本发明涉及自动机械领域，具体涉及一种递送装置及其控制装置和自助设备。
背景技术：
随着社会的发展，自助售货机、自助快递柜等自助设备由于具有不受时间、地点的限制、节省人力、方便交易等特点，应用越来越广泛。这种自助设备通常包括机柜、设置在机柜内部的储物装置、递送装置，以及驱动装置，其中，在机柜的表面设置有存取口，储物装置包括多个用于存储物品的格口；递送装置用于在存取口与格口之间递送物品，驱动装置用于驱动递送装置沿水平方向和/或竖直方向移动，以使递送装置与存取口或者设定位置的格口相对，当递送装置与存取口相对时，物品可由存取口放置在递送装置上，当递送装置与设定位置的格口相对时，递送装置可将物品送至该格口内，或者递送装置将该格口内的物品取出后，送至存取口处。
其中，递送装置包括用于支撑物品的平台、驱动平台沿上下方向移动的竖直移动机构，以及驱动平台沿前后方向移动的水平移动机构，当递送装置与存取口相对时，用户通过存取口将物品放置在平台上，驱动装置驱动递送装置移动，使其与设定位置的格口相对，竖直移动机构驱动平台向上运动，将物品举起，然后水平移动机构驱动平台插入该格口内，竖直移动机构再次驱动平台向下移动，将物品放置在格口内的托板上，最后水平移动机构驱动平台缩回。这种递送装置的问题在于，由于物品是用户手工放置在平台上，物品放置的位置相对平台中部可能存在偏斜，当平台沿上下方向或前后方向移动时，受重力作用，物品有可能脱离平台，造成设备故障。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种递送装置及控制装置和自助设备，以缓解相关技术中的由于物品放置偏斜造成移动的过程中物品脱离平台的技术问题。
本发明第一方面提供一种递送装置，包括机架、与机架活动连接的平台，还包括安装于机架的对中机构；对中机构包括第一限位组件和第二限位组件，第一限位组件包括第一限位板，第二限位组件包括第二限位板，平台设置于第一限位板和第二限位板之间，第一限位板和第二限位板可同步反向移动同时靠近平台，使置于平台上的物品居中。
进一步的，递送装置还包括检测机构，检测机构包括第一检测组件和第二检测组件；第一检测组件设置于第一限位组件，用于检测第一限位板是否与物品接触，第二检测组件设置于第二限位组件，用于检测第二限位板是否与物品接触。
进一步的，第一检测组件包括第一传感器和第一检测部；第一传感器与第一限位组件固定连接，用于检测第一检测部的位置；第一检测部与第一限位组件连接，且相对第一限位板具有初始位置和缩回位置；当第一检测部处于初始位置时，第一检测部伸出于第一限位板；当第一检测部处于缩回位置时，第一检测部缩进第一限位板；
第二检测组件包括第二传感器和第二检测部；第二传感器与第二限位组件固定连接，用于检测第二检测部的位置；第二检测部与第二限位组件连接，且相对第二限位板具有初始位置和缩回位置；当第二检测部处于初始位置时，第二检测部伸出于第二限位板；当第二检测部处于缩回位置时，第二检测部缩进第二限位板。
进一步的，第一检测组件还包括第一转轴，第一检测部通过第一转轴与第一限位组件铰接，且第一检测部可绕第一转轴的轴线转动以实现在初始位置和缩回位置之间切换；第二检测组件还包括第二转轴，第二检测部通过第二转轴与第二限位组件铰接，且第二检测部可绕第二转轴的轴线转动以实现在初始位置和缩回位置之间切换。
进一步的，第一检测组件与第二检测组件关于平台对称设置。
进一步的，对中机构还包括电机和传动组件；电机固定于机架，用于驱动传动组件带动第一限位组件和第二限位组件同步反向移动。
进一步的，传动组件包括传动杆、第一传动件和第二传动件；电机可带动传动杆绕其自身轴线转动；第一传动件与第一限位组件固定连接，第二传动件与第二限位组件固定连接；传动杆的两端分别设置有螺纹且旋向相反，第一传动件与传动杆的一端螺纹连接，第二传动件与传动杆的另一端螺纹连接。
进一步的，传动杆为轴状且其两端的螺纹分别为外螺纹，第一传动件和第二传动件分别为筒状且第一传动件的螺纹和第二传动件的螺纹分别为内螺纹；或，传动杆为筒状且其两端的螺纹分别为内螺纹，第一传动件和第二传动件均为轴状且第一传动件的螺纹和第二传动件的螺纹均为外螺纹。
进一步的，传动组件为齿轮齿条传动结构。
进一步的，对中机构还包括导向组件，导向组件与机架连接，用于分别引导第一限位板和第二限位板沿设定方向移动。
