煤矿井下水泵房视频移动巡检装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种煤矿井下水泵房视频移动巡检装置，电源处理单元（U1）与机器人移动控制单元（U3）相连接，远程监控单元（U4）与机器人移动控制单元（U3）交互连接，视频信号处理单元（U2）与机器人移动控制单元（U3）相连接，断路器QF的三个端口X1、X2、X3分别与火线L1、L2、L3连接，变压器T的一端通过熔断器4FU与火线L1连接，变压器T的另一端与火线L3连接，视频移动巡检机器人的技术方案中设计了远程监控单元与机器人移动控制单元交互连接，远程控制要求及控制单元执行结果完成耦合反馈，双向实时校验数据，解决视频难以自动控制，精确定位的技术问题。
【专利说明】煤矿井下水泵房视频移动巡检装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种煤矿井下水泵房巡检装置，具体是一种煤矿井下水泵房视频移动巡检装置，属于矿用通信【技术领域】。
【背景技术】
[0002]长期以来，对煤矿井下水泵房的巡检工作多采用人工方式进行，传统的人工巡检方式不仅存在劳动强度大、工作效率低、检测质量分散、手段单一等不足之处，而且事后也无法将人工所检测的数据准确、及时的传送到管理信息系统中以供工作中使用。
[0003]随着无人值守模式煤矿井下水泵房的推广，伴随而来的是煤矿井下水泵房巡检的工作量越来越大，巡检到位率、及时性更加无法得到保障。
[0004]近年来，随着科技的发展，以移动巡检装置为代表的煤矿井下水泵房巡检模式已经陆续出现，实现自动完成变电站日常设备巡视、操作前后设备状态检查等工作，从而大大提高了对煤矿井下水泵房设备的智能巡检，现有或曾有的关于视频监控大组、视频或控制小组的技术对视频移动巡检机器人的需求都做过很有成效的努力，也曾设计过很多优秀的技术方案，但尚有不足，它很难解决视频自动控制；精确定位的技术问题。
【发明内容】
[0005]针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种煤矿井下水泵房视频移动巡检装置，该装置通用性强，结构简单，解决视频难以自动控制、精确定位的技术问题。
[0006]为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是:一种煤矿井下水泵房视频移动巡检装置，包括电源处理单元、视频信号处理单元、机器人移动控制单元和远程监控单元，电源处理单元与机器人移动控制单元相连接，远程监控单元与机器人移动控制单元交互连接，视频信号处理单元与机器人移动控制单元相连接，所述的机器人移动控制单元包括断路器QF和变压器T，外部三相电源X1、X2、X3通过断路器QF分别与火线L1、L2、L3连接，火线LI通过熔断器IFU与接触器KMl连接，接触器KMl分别与熔断器3FU的一端、压敏电阻U的一端、电阻R的一端、二极管VDl的阴极、晶闸管VTl的阳极连接，电阻R的另一端与电容C的一端连接，火线L3通过熔断器2FU与接触器KM2连接，接触器KM2分别与压敏电阻U的另一端、电容C的另一端、二极管VD2的阴极、晶闸管VT2的阳极、滑动变阻器RW的端口 3连接；二极管VDl的阳极分别与二极管VD2的阳极、二极管VD3的阳极连接；晶闸管VTl的阴极分别与晶闸管VT2的阴极、三极管VD3的阴极、滑动变阻器RW的Kl端口连接，晶闸管VTl的栅极与滑动变阻器RW的Gl端口连接；晶闸管VT2的栅极滑动变阻器RW的G2端口连接；变压器T的一端通过熔断器4FU与火线LI连接，变压器T的另一端与火线L3连接。
[0007]电源处理单元为矿用本质安全型电源。
[0008]远程监控单元是由工业控制及工业以太网通信组成。
[0009]本实用新型通过在视频移动巡检机器人的技术方案中设计了远程监控单元与机器人移动控制单元交互连接，远程控制要求及控制单元执行结果完成耦合反馈，双向实时校验数据，更容易解决视频难以自动控制、精确定位的技术问题；该装置通用性强，结构简单。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1是本实用新型的结构框图；
[0011]图2是本图1中机器人移动控制单元的电路原理图；
[0012]图3是图2的辅助控制回路；
[0013]图4是图2的信号采集、远程控制回路。
【具体实施方式】
[0014]下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
