确定对象的方法及三维传感器的制造方法
【专利摘要】本发明实施例提供了一种确定对象的方法，包括：三维传感器获取第一信息，所述第一信息是第一空间中的至少一个对象的图像以及所述图像中的每个像素的深度；所述三维传感器根据所述第一信息确定所述至少一个对象的第一部分是一个凸包；所述三维传感器根据所述第一信息确定第一距离的值是第一阈值中的值；所述三维传感器根据所述第一信息确定所述至少一个对象的位置发生了变化；所述三维传感器确定所述至少一个对象是至少一个人。此外，还提供了三维传感器。上述技术方案有助于降低对特定空间中的对象进行识别的成本。
【专利说明】确定对象的方法及三维传感器
【技术领域】
[0001 ] 本发明实施例涉及电子【技术领域】，尤其涉及确定对象的方法及三维传感器。
【背景技术】
[0002]特定的空间可以容纳多个人。该空间容纳的人的数量可能随着时刻的变化而变化。例如，教室、教堂、超市、机场、火车站、地铁站、公司的办公楼都可以容纳多个人。时刻变化时，人的数量可能变化。例如，周末超市容纳的人数量可能大于工作日该超市容纳的人的数量。
[0003]现有技术中，可以对空间中的人进行识别。进而对该空间中的人的数量进行统计。例如，公司的办公楼的入口和出口可以设置门禁系统。门禁系统和多个卡关联。所述多个卡分别对应该公司的多个雇员。希望进入办公楼的人都需要进行刷卡，从而进入办公楼。希望离开办公楼的人都需要进行刷卡，从而离开办公楼。通常情况下，通过刷卡进入或者离开办公楼的对象都是该公司的雇员。因此，上述方案实现了对进行办公楼的对象的识别。另外，门禁系统可以分别对进入办公楼和离开办公楼的人的数量进行统计，从而确定某一时刻办公楼中的人的数量。
[0004]上 述技术方案中，为实现对特定的空间中的对象的识别，进入该空间的人需要携带并使用与门禁系统绑定的卡，成本比较高。
【发明内容】
[0005]本发明实施例提供了确定对象的方法以及三维传感器，有助于降低对特定空间中的对象进行识别的成本。
[0006]本发明实施例提供了一种确定对象的方法，包括:
[0007]三维传感器获取第一信息，所述第一信息是第一空间中的至少一个对象的图像以及所述图像中的每个像素的深度；
[0008]所述三维传感器根据所述第一信息确定所述至少一个对象的第一部分是一个凸包，所述第一部分是所述第一对象中距离地面最远的一部分；
[0009]所述三维传感器根据所述第一信息确定第一距离的值是第一阈值中的值，所述第一距离是所述第一部分与所述地面的距离；
[0010]所述三维传感器根据所述第一信息确定所述至少一个对象的位置发生了变化；和
[0011]所述三维传感器确定所述至少一个对象是至少一个人，所述至少一个对象和所述
至少一个人--对应。
[0012]可选地，上述技术方案中，所述方法还包括:
[0013]所述三维传感器确定所述第一空间中人的数量是N，N等于所述至少一个对象的数量。
[0014]可选地，上述技术方案中，所述三维传感器获取第一信息包括:
[0015]所述三维传感器在第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时亥IJ，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的时刻；
[0016]所述方法还包括:
[0017]所述三维传感器根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是所述至少一个对象在所述第一时刻的位置与所述至少一个对象在所述第二时刻的位置的距离；和
[0018]所述三维传感器确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
[0019]可选地，上述技术方案中，
[0020]所述三维传感器获取第一信息包括:所述三维传感器在第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻一一对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时刻，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的时刻；
[0021]所述方法还 包括:
[0022]所述三维传感器根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是N-1个距离的和，所述N-1个距离包括所述至少一个对象在所述多个时刻中任意两个相邻的时刻的位置的距离；和
[0023]所述三维传感器确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
[0024]可选地，上述技术方案中，
[0025]所述第一部分是所述至少一个人的头部或者所述至少一个人的头部以及肩膀。
[0026]本发明实施例提供了一种三维传感器，包括:
[0027]第一获取单元，用于获取第一信息，所述第一信息是第一空间中的至少一个对象的图像以及所述图像中的每个像素的深度；
[0028]第一确定单元，用于根据所述第一信息确定所述至少一个对象的第一部分是一个凸包，所述第一部分是所述第一对象中距离地面最远的一部分；
[0029]第二确定单元，用于根据所述第一信息确定第一距离的值是第一阈值中的值，所述第一距离是所述第一部分与所述地面的距离；
[0030]第三确定单元，用于根据所述第一信息确定所述至少一个对象的位置发生了变化；和
[0031]第四确定单元，用于确定所述至少一个对象是至少一个人，所述至少一个对象和所述至少一个人--对应。
[0032]可选地，上述技术方案中，还包括:
[0033]第五确定单元，用于确定所述第一空间中人的数量是N，N等于所述至少一个对象的数量。
[0034]可选地，上述技术方案中，所述第一获取单元具体用于:
[0035]在第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻 对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时刻，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的时刻；
[0036]所述三维传感器还包括:
[0037]第六确定单元，用于根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是所述至少一个对象在所述第一时刻的位置与所述至少一个对象在所述第二时刻的位置的距离；和
[0038]第七确定单元，用于确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
[0039]可选地，上述技术方案中，所述第一获取单元具体用于:
[0040]在第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻 对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时刻，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的时刻；
[0041 ] 所述三维传感器还包括:
[0042]第六确定单元，用于根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是N-1个距离的和，所述N-1个距离包括所述至少一个对象在所述多个时刻中任意两个相邻的时刻的位置的距离；和
[0043]第七确定单元，用于确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
[0044]可选地，上述技术方案中，
[0045]所述第一部分是所述至少一个人的头部或者所述至少一个人的头部以及肩膀。
[0046]上述技术方案中，所述三维传感器确定所述至少一个对象的第一部分是一个凸包。对于站立在地面的人，从上向下看，所述三维传感器能够感知到该人的头部和肩膀。并且，该人的头部和肩膀对应一个凸包。因此，所述至少一个对象与站立在地面的人的情况是一致的。另外，所述三维传感器根据所述第一信息确定所述至少一个对象的位置发生了变化。对于站立在地面的人，通常会发生移动。因此，所述至少一个对象与站立在地面的人的情况是一致的。因此，上述技术方案有助于降低对特定的空间中的对象进行识别的成本。另外，有助于提高识别的准确性。
【专利附图】
【附图说明】
[0047]图1为本发明实施例提供的一种确定对象的方法的流程示意图；
[0048]图2为本发明实施例提供的一种三维传感器的结构示意图；[0049]
[0050]【具体实施方式】
[0051]图1为本发明实施例提供的一种确定对象的方法的流程示意图。参见图1，所述方法包括:
[0052]S101、三维传感器获取第一信息，所述第一信息是第一空间中的至少一个对象的图像以及所述图像中的每个像素的深度。
[0053]举例来说，所述三维传感器可以包括图像传感器以及深度传感器。所述图像传感器可以是视频摄像机(video camera)。所述深度传感器可以是深度感知摄像机(depth-sensing camera)。
[0054]S102、所述三维传感器根据所述第一信息确定所述至少一个对象的第一部分是一个凸包，所述第一部分是所述第一对象中距离地面最远的一部分。
[0055]举例来说，所述地面是所述第一空间的边界。
[0056]举例来说,所述三维传感器可以包括预先定义的对象(predefined object)。所述预先定义的对象可以存储在对象库(object library)。所述预先定义的对象可以包括凸包。所述凸包与从上向下看，三维传感器能够感知到人的头部以及肩膀对应的形状一致。所述三维传感器可以通过将所述三维传感器检测的至少一个对象的信息与所述对象库中的所述预先定义的对象进行比较，从而识别所述至少一个对象与所述凸包一致。
[0057]S103、所述三维传感器根据所述第一信息确定第一距离的值是第一阈值中的值，所述第一距离是所述第一部分与所述地面的距离。
[0058]举例来说，所述第一距离可以包括:
[0059]所述三维传感器获取所述三维传感器与所述第一部分的距离。
[0060]所述三维传感器获取所述三维传感器与所述地面的距离。
[0061]所述三维传感器获取所述第一距离，所述第一距离是所述三维传感器与所述第一部分的距离与所述三维传感器与所述地面的距离的差的绝对值。
[0062]举例来说，所述三维传感器获取所述三维传感器与所述第一部分的距离可以通过如下处理实现:
[0063]所述三维传感器可以向所述第一部分发送红外线并接收来自所述第一部分的表面的反向散射的光(backscattered light)。所述三维传感器可以通过测量发送红外线的时刻与接收反向散射的光的时刻之间的时间间隔(time interval)确定所述三维传感器与所述第一部分的表面的物理距离。
[0064]举例来说，所述三维传感器获取所述三维传感器与所述地面的距离可以通过如下处理实现:
[0065]所述三维传感器可以向所述地面发送红外线并接收来自所述地面的反向散射的光。所述三维传感器可以通过测量发送红外线的时刻与接收反向散射的光的时刻之间的时间间隔确定所述三维传感器与所述地面的物理距离。