本发明第二方面提供一种控制装置，用于控制上述的递送装置，包括对中驱动单元、对中判断单元和对中停止单元；对中驱动单元，用于控制递送装置的电机驱动递送装置的第一限位板和第二限位板同步靠近递送装置的平台；对中判断单元，用于检测递送装置的第一检测组件和递送装置的第二检测组件的输出信号，当第一检测组件输出第一限位板与物品接触的检测信号以及第二检测组件输出第二限位板与物品接触的检测信号时，判断物品居中放置在平台上；对中停止单元，用于在判断物品居中放置在平台上后，控制电机停止转动，以使第一限位板和第二限位板停止移动。
本发明第三方面提供一种自助设备，包括机柜、设置于机柜内的储物装置、驱动装置、上述的递送装置和上述的控制装置；机柜的面板具有存取口；递送装置设置于储物装置和面板之间，用于在驱动装置的驱动下将由存取口放入的物品递送到储物装置或将储物装置内的物品递送到存取口。
本发明提供一种递送装置，包括机架、与机架活动连接的平台，还包括安装于机架的对中机构；对中机构包括第一限位组件和第二限位组件，第一限位组件包括第一限位板，第二限位组件包括第二限位板，平台设置于第一限位板和第二限位板之间，通过第一限位板和第二限位板同步反向移动同时靠近平台，使置于平台上的物品居中。因此，本发明提供的递送装置避免了平台运动过程中由于物品放置在平台上存在偏斜而由平台上脱落的问题。
进一步地，由于在对中机构上设置有检测机构，能够检测到第一限位板和第二限位板与物品接触，因此能够及时控制第一限位板和第二限位板停止移动，避免了第一限位板和第二限位板夹坏物品的问题。
附图说明
图1是根据本发明一实施例的递送装置的结构示意图；
图2是根据本发明一实施例的递送装置的结构剖面图；
图3是根据本发明一实施例的递送装置的第一检测组件的结构示意图；
图4是根据本发明另一实施例的递送装置的结构示意图；
图5是根据本发明一实施例的递送装置的控制装置的模块组成示意图；
图6是根据本发明一实施例的自助设备的外观示意图；
图7是根据本发明一实施例的自助设备的内部结构示意图。
图中：1－机架；2－平台；3－对中机构；4－检测机构；11－左壁；12－右壁；13－顶壁；15－支撑板；16－引导板；18－支撑架；151－左支撑板；152－右支撑板；161－左引导板；181－第一侧板；182－连接板；183－第二侧板；31－电机；32－传动组件；33－第一限位组件；34－第二限位组件；321－传动杆；322－第一传动件；323－第二传动件；324－齿轮组；331－第一支撑架；332－第一限位板；341－第二支撑架；342－第二限位板；35－第一导向组件；36－第二导向组件；351－固定元件；352－移动元件；361－固定元件；362－移动元件；41－第一检测组件；42－第二检测组件；411－第一传感器；412－第一检测部；413－第一转轴；414－第一弹性元件；421－第二传感器；422－第二检测部；423－第二转轴；424－第二弹性元件；402－对中驱动单元；404－对中判断单元；406－对中停止单元；100－机柜；200－储物装置；300－递送装置；101－面板；102－存取口；201－格口；202－托板。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明实施例中，除非特别限定，术语“左右方向”是指图1中ab箭头所指的方向，术语“前后方向”是指图1中cd箭头所指的方向，术语“上下方向”是指图1中ef箭头所指的方向，其余方向，均以上述方向作为参考基准。
图1是根据本发明一实施例的递送装置300的结构示意图，图2是根据本发明一实施例的递送装置300的结构剖面图。
本发明第一方面提供一种递送装置300，如图1、图2所示包括机架1、与机架1活动连接的平台2，还包括安装于机架1的对中机构3。对中机构3包括第一限位组件33和第二限位组件34，第一限位组件33包括第一限位板332，第二限位组件34包括第二限位板342，平台2设置于第一限位板332和第二限位板342之间，第一限位板332和第二限位板342可同步反向移动同时靠近平台2，使置于平台2上的物品居中。
上述的第一限位板332和第二限位板342沿左右方向同步反向移动靠近平台2，使置于平台2上的物品沿左右方向相对于平台2的中心线居中。