[0015]如图1和图2所示，一种煤矿井下水泵房视频移动巡检装置，包括电源处理单元U1、视频信号处理单元U2、机器人移动控制单元U3和远程监控单元U4，电源处理单元Ul与机器人移动控制单元U3相连接，远程监控单元U4与机器人移动控制单元U3交互连接，视频信号处理单元U2与机器人移动控制单元U3相连接，所述的机器人移动控制单元U3包括断路器QF和变压器T，外部三相电源X1、X2、X3通过断路器QF分别与火线L1、L2、L3连接，火线LI通过熔断器IFU与接触器KMl连接，接触器KMl分别与熔断器3FU的一端、压敏电阻U的一端、电阻R的一端、二极管VDl的阴极、晶闸管VTl的阳极连接，电阻R的另一端与电容C的一端连接，火线L3通过熔断器2FU与接触器KM2连接，接触器KM2分别与压敏电阻U的另一端、电容C的另一端、二极管VD2的阴极、晶闸管VT2的阳极、滑动变阻器RW的端口 3连接；二极管VDl的阳极分别与二极管VD2的阳极、二极管VD3的阳极连接；晶闸管VTl的阴极分别与晶闸管VT2的阴极、三极管VD3的阴极、滑动变阻器RW的Kl端口连接，晶闸管VTl的栅极与滑动变阻器RW的Gl端口连接；晶闸管VT2的栅极滑动变阻器RW的G2端口连接；变压器T的一端通过熔断器4FU与火线LI连接，变压器T的另一端与火线L3连接。
[0016]电源处理单元Ul为矿用本质安全型电源，可以进一步提高电源滤波、安全稳定隔离的作用。
[0017]远程监控单元U4是由工业控制及工业以太网通信组成，提高实时检测图像的精确度。
[0018]移动巡检装置的工作原理:电源处理单元Ul与机器人移动控制单元U3相连接，有非本安电源变送处理为本质安全电源，功能是起电源滤波、安全稳定隔离的作用，远程监控单元U4与机器人移动控制单元U3交互连接，远程控制要求及控制单元执行结果完成耦合反馈，实现双向实时数据校验作用；视频信号处理单元U2与机器人移动控制单元U3相连接，图像进入工业以太网，实时监控及录像回放，功能是显示精确位置实时图像。
[0019]机器人移动控制单元U3的工作原理:如图2、图3、图4所示，外部三相电源Xl、X2、X3通过断路器QF实现机器人移动控制单元主回路供电，外部电源通过变压器T变换成辅助控制回路所需电源；辅助控制回路并接电源指示灯HL1，辅助控制回路有电，电源指示灯HLl亮；辅助控制回路通过转换开关SA实现就地/远程挡控制权限切换，转换开关SA切换至就地档时，通过就地控制启动按钮2SB、停止按钮1SB，控制实现交流接触器KM线圈得电、失电，按下启动按钮2SB，交流接触器KM线圈得电，主触点KMl与KM2接通，实现主回路供电，辅助触点KM接通，实现就地辅助控制回路自保持，确保松开启动按钮2SB时，控制回路交流接触器KM线圈一直保持得电状态，系统主回路供电正常；按下停止按钮1SB，交流接触器KM线圈失电，主触点KMl与KM2断开，断开主回路供电，辅助触点KM断开，断开就地控制回路；转换开关SA切换至远程档时，通过远程PLC控制器，控制中间继电器IKA线圈得电、失电，PLC控制器常开点接通，中间继电器IKA线圈得电，辅助触点IKA接通，交流接触器KM线圈得电，主触点KMl与KM2接通，实现主回路供电，辅助触点KM接通，实现就地控制回路自保持；PLC控制器常开点断开，中间继电器IKA线圈失电，辅助触点IKA断开，交流接触器KM线圈失电，主触点KMl与KM2断开，断开主回路供电，辅助触点KM断开，断开远程控制回路；
[0020]转换开关SA切换至远程档的同时，对外提供无源触点(接至端子300、302)，供远程PLC控制采集控制权限使用；在控制回路接触器KM得电的同时，一共一组接触器KM的辅助触点KM (接至端子300、301)，供远程PLC控制采集控制回路运行状态使用；
[0021]控制回路完成主回路供电正常后，通过调节变阻器，与MT集成电路相结合，实现移动巡检机器人的无极调速。
【权利要求】
1.一种煤矿井下水泵房视频移动巡检装置，包括电源处理单元(U1)、视频信号处理单元(U2)、机器人移动控制单元(U3)和远程监控单元(U4)，电源处理单元(Ul)与机器人移动控制单元(U3)相连接，远程监控单元(U4)与机器人移动控制单元(U3)交互连接，视频信号处理单元(U2)与机器人移动控制单元(U3)相连接，其特征在于，所述的机器人移动控制单元(U3)包括断路器QF和变压器T，外部三相电源X1、X2、X3通过断路器QF分别与火线L1、L2、L3连接，火线LI通过熔断器IFU与接触器KMl连接，接触器KMl分别与熔断器3FU的一端、压敏电阻U的一端、电阻R的一端、二极管VDl的阴极、晶闸管VTl的阳极连接，电阻R的另一端与电容C的一端连接，火线L3通过熔断器2FU与接触器KM2连接，接触器KM2分别与压敏电阻U的另一端、电容C的另一端、二极管VD2的阴极、晶闸管VT2的阳极、滑动变阻器RW的端口 3连接；二极管VDl的阳极分别与二极管VD2的阳极、二极管VD3的阳极连接；晶闸管VTl的阴极分别与晶闸管VT2的阴极、三极管VD3的阴极、滑动变阻器RW的Kl端口连接，晶闸管VTl的栅极与滑动变阻器RW的Gl端口连接；晶闸管VT2的栅极滑动变阻器RW的G2端口连接；变压器T的一端通过熔断器4FU与火线LI连接，变压器T的另一端与火线L3连接。
2.根据权利要求1所述的煤矿井下水泵房视频移动巡检装置，其特征在于，电源处理单元(Ul)为矿用本质安全型电源。
3.根据权利要求1所述的煤矿井下水泵房视频移动巡检装置，其特征在于，远程监控单元(U4)是由工业控制及工业以太网通信组成。
【文档编号】G07C3/00GK204143507SQ201420531042
【公开日】2015年2月4日 申请日期:2014年9月16日 优先权日:2014年9月16日
【发明者】张传生, 王刚, 张会柱, 李宗尧 申请人:徐州中矿大华洋通信设备有限公司