一种环境信息检测及共享方法和系统与流程

本发明涉及汽车检测领域，尤其是涉及一种环境信息检测及共享方法和系统。

背景技术：

随着经济的快速发展，道路建设的日益增多，城市面积的扩大，车辆也逐渐增多，成为人们最主要的出行方式之一。然而越来越多的车辆带来了环境、交通、能源等各个方面的问题，由此产生了智能交通系统的概念，车联网便是智能交通系统中重要的组成部分。

进入信息时代后，网络成为了人们生活不可缺少的一部分，车联网是车辆通过gps、传感器、摄像头图像处理等装置，采集车辆位置、速度和路线等信息，并通过云计算技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚互联网；通过计算机网络对这些大量车辆的信息进行分析和处理，再将处理后的环境信息下发至车辆终端。其操作过程复杂、效率低。

技术实现要素：

基于此，有必要针对汽车环境检测信息的共享效率低的问题，提供一种一种环境信息检测及共享方法和系统。

一种环境信息共享系统，用于汽车检测，所述环境信息共享系统包括：信息采集模块，用于采集图像数据，并将所述图像数据发送至信息处理模块；所述信息处理模块，用于接收所述信息采集模块发送的所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，以确定出环境检测数据，当接收到第一环境模型参数且所述第一环境模型参数在预设阈值范围内，对所述第一环境模型参数和所述环境检测数据进行数据融合，以确定出第二环境模型参数，并将第二环境模型参数发送至信息收发模块，其中，所述第一环境模型参数用于对所述环境检测数据进行补充，所述第二环境模型参数用于对所述环境进行描述；所述信息收发模块用于接收所述第二环境模型参数，并将所述第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统。

在其中一个实施例中，所述信息处理模块还用于：当未接收到第一环境模型参数，则将所述环境检测数据直接发送至所述信息收发模块；则所述信息收发模块还用于：将所述环境检测数据发送至所述预设区域内的其他环境信息共享系统。

在其中一个实施例中，所述信息处理模块还用于：若所述第一环境模型参数在预设范围外，则将所述环境检测数据直接发送至所述信息收发模块；则所述信息收发模块还用于：将所述环境检测数据发送至预设区域内的其他环境信息共享系统。

在其中一个实施例中，所述信息采集模块包括：机器视觉单元，用于采集环境的图像数据，激光雷达单元，用于采集所述环境的距离数据，则所述信息采集模块还用于：将获取的所述图像数据和所述距离数据发送至所述信息处理模块，所述信息处理模块还用于：接收所述信息采集模块发送的所述图像数据和所述距离数据，并对所述图像数据和所述距离数据进行处理，得到环境检测数据。

在其中一个实施例中，所述激光雷达单元用于通过向所述环境发射激光信号，并接收所述环境的反射信号，记录从发射所述激光信号到接收所述反射信号的时间，根据所述时间确定出所述距离数据。

在其中一个实施例中，所述信息采集模块包括定位单元，所述定位单元用于检测所属环境信息共享系统的定位数据，则所述信息采集模块还用于：将获取的所述定位数据发送至所述信息处理模块；所述信息处理模块，还用于接收所述信息采集模块发送的所述定位数据、所述图像数据和所述距离数据，并对所述定位数据、所述图像数据和所述距离数据进行处理，得到环境检测数据。

在其中一个实施例中，所述机器视觉单元采集所述环境的图像数据，所述图像数据包括：视频数据和/或图片数据。

上述环境信息共享系统，通过信息处理模块接收到在预设阈值范围内的第一环境模型参数时，对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合，并将数据融合的第二环境模型参数发送至信息收发模块，信息收发模块将第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统。实现了满足预设条件内的各个环境信息共享系统之间建立的环境模型通讯，缩短了通讯中转点，降低了环境信息共享系统的配置需求和信息量，提升效率。