一种递送装置，包括机架1、与机架1活动连接的平台2，还包括安装于机架1的对中机构3；对中机构3包括第一限位组件33和第二限位组件34，平台2位于第一限位组件33和第二限位组件34之间，第一限位组件33和第二限位组件34的排列方向与平台2的中线垂直、且与平台的承载面平行，第一限位组件33和第二限位组件34可沿与平台2的中线垂直且与平台2的承载面平行的方向同步反向移动，以将平台上放置的物品居中。
其中，机架1包括支撑架18，支撑架18包括第一侧板181、连接板182，以及第二侧板183，其中，第一侧板181和第二侧板183两者沿左右方向平行地间隔设置，连接板182垂直地连接在第一侧板181与第二侧板183之间；平台2为长方形板状结构，平台2的长度沿前后方向延伸，其上表面用于支撑物品，平台2与机架1活动连接，能够相对于机架1沿上下方向往返移动第一设定距离和/或沿前后方向往返移动第二设定距离。
本发明实施例提供一种递送装置300，包括机架1、与机架1活动连接的平台2，还包括安装于机架1的对中机构3；对中机构3包括第一限位组件33和第二限位组件34，第一限位组件33包括第一限位板332，第二限位组件34包括第二限位板342，平台2设置于第一限位板332和第二限位板342之间，通过第一限位板332和第二限位板342同步反向移动同时靠近平台2，使置于平台2上的物品居中；避免了在平台2运动过程中由于物品放置在平台2上存在偏斜而由平台2脱落的问题。
对中机构3安装在机架1上，用于调整放置在平台2上的物品的位置，以使该物品沿左右方向相对平台2居中放置。对中机构3包括电机31、传动组件32、第一限位组件33和第二限位组件34，其中，电机31固定安装在机架1，用于驱动传动组件32带动第一限位组件33和第二限位组件34同步反向移动；具体的，电机31固定在第二侧板183上；传动组件32用于将电机31输出的动力传递给第一限位组件33和第二限位组件34；第一限位组件33和第二限位组件34分别位于平台2的左右两侧，通过传动组件32与机架1活动连接，当电机31的输出轴转动时，通过传动组件32可使第一限位组件33和第二限位组件34沿左右方向同步反向移动，同时靠近或者远离平台2。
传动组件32包括传动杆321、第一传动件322和第二传动件323，其中，传动杆321的长度方向沿左右方向延伸，传动杆321垂直地支撑在支撑架18的第一侧板181和第二侧板183上，其左右两端分别设置有旋向相反的螺纹，传动杆321与电机31传动连接，电机31可驱动传动杆321绕其自身轴线转动，当电机31的输出轴沿第一方向或与第一方向相反的第二方向转动时，均可驱动传动杆321绕自身轴线同步转动；第一传动件322与第一限位组件33固定连接，第二传动件323与第二限位组件34固定连接，传动杆321的两端分别设置有螺纹且旋向相反，第一传动件322与传动杆321的一端螺纹连接，第二传动件323与传动杆321的另一端螺纹连接。具体的，第一传动件322和第二传动件323沿各自的轴向均设置有螺纹，且第一传动件322与传动杆321的左端通过螺纹连接配合；第二传动件323与传动杆321的右端通过螺纹连接配合。
当电机31驱动传动杆321转动时，可使第一传动件322和第二传动件323沿传动杆321的长度方向同步反向运动，由于传动杆321的长度方向沿左右方向延伸，因此可带动第一限位组件33和第二限位组件34沿左右方向同步反向运动。其中，当电机31的输出轴沿第一方向转动时，传动杆321转动带动第一传动件322和第二传动件323沿左右方向同时向靠近平台2的方向移动，从而带动第一限位组件33和第二限位组件34同时靠近平台2；当电机31的输出轴沿第二方向转动时，传动杆321转动带动第一传动件322和第二传动件323沿左右方向同时向远离平台2的方向移动，从而带动第一限位组件33和第二限位组件34同时远离平台2。
需要说明的是传动杆321可以通过齿轮组324或者传动带与电机31传动连接，本实施例中，传动杆321通过齿轮组324与电机31传动连接，齿轮组324包括多个啮合连接齿轮，多个啮合连接的齿轮中的第一个齿轮固定套接在电机31的输出轴上，多个啮合连接的齿轮中的最后一个固定套接在传动杆321上，当电机31的输出轴转动时，通过齿轮组324可驱动传动杆321同步转动。
