自动售卖机以及机械手平台的制作方法

本实用新型涉及自动售货机领域，具体涉及一种自动售卖机以及机械手平台。

背景技术：

随着零售业的日渐发达，自动售卖机作为一种全自动化售卖机器，广受商家和顾客的欢迎。然而在顾客购买货品后，自动售卖机经常出现货品卡住或者高处货品由于跌落损坏的情况出现。

针对上述问题，亟待提供一种能够有效解决货品卡住问题以及货品由于跌落损坏问题的技术。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供一种自动售卖机以及机械手平台，可以有效解决货品卡住问题以及货品由于跌落损坏的问题。

根据本实用新型的一个方面，提供一种自动售卖机，包括：货架容纳装置；货架，其中货架设置在货架容纳装置内；机械手平台，其中机械手平台设置有传送带，在机械手平台远离货架端设置有一挡板，挡板的一端与机械手平台转动连接；控制器，其中控制器用于控制挡板在机械手平台上转动以在机械手平台与出货口之间形成斜坡；移动装置，其中移动装置与机械手平台连接，用于移动机械手平台。

在一些实施例中，控制器还用于控制机械手平台移动到指定的货架，控制货架将货品送出，并控制机械手平台接收货品，控制器还用于控制挡板在机械手平台上转动以在传送带上形成阻挡。

在一些实施例中，控制器用于控制机械手平台移动到出货口位置；控制挡板转动，以形成斜坡，其中控制器还用于控制机械手平台的传送带将货架的货品通过斜坡送出到出货口的取货平台上。

在一些实施例中，挡板与机械手平台呈90度以形成的阻挡，斜坡为挡板与机械手平台呈大于180度且小于270度所形成的斜坡。

在一些实施例中，机械手平台还包括光电传感器，光电传感器设置在传送带的侧面，以检测货架的货品是否到达指定位置。

在一些实施例中，机械手平台还包括压力传感器，压力传感器设置在挡板上，以检测货架的货品是否到达指定位置。

在一些实施例中，移动装置包括：移动平台，移动平台与机械手平台滑动连接，以使得机械手平台在水平方向移动；移动轨道，移动轨道与移动平台滑动连接，以使得移动平台在垂直方向移动。

根据本实用新型的另一个方面，提供一种机械手平台，包括：传送带；挡板，设置在机械手平台远离货架端，其中挡板的一端与机械手平台转动连接，以便挡板在传送带上形成阻挡，并在机械手平台上转动以在机械手平台与出货口之间形成斜坡。

本实用新型的实施例提供的技术方案，通过机械手平台的传送带接收货品，并在机械手平台上设置有挡板，并且该挡板在机械手平台将货品送出出货口时还可以形成斜坡，有效解决了货品卡住问题以及货品由于跌落损坏的问题。

附图说明

图1所示为本实用新型一实施例提供的自动售卖机的结构示意图。

图2所示为本实用新型一实施例提供的机械手平台的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1是本实用新型一实施例提供的自动售卖机的结构示意图，该自动售卖机包括货架容纳装置110、货架120、机械手平台130、控制器以及移动装置140。

具体来说，货架容纳装置110可以是用于容纳和摆放货架的金属或其他材料的容纳装置，容纳装置的形状可以根据本领域普通技术人员的需求进行变更。在本实施例中该容纳装置还可以容纳机械手平台、控制器、移动装置等自动售卖机所需要的其他部件。

货架设置安装在货架容纳装置110内，货架可以是采用弹簧旋转原理出货的装置，也可以是采用传送带原理出货的装置，弹簧的材质可以是塑料、金属或其他材料，传送带可以是皮质传送带，也可以是金属传送带等其他材料制成的传送带。不同类型的货架可以混合组合放置在一排，也可以将同一类型的货架放在一排，货架之间的间距可以根据货品的大小进行调整。货架采用弹簧旋转原理或传送带原理出货可以使用电机提供动力，促使弹簧旋转或传送带运行，电机可以使用控制器进行控制。