本发明实施例还提供一种环境信息共享方法，包括：信息采集模块采集图像数据，将所述图像数据发送至信息处理模块；所述信息处理模块接收所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，以确定出环境检测数据；当接收到第一环境模型参数且所述第一环境模型参数在预设阈值范围内，对所述第一环境模型参数和所述环境检测数据进行数据融合，以确定出第二环境模型参数，并将第二环境模型参数发送至信息收发模块，其中，所述第一环境模型参数用于对所述环境检测数据进行补充，所述第二环境模型参数用于对所述环境进行描述；所述信息收发模块接收所述第二环境模型参数，并将所述第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：当所述信息处理模块检测当未接收到第一环境模型参数，则直接将所述环境检测数据发送至所述信息收发模块；则所述信息收发模块接收所述第二环境模型参数，并将所述环境检测数据发送至预设区域内的其他环境信息共享系统。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：若所述第一环境模型参数在预设范围外，则直接将所述环境检测数据发送至所述信息收发模块；则所述信息收发模块接收所述第二环境模型参数，并将所述环境检测数据发送至预设区域内的其他环境信息共享系统。

上述环境信息共享方法，通过信息处理模块接收到在预设阈值范围内的第一环境模型参数时，对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合，并将数据融合的第二环境模型参数发送至信息收发模块，信息收发模块将第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统。实现了满足预设条件内的各个环境信息共享系统之间建立的环境模型通讯，缩短了通讯中转点，降低了环境信息共享系统的配置需求和信息量，提升效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的环境信息共享系统100的结构示意图；

图2为本发明一实施例的环境信息共享方法20的流程图；

图3为本发明一实施例的环境信息共享方法30的流程图；

图4为本发明一实施例的环境信息共享方法40的流程图；

图5为本发明一实施例的环境信息共享方法50的流程图；

图6为本发明一实施例的环境信息共享方法60的流程图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

此外，术语″第一”、″第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有″第一”、″第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，″多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本发明的描述中，″若干”的含义是至少一个，例如一个，两个等，除非另有明确具体的限定。

需要说明的是，当元件被称为″固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是″连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语″垂直的”、″水平的”、″左”、″右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语″及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本申请实施例提供一种环境信息共享系统100，用于汽车检测，如图1所示，环境信息共享系统100包括：信息采集模块1001、信息处理模块1002和信息收发模块1003。

其中，信息采集模块1001用于采集环境的图像数据，环境图像数据可以是路况堵塞图像数据、障碍物图像数据、美景图像数据或趣味图像数据的一种或多种的组合等，环境图像数据不限于上述列举图像数据，此处不再累述。在采集该环境图像数据之后，信息采集模块1001将采集到的图像数据发送至信息处理模块1002。

信息处理模块1002用于接收信息采集模块1001发送的图像数据，并对该图像数据进行处理，处理方法包括但不限于：利用卷积神经网络对图像数据中的静态数据进行训练处理，或利用循环神经网络对图像数据中时序数据进行训练处理，识别图像数据的对象，以确定出环境检测数据。

当信息处理模块1002检测接收到第一环境模型参数，且确认该第一环境模型参数在预设阈值范围内时，则信息处理模块1002对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合。对第一环境模型参数进是否处于预设阈值范围内进行判断可以是，判断图像数据是否属于路况堵塞图像数据、障碍物图像数据、美景图像数据或者趣味图像数据等相关的环境模型参数等，若属于，则在预设阈值范围内，反之，则在预设阈值范围外。且环境信息共享系统100可以将第一环境模型参数描述的环境信息显示给汽车车主查阅，由汽车车主进行判断是否需要处理该第一环境模型参数。其中，数据融合指的是根据融合目的和融合层次选择融合算法，将空间配准的图像数据进行合成，得到目标的更准确表示，从而以确定出第二环境模型参数。数据融合算法可以是：基于像素(pixel)级的融合、基于特征(feature)级的融合或基于决策(decision)级的融合，信息处理模块1002的融合算法可以为上述算法，但不限于上述列举算法，此处不再赘述。