需要说明的是，本实施例中传动杆321为轴状，其左右两端设置有外螺纹，相应地，第一传动件322和第二传动件323均为筒状，各自的内部设置有内螺纹。在本发明的其他实施例中，传动杆321为筒状，其左右两端设置有内螺纹，相应地，第一传动件322和第二传动件323均为轴状，各自的外部设置有外螺纹。
需要说明的是，在本发明提供的其他实施例中，传动组件32还可以采用齿轮齿条传动结构，传动组件32包括齿轮和与齿轮啮合连接的两个齿条，两个齿条平行设置于齿轮的两侧，且相对于齿轮的中心点中心对称。其中，齿轮与电机31传动连接，在电机31的驱动下可绕自身轴线转动；两个齿条的长度均沿左右方向延伸，两个齿条中的一个与第一限位组件33连接，两个齿条中的另一个与第二限位组件34连接，当电机31驱动齿轮转动时，可通过两个齿条带动第一限位组件33和第二限位组件34同步反向移动。
上述的传动组件32还可以采用滚珠丝杠的形式。
第一限位组件33包括第一支撑架331和第一限位板332，其中，第一支撑架331与第一传动件322固定连接，第一限位板332与第一支撑架331固定连接，第一限位板332的长度沿前后方向延伸，其板面垂直于平台2的上表面设置；第二限位组件34包括第二支撑架341和第二限位板342，其中，第二支撑架341与第二传动件323固定连接，第二限位板342与第二支撑架341固定连接，第二限位板342的长度沿前后方向延伸，其板面垂直于平台2的上表面设置。平台2、位于平台2左右两侧的第一限位板332和第二限位板342三者共同形成物品的容纳空间，通过调整第一限位板332和第二限位板342两者之间的间距，可以调整容纳空间沿左右方向的宽度。
当电机31驱动传动组件32带动第一传动件322和第二传动件323同步反向移动时，第一限位板332和第二限位板342随之同步反向运动，同时靠近或远离平台2，其中，当第一限位板332和第二限位板342两者之间距离最大时，第一限位组件33和第二限位组件34两者均位于初始位置，第一限位板332和第二限位板342两者之间的距离与递送装置300传送的物品的最大尺寸相适配；当第一限位板332和第二限位板342两者之间距离最小时，第一限位组件33和第二限位组件34两者均位于极限位置，第一限位板332和第二限位板342两者之间的间距与递送装置300传送的物品的最小尺寸相适配。
优选地，当平台2沿上下方向移动至最高位置时，第一限位板332和第二限位板342两者的下边沿均低于平台2的上表面，因此，即使平台2上放置的物品很薄，第一限位板332和第二限位板342仍然能由平台2的左右两侧推动该物品居中放置在平台2上。
进一步地，递送装置300还包括检测机构4。
检测机构4包括第一检测组件41和第二检测组件42，其中，第一检测组件41设置在第一限位组件33上，用于检测所述第一限位板332是否与物品接触，第二检测组件42设置在第二限位组件34上，用于检测所述第二限位板342是否与物品接触。
作为优选，第一检测组件41用于检测所述第一限位板332是否与物品完全接触，第二检测组件42用于检测所述第二限位板342是否与物品完全接触，其中当第一限位板332与物品完全接触时，第一限位板332与物品的侧边平行，当第二限位板342与物品完全接触时，第二限位板342与物品的侧边平行。
图3是根据本发明一实施例的递送装置300的第一检测组件41的结构示意图，如图3所示，第一检测组件41包括第一传感器411、第一检测部412、第一转轴413，以及第一弹性元件414，其中，第一传感器411与第一支撑架331固定连接，用于检测第一检测部412的位置；第一检测部412与第一限位组件33活动连接，相对第一限位板332具有初始位置和缩回位置。具体的，第一检测部412通过第一转轴413与第一限位组件铰接，更具体的，第一检测部412通过第一转轴413与第一支撑架331铰接，第一检测部412可以绕第一转轴413转动，以实现在初始位置和缩回位置之间切换。其中，当第一检测部412位于初始位置时，第一检测部412伸出于所述第一限位板332，即第一检测部412穿过第一限位板332上的开口伸进容纳空间设定距离，此时第一检测部412与第一传感器411分离，第一传感器411输出第一信号；当第一检测部412位于缩回位置时，第一检测部412缩进第一限位板332，即第一检测部412退出容纳空间，此时第一检测部412与第一传感器411配合，第一传感器411输出第二信号；第一弹性元件414的一端与第一检测部412连接，另一端与第一支撑架331连接，在第一弹性元件414的弹性力的作用下，第一检测部412始终具有向初始位置转动的运动趋势。优选地，当第一检测部412位于初始位置时，第一检测部412伸进容纳空间的部分呈板状，且平行于第一限位板332的板面设置，如此设置可以增加第一检测部412与物品的接触面积。