机械手平台130设置有传送带，在机械手平台远离货架端设置有一挡板，挡板的一端与机械手平台转动连接。

机械手平台可以包括传送带、挡板和/或传感器。传送带用于接收从货架120 送出的货品，传送带可以是皮质传送带，也可以是金属传送带等其他材料制成的传送带。挡板可以用于阻挡机械手平台上的传送带上的货品，防止传送带在接收完毕从货架上送出的货品后没有停止所导致的货品掉落，进而造成的货品损坏、顾客无法获得所选货品等情况出现；挡板还可以通过与机械手平台的转动连接方式进行旋转，将挡板的功能由阻挡功能变为斜坡功能，在将货品送出到出货口的时候，有助于货品送出，保证全程货品不会承受高距离的跌落及其他不必要的震动。在该机械手平台上还可以包括传感器，用于监测货品在机械手平台上的传送带的位置，进一步防止货品的跌落情况出现。传送带和挡板可以使用控制器通过电机来控制，也可以通过其他例如电磁方式控制，本实用新型对此不做具体限定。

控制器用于控制挡板在机械手平台上转动以在机械手平台与出货口之间形成斜坡。

如上述所述，控制器可以控制该自动售卖机内的电机来实现控制某一具体部件的功能。该控制器还可以用于控制挡板在机械手平台上转动，在挡板转动到与机械手平台形成一定角度的时候，挡板的阻挡功能可以转换为斜坡功能，斜坡有助于货品从机械手平台的传送带上移动到自动售卖机的出货口，使得整个取货出货功能过程中，货品的安全得到了保障。

移动装置140与机械手平台连接，用于移动机械手平台。

具体地，移动装置140可以采用齿轮传动结构，也可以采用皮带传动、铰链传动等其他方式。移动装置可以在x轴和z轴上设置，用于控制机械手平台进行横向和纵向的移动，还可以在x轴和z轴的基础上，增加y轴方向，以使得机械手平台可以拿取不同进深货架上的货品，本实用新型对机械手平台移动的方向不做具体限定，任何本领域的普通技术人员可以想到和实现的方式都应该属于本实用新型的保护范围内。通过传动结构控制机械手平台移动也可以采用电机等方式实现，电机通过控制器进行控制。

自动售卖机内置的控制器通过控制移动装置来移动机械手平台到指定的货架处，通过控制机械手平台的传送带接收货架的货品，保证货品送到机械手平台，之后移动机械手平台到出货口位置，控制机械手平台的挡板旋转形成斜坡来保证货品在送出过程中承受较小的震动，可以有效的解决现有的自动售卖机的货品卡住问题以及货品由于跌落损坏的问题。

在一些实施例中，控制器还用于控制机械手平台移动到指定的货架，控制货架将货品送出，并控制机械手平台接收货品，控制器还用于控制挡板在机械手平台上转动以在传送带上形成阻挡。

具体而言，控制器可以通过控制移动装置来控制机械手平台移动到指定的货架，指定的货架可以是顾客在自动售卖机上点选的，也可以是其他的方式获取的具体货架的坐标指令等方式。控制器可以控制货架将货品送出，例如可以是控制旋转弹簧式的货架上的弹簧旋转一定的角度，将货品送出，也可以是例如控制传送带式的货架上的传送带将货品送出。在控制器控制货架将货品送出的时间段，例如可以是与控制器开始控制货架送出货品的时间相差1秒，或同时，控制机械手平台接收货品，机械手平台接收货品可以是通过控制机械手平台上的传送带运行来接收货品，在控制器控制机械手平台接收货品的时间段，例如可以是与控制器开始控制机械手平台接收货品的时间相差1秒，或同时，控制机械手平台上的挡板进行转动，以形成阻挡，该阻挡用于阻止货品移动超出机械手平台的传送带范围，从而导致的货品跌落等问题。

在一些实施例中，控制器用于控制机械手平台移动到出货口位置；控制挡板转动，以形成斜坡，其中控制器还用于控制机械手平台的传送带将货品通过斜坡送出到出货口的取货平台上。

具体来说，控制器可以用于控制移动装置来控制机械手平台移动到出货口位置，出货口位置可以设置出货门，控制器还可以控制出货门开闭。当检测到机械手平台移动到出货口的位置时，控制器可以控制出货门打开，以提供机械手平台上挡板旋转成斜坡的空间。当出货门打开后，控制器可以控制机械手平台上的挡板旋转，从而使得该挡板由阻挡的功能转变成斜坡的功能，斜坡的角度可以是该挡板的远离转轴的一端恰好搭在取货平台上时挡板与机械手平台所形成的角度，也可以是预设的固定角度。该斜坡的功能是使得货品可以平稳的送出到取货平台。当控制器控制挡板形成斜坡后，控制器还可以控制机械手平台的传送带进行运动，从而将货品移动到斜坡处，通过传送带和一定的重力作用使得货品从斜坡滑出到取货平台上。