信息处理模块1002将第二环境模型参数发送至信息收发模块1003，其中，第一环境模型参数用于对环境检测数据进行补充，第二环境模型参数用于对环境进行描述；信息收发模块1003用于接收信息处理模块1002发送的第二环境模型参数，信息收发模块1003可以包括无线通信单元10031，并利用无线通信单元10031将第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统100。各环境信息共享系统100利用所属信息收发模块1003实现无线通信，建立环境共享网络10。

其中，无线通信单元10031的通信方式可以为可以实现超宽带(ultrawideband，uwb)无载波通信技术、窄带物联网(narrowbandinternetofthings,nb-iot)、lorawan、北斗、蓝牙或者无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)通讯等不同的通讯方式。上述无线通信单元10031的通信方式不限于上述列举的技术方式，亦可以是其他的现有技术手段，此处不再累述。另外预设区域可以是以该环境信息共享系统100为中心，方圆5km、6km、7km、8km、9km、10km、12km、15km、20km或者30km以内区域范围，即在上述预设范围内的环境信息共享系统100均能接收到该环境信息共享系统100发送的环境模型参数。同理可知，该环境信息共享系统100亦能接收到该预设范围内其他环境信息共享系统100发送的第一环境模型参数。举例来说，预设区域内的环境信息共享系统100可以通过建立通信网络10来实现共享环境信息。

在其中一个实施例中，信息采集模块1001用于采集环境图像数据，并将采集的图像数据发送至信息处理模块1002。信息处理模块1002用于接收信息采集模块1001发送的图像数据，并对图像数据进行处理，以确定出环境检测数据。且信息处理模块1002用于检测是否接收到第一环境模型参数，信息处理模块1002还可以用于：当未接收到第一环境模型参数时，则将环境检测数据直接发送至信息收发模块1003；则信息收发模块1003可以用于接收信息处理模块1002发送的环境检测数据，信息收发模块1003可以包括无线通信单元10031，信息收发模块1003还用于：利用无线通信单元10031将环境检测数据发送至预设区域内的其他环境信息共享系统100。无线通信单元10031的通信方式和预设区域的划分如上述实施例中的描述，此处不再赘述。

在其中一个实施例中，信息采集模块1001用于采集环境图像数据，并将采集的图像数据发送至信息处理模块1002。信息处理模块1002用于接收信息采集模块1001发送的图像数据，并对图像数据进行处理，以确定出环境检测数据。且信息处理模块1002检测接收到第一环境模型参数，则判断接收到的第一环境模型参数是否在预设阈值范围内，信息处理模块1002还用于：若第一环境模型参数在预设范围外，则将环境检测数据直接发送至信息收发模块1003；则信息收发模块1003可以用于接收信息处理模块1002发送的环境检测数据，信息收发模块1003可以包括无线通信单元10031，信息收发模块1003还用于：利用无线通信单元10031将环境检测数据发送至预设区域内的其他环境信息共享系统100。无线通信单元10031的通信方式和预设区域的划分如上述实施例中的描述，此处不再赘述。

在其中一个实施例中，信息采集模块1001包括：机器视觉单元10011(图中未示出)和激光雷达单元10012(图中未示出)，用于采集环境的图像数据，机器视觉单元10011工作原理是通过机器视觉产品，如摄像头或者录像机，将被摄取目标转换成图像信号，并传送给专用的图像处理器，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像处理器对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。激光雷达单元10012，用于采集环境的距离数据，激光雷达单元10012工作原理如下：激光雷达测距就是将激光发射器和激光接收器架设在相距固定距离的位置，当发射器发出移动功率的激光信号，该激光信号到接收器将有一部分功率损耗，雷达接收天线接收到的激光功率大小即可换算出待测面和激光发射器的距离，从而实现了激光测距。则信息采集模块1001还用于：将获取的图像数据和距离数据发送至信息处理模块1002，信息处理模块1002还用于：接收信息采集模块1001发送的图像数据和距离数据，并对图像数据和距离数据进行处理，得到环境检测数据。