其中，第一检测部412可以为弹片。
第二检测组件42与第一检测组件41关于平台2对称设置，具体的，第二检测组件42与第一检测组件41关于平台2沿左右方向的宽度中心对称设置。第二检测组件42包括第二传感器421、第二检测部422、第二转轴423，以及第二弹性元件424，其中，第二传感器421与第二限位组件34固定连接，具体的，第二传感器421与第二支撑架341固定连接，第二检测部422与第二限位组件34活动连接，相对于第二限位板342具有初始位置和缩回位置。具体的，第二检测部422通过第二转轴423与第二限位组件34铰接，更具体的，第二检测部422通过第二转轴423与第二支撑架341铰接，第二检测部422可以绕第二转轴423转动，以实现在初始位置和缩回位置之间切换。其中，当第二检测部422位于初始位置时，第二检测部422伸出于第二限位板342，即第二检测部422穿过第二限位板342上的开口伸进容纳空间设定距离，此时第二检测部422与第二传感器421分离，第二传感器421输出第一信号，当第二检测部422位于缩回位置时，第二检测部422缩进第二限位板342，即第二检测部422退出容纳空间，此时第二检测部422与第二传感器421配合，第二传感器421输出第二信号；第二弹性元件424的一端与第二检测部422连接，另一端与第二支撑架341连接，在第二弹性元件424的弹性力的作用下，第二检测部422始终具有向初始位置转动的运动趋势。
需要说明的是，在本发明提供的其他实施例中，第一检测部412可相对于第一支撑架331平行移动，相对于第一限位板332具有初始位置和缩回位置，具体地，第一支撑架331上设置长度沿左右方向延伸的长槽，第一检测部412与长槽插接配合，可沿长槽的长度方向移动，从而实现在初始位置和缩回位置之间切换；第二检测部422可相对于第二支撑架341平行移动，相对于第二限位板342具有初始位置和缩回位置，具体地，第二支撑架341上设置长度沿左右方向延伸的长槽，第二检测部422与长槽插接配合，可沿长槽的长度方向移动，从而实现在初始位置和缩回位置之间切换。
上述的检测机构4还可以为另一种形式，检测机构4包括设置于平台2两侧的第一光检测元件和第二光检测元件，第一光检测元件分布于传动杆一侧，第二光检测元件分布于传动杆的另一侧，当第一限位板与物品接触时，会影响物品一端正对的第一光检测元件的光照射，第一光检测元件发出第一信号，当第二限位板与物品接触时，会影响物品另一端正对的第二光检测元件部分的光照射，第二光检测元件发出第一信号，当第一光检测元件和第二光检测元件均发出第一信号时，第一限位组件和第二限位组件均停止相向运动。
进一步地，对中机构3还包括导向组件，导向组件与机架1连接，用于分别引导第一限位板332和第二限位板342沿设定方向移动。导向组件包括第一导向组件35和第二导向组件36，第一导向组件35设置在第一限位组件33与机架1之间，第二导向组件36设置在第二限位组件34与机架1之间，两个导向组件可以采用导向槽与导向柱插接配合的导向结构，或者采用滑轮与导轨配合的导向结构，还可以采用标准件，如滑动摩擦导轨、滚动摩擦导轨、弹性摩擦导轨、流体摩擦导轨等直线导轨。本实施例中，两个导向组件均采用直线导轨结构。