[0066]举例来说，所述第一阈值可以是1.3米至2.2米。所述第一阈值可以是1.5米至
2.0 米。
[0067]S104、所述三维传感器根据所述第一信息确定所述至少一个对象的位置发生了变化。[0068]举例来说，所述深度传感器可以确定所述至少一个对象的深度发生变化，从而确定所述至少一个对象的位置发生了变化。例如，所述至少一个对象在第一时刻的深度不等于所述至少一个对象在第二时刻的深度。具体来说，所述深度传感器可以确定所述至少一个对象的图像的某个像素的深度发生变化，从而确定所述至少一个对象的位置发生了变化。
[0069]S105、所述三维传感器确定所述至少一个对象是至少一个人，所述至少一个对象和所述至少一个人--对应。
[0070]举例来说，所述至少一个人可以是只有一个人，也可以是多个人。
[0071]上述技术方案中，所述三维传感器确定所述至少一个对象的第一部分是一个凸包。对于站立在地面的人，从上向下看，所述三维传感器能够感知到该人的头部和肩膀。并且，该人的头部和肩膀对应一个凸包。因此，所述至少一个对象与站立在地面的人的情况是一致的。另外，所述三维传感器根据所述第一信息确定所述至少一个对象的位置发生了变化。对于站立在地面的人，通常会发生移动。因此，所述至少一个对象与站立在地面的人的情况是一致的。因此，上述技术方案有助于降低对特定的空间的对象进行识别的成本。另外，有助于提高识别的准确性。
[0072]可选地，图1所示的方法中，所述方法还包括:
[0073]所述三维传感器确定所述第一空间中人的数量是N，N等于所述至少一个对象的数量。
[0074]上述技术方案有助于实现对所述第一空间中的人的数量的统计。
[0075]可选地，上述技术方案中，所述三维传感器获取第一信息包括:
[0076]所述三维传感器在`第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时亥IJ，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的时刻；
[0077]所述方法还包括:
[0078]所述三维传感器根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是所述至少一个对象在所述第一时刻的位置与所述至少一个对象在所述第二时刻的位置的距离；和
[0079]所述三维传感器确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
[0080]所述至少一个对象穿过所述第一空间时，所述至少一个对象在所述第一空间中的轨迹可能是直线。上述技术方案有助于实现对所述至少一个对象的速度进行测量。
[0081]可选地，上述技术方案中，
[0082]所述三维传感器获取第一信息包括:所述三维传感器在第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻一一对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时刻，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的时刻；
[0083]所述方法还包括:
[0084]所述三维传感器根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是N-1个距离的和，所述N-1个距离包括所述至少一个对象在所述多个时刻中任意两个相邻的时刻的位置的距离；和
[0085]所述三维传感器确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
[0086]所述至少一个对象穿过所述第一空间时，所述至少一个对象在所述第一空间中的轨迹可能不是直线。例如所述轨迹可能是曲线或者折线。上述技术方案有助于实现对所述至少一个对象的速度进行测量。
[0087]可选地，上述技术方案中，
[0088]所述第一部分是所述至少一个人的头部或者所述至少一个人的头部以及肩膀。
[0089]图2是本发明实施例提供了一种三维传感器的结构示意图。所述三维传感器可以用于执行图1所示的方法。参见图2，所述三维传感器包括:
[0090]第一获取单元201，用于获取第一信息，所述第一信息是第一空间中的至少一个对象的图像以及所述图像中的每个像素的深度。
[0091]举例来说，所述三维传感器可以包括图像传感器以及深度传感器。所述图像传感器可以是视频摄像机。所述深度传感器可以是深度感知摄像机。
[0092]举例来说，所述第一获取单元201可以是所述图像传感器以及所述深度传感器。
[0093]第一确定单元202，用于根据所述第一信息确定所述至少一个对象的第一部分是一个凸包，所述第一部分是所述第一对象中距离地面最远的一部分。
[0094]举例来说，所述地面是所述第一空间的边界。
[0095]举例来说，所述三维传感器可以包括预先定义的对象。所述预先定义的对象可以存储在对象库。所述预先定义的对象可以包括凸包。所述凸包与从上向下看，三维传感器能够感知到人的头部以及肩膀对应的形状一致。所述三维传感器可以通过将所述三维传感器检测的至少一个对象的信息与所述对象库中的所述预先定义的对象进行比较，从而识别所述至少一个对象与所述凸包一致。
[0096]举例来说，所述第一确定单元202可以是处理器。所述处理器可以是CPU或者ASIC0
[0097]第二确定单元203，用于根据所述第一信息确定第一距离的值是第一阈值中的值，所述第一距离是所述第一部分与所述地面的距离。
[0098]举例来说，所述第一距离可以包括:
[0099]所述三维传感器获取所述三维传感器与所述第一部分的距离。