在其中一个实施例中，激光雷达单元10012用于通过激光发射器定向发出激光信号向环境发射激光信号，遇到被测物体时，激光信号部分被检测物体吸收，部分则被反射。利用接收天线接收被测物反射回来的激光信号，检测其电磁参数，再由测量电路处理,以实现激光检测。即接收环境的反射信号，记录从发射激光信号到接收反射信号的时间，根据时间确定出距离数据。

在其中一个实施例中，信息采集模块1001包括激光发射器10013(图中未示出)，激光发射器10013用于检测所属环境信息共享系统100的定位数据，定位方式可以为基站定位、网关定位、超宽带(ultrawideband，uwb)无载波通信技术定位、wi-fi定位、蓝牙定位、lora技术定位或射频识别(radiofrequencyidentification，rfid)定位等方式。则信息采集模块1001还用于：将获取的定位数据发送至信息处理模块1002；信息处理模块1002，还用于接收信息采集模块1001发送的定位数据、图像数据和距离数据，并对定位数据、图像数据和距离数据进行处理，得到环境检测数据。信息处理模块1002对数据进行处理方法可以如下利用激光雷达单元10012采集的距离信息建立基于空间的3d环境模型，利用机器视觉单元10011采集的信息对3d环境模型进行补充识别和分析，得到环境检测模型成品，并记录环境检测数据。且信息处理模块1002接收信息收发模块1003从预设区域内的环境信息共享系统100得到的第一环境模型参数，则信息处理模块1002对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合，且对环境检测数据进行匹配及验证，从而以确定出第二环境模型参数。信息处理模块1002将第二环境模型参数发送至信息收发模块1003。

在其中一个实施例中，机器视觉单元10011采集环境的图像数据，图像数据包括：视频数据、图片数据，或视频数据和图片数据的组合。信息处理模块1002对图像数据进行处理处理方法包括但不限于，利用卷积神经网络对图像数据中的静态数据如图片数据进行训练处理，利用循环神经网络对图像数据中时序数据如视频数据进行训练处理，识别图像数据的对象，以确定出环境检测数据。

上述环境信息共享系统100，通过信息处理模块1002接收到在预设阈值范围内的第一环境模型参数时，对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合，并将数据融合的第二环境模型参数发送至信息收发模块1003，信息收发模块1003将第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统100。实现了满足预设条件内的各个环境信息共享系统100之间建立的环境模型通讯，缩短了通讯中转点，提升效率。

环境信息共享系统100搭配不同的采集单元，可以显著提升自动驾驶技术的环境检测和避障效果。各个环境信息共享系统之间建立的环境模型通讯，可以避开使用服务器对各类环境信息整合汇总后再下发至单一环境信息共享系统100的过程，降低了对服务器通讯的依赖，并且缩短了通讯中转点，提升效率。且由于只需处理环境信息共享系统100预设区域及邻近的小范围内的环境信息，有效降低了环境信息共享系统100的配置需求和信息量，提升效率。多个环境信息共享系统100之间通过小范围信息交换，可以达到多次验证效果，补齐场景完成度，并降低误判率。

本发明实施例还提供一种环境信息共享方法20，如图2所示，可以包括：

s001:信息采集模块采集图像数据，将图像数据发送至信息处理模块；

s002:信息处理模块接收图像数据，并对图像数据进行处理，以确定出环境检测数据；

s003：信息处理模块检测接收到第一环境模型参数；

s004：信息处理模块检测出第一环境模型参数在预设阈值范围内；

s005：信息处理模块对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合，以确定出第二环境模型参数；

s006：信息处理模块将第二环境模型参数发送至信息收发模块，

s007：信息收发模块接收并转发第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统；

其中，所述第一环境模型参数用于对所述环境检测数据进行补充，所述第二环境模型参数用于对所述环境进行描述。

上述s002中信息处理模块接收信息采集模块发送的图像数据，并对图像数据进行处理，处理方法包括但不限于，利用卷积神经网络对图像数据中的静态数据进行训练处理，利用循环神经网络对图像数据中时序数据进行训练处理，识别图像数据的对象，以确定出环境检测数据。

