一种取货方法及系统与流程

本发明涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种取货方法及系统。

背景技术：

现有技术中，比如在药店进行售药的时候，需要有导购进行查找药品并到该药品的存放位置处进行取药，此时需要导购必须十分熟悉每种药品的存放位置，当药店规模比较大时，则需要在不同的药品区域分别配置不同的导购人员，人力成本较高。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供取货方法和取货系统，以达到取货便利、高效的积极效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种取货方法，应用于移动设备，所述方法包括：

接收终端设备发送的取货指令，所述取货指令中包含有待取货商品的信息；

根据所述待取货商品的信息确定所述商品的存放位置信息，根据所述存放位置信息生成移动路径，按照所述移动路径移动至所述待取货的位置处；

识别并抓取所述商品，并移动至出货口处，放置所述商品至出货口处。

第二方面，本发明实施例提供了一种自动取货系统，包括：终端设备和移动设备，所述终端设备用于向用户展示商品的信息，以使所述用户选择所需要购买的商品并使用移动终端完成商品的购买支付；

所述终端设备在所述用户购买支付以后生成取货指令，并将所述取货指令发送至所述移动设备；

所述移动设备按照如第一方面所述的方法进行取货。

本发明实施例提供的一种取货方法及系统，通过移动设备进行自动移动至待取货商品的位置处，然后由该移动设备识别该待取货商品后，自动抓取该商品，并移动至出货口处供用户拿取，具有更高效、便捷的积极效果。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种取货方法的流程示意图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种取货系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种取货方法的流程示意图。该方法尤其适用于无人药店中对药品的拿取。参照图1所示，该方法应用于移动设备，该移动设备可以是机器人、可移动机械臂等，该方法包括如下步骤s101-s103：

s101、接收终端设备发送的取货指令，所述取货指令中包含有待取货商品的信息。

上述的终端设备是指售货终端，用户可以通过该售货终端进行查询产品的种类、价格、功效、生产厂家等信息，进而选择需要购买的商品，在选择需要购买的商品并支付成功以后，售货终端会通过无线通信的方式发送取货指令至移动设备。用户在售货终端支付的方式可以是通过使用刷卡或者移动终端扫码后使用支付宝、微信等方式进行支付。该移动终端可以是指被送达者所使用的手机、平板电脑等设备。

s102、根据所述待取货商品的信息确定所述商品的存放位置信息，根据所述存放位置信息生成移动路径，按照所述移动路径移动至所述待取货的位置处。

上述待取货商品的信息包括商品的位置信息，该位置信息可以是待取货商品的存放货架的编号以及待取货商品在货架上的位置信息，比如层数等，在一可能的实施例中，移动设备中预先存储有货架分布地图，在确定所述带取货商品的存放货架的编号以后，通过查询该货架分布地图确定货架的位置，根据移动设备当前的位置和货架的位置生成移动路径。

可选的，可以利用数个二维码，将室内平面地图分割成一系列的二维码坐标，比如每间隔一定距离在地面上设置一个二维码，移动设备根据扫描该二维码确定自己当前所处的位置，以及规划目的地坐标，此时，为保证设备在自身轨道上行驶，则使用陀螺仪对设备方向进行定位(即设备当前朝向角度)，保证设备行驶方向不会偏离出轨道。

上述的商品的信息也可以是商品的标识，通过该商品的标识获取该商品的存放位置信息。

可选的，上述的移动设备通过超声波进行距离检测，进一步的根据检测距离进行障碍物判断，实现自动避障。

s103、识别并抓取所述商品，并移动至出货口处，放置所述商品至出货口处。

本实施例中的上述终端设备应当设置有图像采集部件，如摄像头。该摄像头采集包含所述待取货商品的外包装的图像，该商品的外包装上设置有商品的标识码，该表示码可以是包含有商品信息的二维码、条形码或者其他特定的编码图案等，也可以是电子标签，如rfid标签等。移动设备获取所述标识码中所包含的商品信息，将获取的所述商品信息与所述待取货商品的信息进行匹配，匹配一致以后，抓取所述商品。

可选的，上述的移动设备，包括：移动底盘、升降机构和抓取机构；所述抓取机构安装于所述升降机构上方，所述升降机构安装于所述移动底盘上方。具体的，可以是在抓取机构上设置图像采集部件。

可选的，上述的移动设备还可以接收遥控设备发送的遥控指令，解析并执行所述遥控指令。

可选的，上述的抓取机构包括：夹持装置或者吸盘。优选的，当上述的待取货商品为药品时，由于药品重量不会过重，设置货架之间间距基本在1.2m左右，常规药品均为盒装，此时采用吸盘方式最稳定可靠。

优选的，当上述的抓取机构为机械臂时，该机械臂的工作半径为0.6米，机械臂的负重为3千克，并且采用的抓取方式为吸盘。并设置行走速度为50cm/s。

上述方法中，在移动设备放置所述商品至出货口处后，所述方法还包括：

移动充电区进行充电。

该充电区设置由充电电源，当移动设备移动至充电位置以后会进行自动充电；同时该移动设备会自动检测充电电流和温度，具有过流保护或者过压保护、过温保护的功能。

可选的，上述方法还包括：

实时获取所述移动设备的状态信息，将所述状态信息发送至上位机或者服务器。该状态信息包括：故障情况、电量、工作状态、取货失败等信息。

本实施例中，移动设备就有自动报警功能，移动设备进行故障自检，并可根据故障内容，及时上报至上位机。

参照图2所示，本发明另一个实施例中提供了一种自动取货系统，终端设备200和移动设备202，所述终端设备200用于向用户展示商品的信息，以使所述用户选择所需要购买的商品并使用移动设备202完成商品的购买支付；

所述终端设备在所述用户购买支付以后生成取货指令，并将所述取货指令发送至所述移动设备202；

所述移动设备202按照上述的取货方法进行取货。

本发明实施例提供的一种取货方法及系统，通过移动设备进行自动移动至待取货商品的位置处，然后由该移动设备识别该待取货商品后，自动抓取该商品，并移动至出货口处供用户拿取，具有更高效、便捷的积极效果。

本发明实施例所提供的方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的法律文件送达的装置可以为设备上的特定硬件或者安装于设备上的软件或固件等。本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，前述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，均可以参考上述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。