[0100]所述三维传感器获取所述三维传感器与所述地面的距离。
[0101]所述三维传感器获取所述第一距离，所述第一距离是所述三维传感器与所述第一部分的距离与所述三维传感器与所述地面的距离的差的绝对值。
[0102]举例来说，所述三维传感器获取所述三维传感器与所述第一部分的距离可以通过如下处理实现:[0103]所述三维传感器可以向所述第一部分发送红外线并接收来自所述第一部分的表面的反向散射的光。所述三维传感器可以通过测量发送红外线的时刻与接收反向散射的光的时刻之间的时间间隔确定所述三维传感器与所述第一部分的表面的物理距离。
[0104]举例来说，所述三维传感器获取所述三维传感器与所述地面的距离可以通过如下处理实现:
[0105]所述三维传感器可以向所述地面发送红外线并接收来自所述地面的反向散射的光。所述三维传感器可以通过测量发送红外线的时刻与接收反向散射的光的时刻之间的时间间隔确定所述三维传感器与所述地面的物理距离。
[0106]举例来说，所述第一阈值可以是1.3米至2.2米。所述第一阈值可以是1.5米至
2.0 米。
[0107]举例来说，所述第二确定单元203可以是所述处理器。
[0108]第三确定单元204，用于根据所述第一信息确定所述至少一个对象的位置发生了变化。
[0109]举例来说，所述深度传感器可以确定所述至少一个对象的深度发生变化，从而确定所述至少一个对象的位置发生了变化。例如，所述至少一个对象在第一时刻的深度不等于所述至少一个对象在第二时刻的深度。具体来说，所述深度传感器可以确定所述至少一个对象的图像的某个像素的深度发生变化，从而确定所述至少一个对象的位置发生了变化。
[0110]举例来说，所述第三确定单元204可以是所述处理器。
[0111]第四确定单元205,用于确定所述至少一个对象是至少一个人,所述至少一个对象和所述至少一个人--对应。
[0112]举例来说，所述至少一个人可以是只有一个人，也可以是多个人。
[0113]举例来说，所述第四确定单元205可以是所述处理器。
[0114]上述技术方案中，所述三维传感器确定所述至少一个对象的第一部分是一个凸包。对于站立在地面的人，从上向下看，所述三维传感器能够感知到该人的头部和肩膀。并且，该人的头部和肩膀对应一个凸包。因此，所述至少一个对象与站立在地面的人的情况是一致的。另外，所述三维传感器根据所述第一信息确定所述至少一个对象的位置发生了变化。对于站立在地面的人，通常会发生移动。因此，所述至少一个对象与站立在地面的人的情况是一致的。因此，上述技术方案有助于降低对特定的空间的对象进行识别的成本。另外，有助于提高识别的准确性。
[0115]可选地，图2所示的三维处理器还包括:
[0116]第五确定单元，用于确定所述第一空间中人的数量是N，N等于所述至少一个对象的数量。
[0117]可选地，上述技术方案中，所述第一获取单元具体用于:
[0118]在第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时刻，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的时刻；
[0119]所述三维传感器还包括:
[0120]第六确定单元，用于根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是所述至少一个对象在所述第一时刻的位置与所述至少一个对象在所述第二时刻的位置的距离；和
[0121]第七确定单元，用于确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
[0122]可选地，上述技术方案中，所述第一获取单元具体用于:
[0123]在第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻 对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时刻，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的时刻；
[0124]所述三维传感器还包括:
[0125]第六确定单元，用于根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是N-1个距离的和，所述N-1个距离包括所述至少一个对象在所述多个时刻中任意两个相邻的时刻的位置的距离；和
[0126]第七确定单元，用于确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
[0127]可选地，上述技术方案中，
[0128]所述第一部分是所述至少一个人的头部或者所述至少一个人的头部以及肩膀。
[0129]本发明实施例提供的技术方案和/或技术方案的一部分可以通过硬件或者计算机程序与硬件的组合实现。所述硬件可以是处理器。所述计算机程序可以存储在非转瞬即逝存储介质(non-transitory storage medium)中。所述处理器可以通过访问存储在所述非转瞬即逝存储介质中的所述计算机程序，执行本发明实施例提供的技术方案和/或技术方案的一部分。所述非转瞬即逝存储介质可以是DVD、⑶、硬盘或者Flash。所述处理器可以是 CPU、ASIC 或者 FPGA。
[0130]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本【技术领域】的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【权利要求】