上述s003信息处理模块通过检测确认接收到第一环境模型参数，s004信息处理模块检测出第一环境模型参数在预设阈值范围内，则s005信息处理模块对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合。其中，对第一环境模型参数进是否处于预设阈值范围内进行判断可以是，判断图像数据是否属于路况堵塞图像数据、障碍物图像数据、美景图像数据或者趣味图像数据等相关的环境模型参数等，若属于，则在预设阈值范围内，反之，则在预设阈值范围外。且环境信息共享系统可以将第一环境模型参数描述的环境信息显示给汽车车主查阅，由汽车车主进行判断信息处理模块是否需要处理该第一环境模型参数。

其中，数据融合指的是根据融合目的和融合层次选择融合算法，将空间配准的图像数据数据进行有机合成，得到目标的更准确表示或估计，从而以确定出第二环境模型参数。数据融合算法可以是：基于像素(pixel)级的融合、基于特征(feature)级的融合或基于决策(decision)级的融合，信息处理模块的融合算法可以为上述算法，但不限于上述列举算法，此处不再赘述。

信息收发模块利用无线通信单元将第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统，无线通信单元的通信方式可以为可以实现超宽带(ultrawideband，uwb)无载波通信技术、窄带物联网(narrowbandinternetofthings,nb-iot)、lorawan、北斗、蓝牙或者无线保真(wireless-fidelity,wi-fi)通讯等不同的通讯方式。上述无线通信单元的通信方式不限于上述列举的技术方式，亦可以是其他的现有技术手段，此处不再累述。

另外，s007中信息收发模块接收并转发第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统，预设区域可以是以该环境信息共享系统为中心，方圆5km、6km、7km、8km、9km、10km、12km、15km、20km或者30km以内区域范围，即在上述预设范围内的环境信息共享系统均能接收到该环境信息共享系统发送的环境模型参数，此处不再赘述。