其中，第一导向组件35用于引导第一限位组件33始终沿左右方向直线移动，第一导向组件35的固定元件351与机架1固定连接，其长度沿左右方向延伸，第一导向组件35的移动元件352与第一支撑架331固定连接，当电机31通过传动组件32驱动第一限位组件33和第二限位组件34移动时，第一导向组件35的移动元件352沿固定元件351移动，使第一限位组件33始终保持直线移动，在第一限位组件33移动过程中，第一导向组件35还能够始终支撑第一限位组件33，因此使第一限位组件33移动更加平稳；第二导向组件36用于引导第二限位组件34始终沿左右方向移动移动，第二导向组件36的固定元件361与机架1固定连接，其长度沿左右方向延伸，第二导向组件36的移动元件362与第二支撑架341固定连接，当电机31通过传动组件32驱动第一限位组件33和第二限位组件34移动时，第二导向组件36的移动元件362沿固定元件361移动，使第二限位组件34始终保持直线移动，在第二限位组件34移动过程中，第二导向组件36还能够始终支撑第二限位组件34，因此使第二限位组件34移动更加平稳。
上述的对中机构3还可以存在另一种形式，即对中机构3包括设置于平台2长度方向中心两侧对称设置的两个气缸，两个气缸的伸出端相对，且伸出频率同步，当需要调整平台2上的物品居中时，开动两个气缸，两个气缸的伸出端均向平台2的宽度方向中心移动，当两个伸出端均与物品接触时，两个气缸的伸出端均停止伸出。
图4是根据本发明另一实施例的递送装置300的结构示意图。如图4所示，本实施例中，机架1还包括左壁11、右壁12、顶壁13、底板(图中未示出)，以及支撑板15，其中，左壁11和右壁12沿左右方向平行地间隔设置，两者之间的间距大于物品的最大宽度；顶壁13与底板垂直地连接在左壁11和右壁12之间，顶壁13位于底板的上方，两者之间的间距大于物品的最大高度，左壁11、右壁12、顶壁13、底板四者的一端形成递送装置300的入口，四者的另一端形成递送装置300的出口；支撑板15的板面与平台2平行，且与底板平行地间隔设置，支撑板15包括左支撑板151和右支撑板152，其中，左支撑板151与左壁11连接，右支撑板152与右壁12连接，两者之间沿左右方向间隔设定距离，平台2位于右支撑板152与右支撑板152之间，左支撑板151的表面设置有用于避让第一支撑架331的长槽，右支撑板152的表面设置有用于避让第二支撑架341的长槽，优选地，沿左右方向的左支撑板151和右支撑板152两者的宽度相等。
支撑架18位于底板与支撑板15之间，且与底板固定连接。第一限位组件33和第二限位组件34分别位于平台2的左右两侧，当第一限位组件33和第二限位组件34两者均位于初始位置时，第一限位组件33邻近于左壁11，第二限位组件34邻近于右壁12，当电机31驱动第一限位组件33和第二限位组件34向极限位置移动时，第一限位组件33的第一支撑架331沿左支撑板151的长槽向平台2靠近，第二限位组件34的第二支撑架341沿右支撑板152的长槽向平台2靠近。
进一步地，机架1还包括引导板16，引导板包括左引导板161和右引导板(图中未示出)，其中，左引导板161设置在左壁11的内侧，右引导板设置在右壁12的内侧，左引导板161和右引导板相对设置，两者之间呈朝向递送装置300的入口的喇叭状设置；当第一限位组件33和第二限位组件34两者均位于初始位置时，第一限位板332与左引导板161表面平齐或者没入左引导板161与左壁11之间，第二限位板342与右引导板表面平齐或者没入右引导板与右壁12之间。
进一步地，递送装置300还包括水平移动机构和竖直移动机构(图中未示出)，平台2通过水平移动机构和竖直移动机构与支撑架18连接，其中，在竖直移动机构的驱动下，平台2可以相对于支撑板15沿上下方向移动，在水平移动机构的驱动下，平台2可以相对于支撑板15沿前后方向移动。
本发明提供的递送装置300包括平台2、对中机构3，以及检测机构4，其中对中机构3包括电机31、分别位于平台2两侧的第一限位组件33和第二限位组件34，以及传动连接在第一限位组件33和第二限位组件34之间，并与电机传动连接的传动组件32，检测机构4包括分别位于第一限位组件33上的第一检测组件41和位于第二限位组件34上的第二检测组件42，当电机31的输出轴转动时，通过传动组件32可驱动第一限位组件33和第二限位组件34同步靠近平台，第一限位板332和第二限位板342分别从物品的左右两侧推动物品移动和/或旋转以调整物品与平台2的相对位置，当物品与第一检测组件41接触时，第一检测部412位于缩回位置，第一传感器411输出设定信号，当物品与第二检测组件42接触时，第二检测部422位于缩回位置，第二传感器421输出设定信号，当第一检测组件33和第二检测组件42均输出设定信号时，表明第一限位板332和第二限位板342分别与物品的侧面贴紧，此时控制电机31停止转动，对中动作完成，物品被居中放置在平台2上。本发明提供的递送装置300，能够使物品居中放置在平台2上，避免了平台2运动过程中物品由平台上脱落的问题。进一步地，由于在两个限位组件上均设置有检测组件，对应不同尺寸的物品，在物品居中放置时能够及时控制两个限位组件停止移动，避免了两个限位组件夹坏物品的问题。