1.一种确定对象的方法，其特征在于，包括: 三维传感器获取第一信息，所述第一信息是第一空间中的至少一个对象的图像以及所述图像中的每个像素的深度； 所述三维传感器根据所述第一信息确定所述至少一个对象的第一部分是一个凸包，所述第一部分是所述第一对象中距离地面最远的一部分； 所述三维传感器根据所述第一信息确定第一距离的值是第一阈值中的值，所述第一距离是所述第一部分与所述地面的距离； 所述三维传感器根据所述第一信息确定所述至少一个对象的位置发生了变化；和所述三维传感器确定所述至少一个对象是至少一个人，所述至少一个对象和所述至少一个人--对应。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括: 所述三维传感器确定所述第一空间中人的数量是N，N等于所述至少一个对象的数量。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述三维传感器获取第一信息包括: 所述三维传感器在第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时刻，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的时刻； 所述方法还包括: 所述三维传感器根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是所述至少一个对象在所述第一时刻的位置与所述至少一个对象在所述第二时刻的位置的距离；和 所述三维传感器确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于， 所述三维传感器获取第一信息包括:所述三维传感器在第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻一一对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时刻，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的时刻； 所述方法还包括: 所述三维传感器根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是N-1个距离的和，所述N-1个距离包括所述至少一个对象在所述多个时刻中任意两个相邻的时刻的位置的距离；和 所述三维传感器确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于， 所述第一部分是所述至少一个人的头部或者所述至少一个人的头部以及肩膀。
6.—种三维传感器,其特征在于,包括: 第一获取单元，用于获取第一信息，所述第一信息是第一空间中的至少一个对象的图像以及所述图像中的每个像素的深度； 第一确定单元，用于根据所述第一信息确定所述至少一个对象的第一部分是一个凸包，所述第一部分是所述第一对象中距离地面最远的一部分； 第二确定单元，用于根据所述第一信息确定第一距离的值是第一阈值中的值，所述第一距离是所述第一部分与所述地面的距离； 第三确定单元，用于根据所述第一信息确定所述至少一个对象的位置发生了变化；和第四确定单元，用于确定所述至少一个对象是至少一个人，所述至少一个对象和所述至少一个人--对应。
7.根据权利要求6所述的三维传感器，其特征在于，还包括: 第五确定单元，用于确定所述第一空间中人的数量是N，N等于所述至少一个对象的数量。
8.根据权利要求6或7所述的三维传感器，其特征在于，所述第一获取单元具体用于: 在第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时刻，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的`时刻； 所述三维传感器还包括: 第六确定单元，用于根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是所述至少一个对象在所述第一时刻的位置与所述至少一个对象在所述第二时刻的位置的距离；和 第七确定单元，用于确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
9.根据权利要求6或7所述的三维传感器，其特征在于，所述第一获取单元具体用于: 在第一时间间隔中获取多个子信息，所述第一信息包括所述多个子信息，所述多个子信息与多个时刻对应，所述多个时刻是所述第一时间间隔中的时刻，所述多个子信息中每个子信息包括所述至少一个对象的子图像以及所述子图像中每个像素的深度，所述多个子信息包括第一子信息和第二子信息，所述第一子信息对应的时刻是第一时刻，所述第一时刻是所述多个时刻中最早的时刻，所述第二子信息对应的时刻是第二时刻，所述第二时刻是所述多个时刻中最晚的时刻； 所述三维传感器还包括: 第六确定单元，用于根据所述第一信息确定第二距离，所述第二距离是N-1个距离的和，所述N-1个距离包括所述至少一个对象在所述多个时刻中任意两个相邻的时刻的位置的距离；和 第七确定单元，用于确定所述至少一个对象的速度等于第一速度，所述第一速度等于所述第二距离除以所述第一时间间隔。
10.根据权利要求6至9中任一所述的三维传感器，其特征在于，所述第一部分是所述至少 一个人的头部或者所述至少一个人的头部以及肩膀。
【文档编号】G07C9/00GK103700163SQ201310635024
【公开日】2014年4月2日 申请日期:2013年12月3日 优先权日:2013年12月3日
【发明者】不公告发明人 申请人:北京悦动双成科技有限公司