在一些实施例中，阻挡为挡板与机械手平台呈90度所形成的阻挡，斜坡为挡板与机械手平台呈大于180度且小于270度所形成的斜坡。

如上述所述，阻挡用于防止货品移动出机械手平台的传送带范围导致的货品跌落问题，因此阻挡应至少与机械手平台的传送带形成一定的角度，以起到阻挡作用，例如可以是挡板与机械手平台呈90度，此时挡板所起到的阻挡作用最大化；斜坡用于帮助货品滑出，以使得出货的过程更加平顺，因此斜坡的角度可以是该挡板的远离转轴的一端恰好搭在取货平台上时挡板与机械手平台所形成的角度，也可以是预设的固定角度，例如可以是挡板与机械手平台大于180度且小于270度时，优选的，挡板与机械手平台所呈的角度可以选择在200度到225度之间。需要了解的是，角度的选择也是基于挡板的远离转轴的一端恰好搭在取货平台上时挡板与机械手平台所形成的角度所计算出的，本领域的普通技术人员可以根据需求设定该固定角度。

在一些实施例中，机械手平台还包括光电传感器，光电传感器设置在传送带的侧面，以检测货品是否到达指定位置。

具体地，机械手平台的两侧可以设置传感器，例如可以是光电传感器，光电传感器可以用于检测货品是否到达指定位置，指定的位置可以是例如距离机械手平台上的挡板1厘米的位置，作为防止货品移动出机械手平台的第一道屏障。当货品移动到光电传感器的检测位置时，由于货品挡住传感器接收光线，从而可以判断货品到达指定位置，此时控制器控制机械手平台上的传送带停止运行。

在一些实施例中，机械手平台还包括压力传感器，压力传感器设置在挡板上，以检测货品是否到达指定位置。

具体来说，机械手平台还可以包括压力传感器，该压力传感器可以设置在挡板上，当货品通过传送带移动到挡板处时，货品会触碰该挡板，从而设置在该挡板上的压力传感器会检测出货品已经到达指定位置，从而通过控制器控制传送带停止运行，防止货品移动出机械手平台的范围，防止了货品跌落造成的损坏，同时也能节省能源。

在一些实施例中，移动装置包括：移动平台，移动平台与机械手平台滑动连接，以使得机械手平台在水平方向移动；移动轨道，移动轨道与移动平台滑动连接，以使得移动平台在垂直方向移动。

具体而言，移动装置可以包括移动平台，移动平台与机械手平台可以滑动连接，连接处可以是滑轮连接，也可以是其他连接方式，凡是可以控制机械手平台在移动平台上水平运动或在x轴方向运动的方式都属于本实用新型的保护范围内。而移动轨道负责机械手平台在垂直方向或z轴方向上的运动，移动轨道与机械手平台的连接方式可以是滑轮连接，也可以是其他连接方式，在此不再赘述。

图2所示为本实用新型一实施例提供的机械手平台的结构示意图。机械手平台包括：传送带210和挡板220。

传送带210可以是皮质传送带，也可以是其他例如金属履带传送带等。传送带用于接收和获取从货架送出的货品，传送带的工作时间或运行距离可以通过例如控制器来控制。

档板220设置在机械手平台远离货架端，其中挡板的一端与机械手平台转动连接，以便挡板在传送带上形成阻挡，并在机械手平台上转动以在机械手平台与出货口之间形成斜坡。

具体来说，挡板220的一端与机械手平台可以通过转轴实现转动连接，挡板的转动可以通过例如控制器来控制，当控制器控制挡板旋转与皮带210形成例如小于 180度的角度时，可以实现阻挡的功能，优选的角度为与皮带210呈90度，可以起到最佳的阻挡作用，阻挡用于阻挡货品移动出机械手平台的范围，防止货品跌落损坏；当控制器控制挡板旋转与皮带210形成例如大于180度且小于270度的角度时，可以实现斜坡的功能，斜坡与皮带210形成的角度可以依据机械手平台与出货口的取货平台的距离进行调整，在此不做具体限定，斜坡可以在货品送出出货口时，起到缓冲的作用。

需要了解的是，机械手平台还可以包括光电传感器的接收部，安装在图中220 的位置，对应机械手的另一个侧安装光电传感器的发射部，光电传感器的接收部和发射部也可以互换位置进行安装。光电传感器也可以通过例如控制器来控制，通过光线传感器，控制器可以检测货品在机械手平台的传送带上的位置，到达预定的位置时控制机械手平台的传送带停止工作，可以起到防止货品移动出机械手平台的范围的情况出现，从而避免货品跌落。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。