图5是根据本发明实施例的递送装置300的控制装置的模块组成示意图。如图5所示，本发明实施例第二方面还提供一种控制递送装置300工作的装置，包括：
对中驱动单元402，用于控制电机31驱动第一限位组件33和第二限位组件34向极限位置移动；具体的，用于控制递送装置300的电机31驱动第一限位板332和第二限位板342同步靠近递送装置300的平台2；
对中判断单元404，用于检测第一传感器411和第二传感器421的输出信号，当第一检测组件41输出第一限位板332与物品接触的检测信号以及第二检测组件42输出第二限位板342与物品接触的检测信号时，判断物品居中放置在所述平台2上；
当第一传感器411和第二传感器421两者均输出检测到物品的设定信号时，判断物品居中放置在平台2上；
对中停止单元406，用于在判断物品居中放置在平台2上后，控制电机31停止转动，以使第一限位组件33和第二限位组件34停止移动，具体的，以使所述第一限位板332和所述第二限位板342停止移动。
本实施例的递送装置的控制装置在第一限位组件33和第二限位组件34同步向平台2靠近时，检测第一检测组件41和第二检测组件42的输出信号，当第一检测组件41和第二检测组件42均输出检测到物品的设定信号时，控制第一限位组件33和第二限位组件34停止移动，从而使位于第一限位组件33和第二限位组件34之间的物品被居中放置平台2上，并且由于能够在第一检测组件41和第二检测组件42输出检测到物品的设定信号时及时控制第一限位组件33和第二限位组件34停止移动，因此可以避免第一限位组件33和第二限位组件34过度靠近平台2从而挤压放置在平台2上的物品的问题。
图6是根据本发明一实施例第三方面提供一种自助设备的外观示意图，图7是根据本发明一实施例的自助设备的内部结构示意图。如图6、图7所示，自助设备可以是自助售卖机、自助快递柜，本实施例中，自助设备为自助快递柜。自助设备包括机柜100、以及设置在机柜100内部的储物装置200、上述的递送装置300和驱动装置(图中未示出)和上述的控制装置。其中，机柜100的面板101上设置有存取口102，操作者通过存取口102向递送装置300内放置物品或从递送装置300内取走物品。递送装置300设置于储物装置200和面板101之间，用于在驱动装置的驱动下将由存取口102放入的物品递送到储物装置200或将储物装置200内的物品递送到存取口102。
储物装置200与机柜100的面板101相对间隔设置，储物装置200包括多个格口201，各格口201朝向面板101敞开，每个格口201包括沿左右方向间隔设置的两个托板202，两个托板202之间间隔设定距离，当物品存储在格口201内时，物品由两个托板202共同支撑。优选地，多个格口201呈m行n列排布；驱动装置用于驱动递送装置300沿上下方向和/或左右方向移动，以使递送装置300的入口与存取口102相对，或者使递送装置300的出口(图中未示出)与储物装置200的设定位置的格口201相对，由于驱动装置与本发明的相关性不强，在此不再赘述。
沿前后方向，递送装置300位于机柜100的面板101与储物装置200之间，用于在存取口102与储物装置200之间递送物品，即递送装置300用于接收由存取口102放入的物品，然后送至储物装置200的设定位置的格口201内，递送装置300还可用于将储物装置200的设定位置的格口201内存储的物品取出，然后送至存取口102处。递送装置300的结构形式及工作原理同上述实施例所述，在此不再赘述。
本实施例中自助设备由于使用本发明提供的递送装置300，递送装置300在存取口102与储物装置200的格口201之间移动时，可以避免物品脱离平台2引起的设备故障。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。