所述装置包括:
[0035]图像获取模块，用于获取颜色卡的原始图像，并根据预设的去噪声算法获取处理后的原始图像；
[0036]图像信息获取模块，用于获取所述处理后的原始图像的信息，所述信息包括颜色?目息和对应的面积比例；
[0037]编码信息获取模块，用于若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，则获取所述颜色卡的编码信息，根据所述编码信息获取所述颜色卡的编码。
[0038]优选地，所述图像获取模块，包括:
[0039]第一分离单元，用于对所述原始图像进行第一次色彩空间转换，分离第一次转换后的颜色空间中的亮度V，并将所述亮度V值减小一半；
[0040]第二分离单元，用于对减半后的所述颜色空间进行第二次色彩空间转换，分离第二次转换后的颜色空间中的每个像素的RGB值，对所述每个像素的RGB进行阈值计算，根据阈值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值；
[0041 ]其中，所述第一次色彩空间转换为RGB转换为HSV，所述第二次色彩空间转换为HSV转换为RGB。
[0042]优选地，所述装置还包括:
[0043]开闭运算模块，用于在根据阈值对应的颜色值为所述每个像素赋值对应的灰度值之后，对赋值后的图像进行腐蚀膨胀的开闭运算。
[0044]优选地，所述图像信息获取模块，包括:
[0045]面积获取单元，用于对所述处理后的原始图像进行轮廓边缘提取，获取所述处理后的原始图像中的整个颜色区域面积以及每一种灰度值对应的颜色面积；
[0046]计算单元，用于计算所述每一种灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0047]优选地，所述计算单元，用于:
[0048]计算每一个灰度值对应的颜色面积；
[0049]根据所述处理后的原始图像中所有灰度值对应的颜色面积生成直方图；
[0050]根据所述直方图计算每一个灰度值对应的颜色面积占所述整个颜色区域面积的比例。
[0051 ] 优选地，所述装置还包括:
[0052]规则获取模块，用于在若所述面积比例在预设的面积比例阈值内，获取所述颜色卡的编码信息，根据所述编码信息获取所述颜色卡的编码之前，获取所述颜色卡的生成规贝IJ，所述生成规则包括预设的至少一个颜色区域、各个颜色区域的颜色和各个颜色区域之间的面积比例；
[0053]阈值获取模块，用于根据所述各个颜色区域之间的面积比例，获取与各个颜色区域大小对应的面积比例阈值；
[0054]确定模块，用于判断获取的各个颜色对应的面积比例是否在所述面积比例阈值范围内。
[0055]优选地，所述规则获取模块，用于:
[0056]所述颜色卡包括四个颜色区域，所述四个颜色区域的颜色为红、绿、蓝、黄四种中至少一种颜色，且所述四种颜色区域的面积比例关系为9:4:2:1。
[0057]优选地，所述编码信息获取模块包括:
[0058]第一获取单元，用于根据颜色信息与编码数值的对应关系，获取所述处理后的原始图像中每一种颜色的编码；
[0059]第二获取单元，用于根据预设的每一种颜色的面积比例的大小与所有颜色的面积比例的大小的关系，与所述每一种颜色的编码在所有颜色的编码中的位置关系的对应关系，获取所述处理后的原始图像的编码。
[0060]优选地，所述装置还包括:
[0061 ]坐标获取模