在其中一个实施例中，如图3所示，环境信息共享方法30可以为：

s001:信息采集模块采集图像数据，将图像数据发送至信息处理模块；

s002:信息处理模块接收图像数据，并对图像数据进行处理，以确定出环境检测数据；

s003：信息处理模块检测接收到第一环境模型参数；

s004：信息处理模块检测出第一环境模型参数在预设阈值范围内；

s005：信息处理模块对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合，以确定出第二环境模型参数；

s006：信息处理模块将第二环境模型参数发送至信息收发模块，

s007：信息收发模块接收并转发第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统；

且环境信息共享方法30还包括：执行s002后，也可能执行s008步骤，如下所示：

s001:信息采集模块采集图像数据，将图像数据发送至信息处理模块；

s002:信息处理模块接收图像数据，并对图像数据进行处理，以确定出环境检测数据；

s008：信息处理模块检测未接收到第一环境模型参数；

s010：信息处理模块直接将所述环境检测数据发送至所述信息收发模块；

s011：信息收发模块接收并转发第二环境模型参数至预设区域内的其他环境信息共享系统；

其中，所述第一环境模型参数用于对所述环境检测数据进行补充，所述第二环境模型参数用于对所述环境进行描述。

在其中一个实施例中，如图4所示，环境信息共享方法40还可以为：

s001:信息采集模块采集图像数据，将图像数据发送至信息处理模块；

s002:信息处理模块接收图像数据，并对图像数据进行处理，以确定出环境检测数据；

s003：信息处理模块检测接收到第一环境模型参数；

s004：信息处理模块检测出第一环境模型参数在预设阈值范围内；

s005：信息处理模块对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合，以确定出第二环境模型参数；

s006：信息处理模块将第二环境模型参数发送至信息收发模块，

s007：信息收发模块接收并转发第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统；

且环境信息共享方法40包括：执行s003后，也可能执行s009步骤，如下所示：

s001:信息采集模块采集图像数据，将图像数据发送至信息处理模块；

s002:信息处理模块接收图像数据，并对图像数据进行处理，以确定出环境检测数据；

s003：信息处理模块检测接收到第一环境模型参数；

s009：信息处理模块检测出第一环境模型参数在预设阈值范围外；

s010：信息处理模块直接将所述环境检测数据发送至所述信息收发模块；

s011：信息收发模块接收并转发第二环境模型参数至预设区域内的其他环境信息共享系统；

其中，所述第一环境模型参数用于对所述环境检测数据进行补充，所述第二环境模型参数用于对所述环境进行描述。

在其中一个实施例中，如图5所示，环境信息共享方法50还可以为：

s001:信息采集模块采集图像数据，将图像数据发送至信息处理模块；

s002:信息处理模块接收图像数据，并对图像数据进行处理，以确定出环境检测数据；

s003：信息处理模块检测接收到第一环境模型参数；

s004：信息处理模块检测出第一环境模型参数在预设阈值范围内；

s005：信息处理模块对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合，以确定出第二环境模型参数；

s006：信息处理模块将第二环境模型参数发送至信息收发模块，

s007：信息收发模块接收并转发第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统；

且环境信息共享方法50包括：执行s002后，也可能执行s008步骤，如下所示：

s001:信息采集模块采集图像数据，将图像数据发送至信息处理模块；

s002:信息处理模块接收图像数据，并对图像数据进行处理，以确定出环境检测数据；

s008：信息处理模块检测未接收到第一环境模型参数；

s010：信息处理模块直接将所述环境检测数据发送至所述信息收发模块；

s011：信息收发模块接收并转发第二环境模型参数至预设区域内的其他环境信息共享系统；

且环境信息共享方法50包括：执行s003后，也可能执行s009步骤，如下所示：

s001:信息采集模块采集图像数据，将图像数据发送至信息处理模块；

s002:信息处理模块接收图像数据，并对图像数据进行处理，以确定出环境检测数据；

s003：信息处理模块检测接收到第一环境模型参数；

s009：信息处理模块检测出第一环境模型参数在预设阈值范围外；

s010：信息处理模块直接将所述环境检测数据发送至所述信息收发模块；

s011：信息收发模块接收并转发第二环境模型参数至预设区域内的其他环境信息共享系统；

其中，所述第一环境模型参数用于对所述环境检测数据进行补充，所述第二环境模型参数用于对所述环境进行描述。

在其中一个实施例中，如图6所示，环境信息共享方法60还可以为：

s001:信息采集模块采集图像数据，将图像数据发送至信息处理模块；

s002:信息处理模块接收图像数据，并对图像数据进行处理，以确定出环境检测数据；

s0013：信息处理模块判断检测是否接收到第一环境模型参数，若是，执行s004，若否，执行s010；

s014：信息处理模块判断检测第一环境模型参数是否在预设阈值范围内，若是，执行s005，若否，执行s010；

s005：信息处理模块对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合，以确定出第二环境模型参数；

s006：信息处理模块将第二环境模型参数发送至信息收发模块，

s007：信息收发模块接收并转发第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统；

s010：信息处理模块直接将所述环境检测数据发送至所述信息收发模块；

s011：信息收发模块接收并转发第二环境模型参数至预设区域内的其他环境信息共享系统；

上述环境信息共享方法，通过信息处理模块接收到在预设阈值范围内的第一环境模型参数时，对第一环境模型参数和环境检测数据进行数据融合，并将数据融合的第二环境模型参数发送至信息收发模块，信息收发模块将第二环境模型参数发送至预设区域内的其他环境信息共享系统。实现了满足预设条件内的各个环境信息共享系统之间建立的环境模型通讯，缩短了通讯中转点，降低了环境信息共享系统的配置需求和信息量，提升效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。需要说明的是，本申请的″一实施例中”、″例如”等，旨在对本申请进行举例说明，而不是用于限制本申请。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。