一种新型智能售货机及取货方法与流程

本发明涉及售货机技术领域，特别涉及一种新型智能售货机及取货方法。

背景技术：

自动售货机是一种全新的商业零售形式，由于能实现无人自动售货，无需人工现场管理，不受时间、地点限制，降低了销售成本，提高了效率，同时方便交易，因此得到了越来越广泛的应用。

自动售货机发展到今天，其功能日渐增多，目前，一般的自动售货机大多是采用弹簧转动推动货物进行出货，其通过电机结构驱动弹簧转动，通过电机工作将货物输送到货道边缘处，直接掉落到出口处，这种结构比较笨重，占用空间较大，且每个货道的后方都设置电机，生产成本比较高，货道制造复杂化，故障率大大提高，而且该种输送方式存在易损坏货物。

此外，现有的自动售货机，其储货量由售货机的尺寸决定，然而售货机的尺寸通常固定的，无法根据实际使用场所，选择自动售货机的尺寸，因此无法很好的满足使用。

技术实现要素：

针对现有技术的不足和缺陷，提供一种新型智能售货机，取货方便，具备能够有效的降低产品制造生产成本，降低货道故障率等优点，解决了现在市面上自动售货机的每个货道中仍需安装电机，生产制造成本较高，使得结构复杂，故障率增高的问题，而且货柜能够拼接，可以根据实际使用场所，选择售货机的尺寸，能够很好的满足使用需求。

为实现上述目的，本发明提供以下技术方案。

一种新型智能售货机，至少一个主柜和若干个副柜,所述副柜内设置有多个用于放置货物的货道，所述主柜上设有取货口，所述主柜内活动设有取货车，所述主柜和副柜沿直线拼接，且主柜与副柜之间相连通以使取货车能够在主柜和副柜之间水平移动，所述取货车上设有用于从货道上取货的货篮和驱动货篮上下运动的竖向驱动机构,所述取货车通过货篮从货道取货并带动货篮移至取货口处。

本发明的有益效果为：本发明通过取货车与货道配合以在副柜内进行取货，无需每个货道上安装电机，具备能够有效的降低产品制造生产成本，降低货道故障率等优点，解决了现在市面上自动售货机的每个货道中仍需安装电机，生产制造成本较高，使得结构复杂，故障率增高的问题。而且主柜和副柜能够拼接，可以根据实际使用场所，确定售货机的尺寸，选择拼接副柜的数量，能够最大程度上选择售货机的尺寸，使得售货机的储货量最大，从而能够很好的满足使用需求。

作为本发明的一种改进，所述主柜和副柜之间相应的位置上均设有连接孔，所述主柜和副柜之间通过连接件与连接孔的配合进行连接。通过上述改进，便于主柜和副柜之间固定连接。

作为本发明的一种改进，所述取货车包括车架和活动设置于所述车架上的货篮，所述货篮上设有用于从货道上取货的取货驱动机构,所述取货车上设有驱动货篮上下运动的竖向驱动机构和驱动取货车在主柜和副柜之间水平移动的水平驱动机构。通过上述改进，使得取货车能够移动取货。

作为本发明的一种改进，所述货道包括用于放置货物的输送带和带动所述输送带运动的取货从动齿轮，所述取货驱动机构包括取货驱动电机和与取货驱动电机传动连接的取货主动齿轮，所述取货主动齿轮与所述取货从动齿轮相啮合，所述取货驱动电机通过取货主动齿轮与取货从动齿轮相啮合带动输送带运动，以使输送带上的货物移动至取货车内从而实现取货。

作为本发明的一种改进，所述竖向驱动机构包括竖向驱动电机、竖向传动机构和辅助传动机构，所述竖向传动机构位于货篮的一侧且与货篮连接，所述辅助传动机构位于货篮的另一侧且与货篮连接，所述竖向驱动电机与竖向传动机构传动连接以带动所述竖向传动机构传动，所述竖向传动机构通过传动轴与辅助传动机构连接以带动所述辅助传动机构传动,通过竖向传动机构传动和辅助传动机构传动同时驱动货篮相对车架在竖向空间内上下运动。

作为本发明的一种改进，所述水平驱动机构包括水平驱动电机和水平传动机构，所述主柜和副柜内均水平设有轨道以及供所述取货车水平移动的水平空间，所述车架底部设有与轨道配合的行走轮，所述水平驱动电机通过水平传动机构与行走轮传动连接以带动行走轮转动以使所述取货车在智能售货机内水平移动。

作为本发明的一种改进，所述主柜和副柜内均设有位于取货车下端的下导向轨和位于取货车上端的上导向轨,所述取货车底部设有与下导向轨配合的下导向机构,所述取货车顶部设有与上导向轨配合的上导向机构。通过上述改进，使得取货车移动更加平稳。

作为本发明的一种改进，所述货篮内活动安装有固定座，所述取货驱动机构安装于固定座上，所述货篮上还设有用于驱动固定座相对货篮前后运动的前后驱动机构。通过上述改进，能够带动取货驱动机构与货道的配合和分离。

作为本发明的一种改进，述取货口上设有主动闸门和用于驱动主动闸门启闭的驱动装置，所述货篮上设有供货物进出的进货口和出货口，所述出货口上设有与主动闸门相配合的从动闸门，所述取货口通过主动闸门驱动从动闸门向下打开并与出货口连通。

一种智能售货机的取货方法，每个所述货道上设有磁体，所述货篮底部设有霍尔元件和用于驱动货道的进货装置，所述方法包括：所述货篮上的霍尔元件对准磁体时，霍尔元件获得最大电压并计数一个单位，所述货篮设有初始位置，位于取货口正下方；

a.计算货篮至目标货道的水平单位差和竖直单位差；

b.先驱动取货车运动水平单位差，再驱动货篮运动竖直单位差，货篮移动至目标货道；

c.所述进货装置与货道配合并驱动货物运输至货篮内，所述进货装置与货道脱离配合；

d.若继续进货，则计算当前货道与下一个货道的水平单位差和竖直单位差，重复步骤b，c，d，直至最后一个货道并进入步骤e；

e.计算当前货道至货篮初始位置的水平单位差和竖直单位差；

f.先驱动货篮运动竖直单位差，再驱动取货车运动水平单位差，货篮回到初始位置；

g.货篮上升至取货口位置；

h.取货口打开，完成取货。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明的整体内部结构示意图。

图3是本发明的副柜内部结构示意图。

图4是图3中a处局部放大示意图。

图5是本发明的副柜内部另一角度结构示意图。

图6是本发明的取货车与货道配合示意图。

图7为本发明的货篮结构示意图；

图8为本发明的从动闸门打开示意图；

图9为本发明的主动闸门结构示意图；

图10为本发明的主柜的内部结构示意图；

图11为图10中a处放大图；

图12为本发明主动闸门与从动闸门配合示意图；

图13是本发明的货道结构示意图。

图14是本发明的另一角度货篮结构示意图。

图15是本发明的货篮另一角度结构示意图。

图16是本发明的取货驱动机构与固定座配合示意图。

图17是本发明的取货驱动机构结构示意图。

图18是本发明的滑轮组结构示意图。

图19是本发明的导向滑轨结构示意图。

图20是本发明的前后驱动机构结构示意图。

图21是本发明的取货车内部结构示意图。

图22是图21中a处结构示意图。

图23是本发明的取货车内部另一角度结构示意图。

图24是本发明的取货车另一内部结构示意图。

图25是图24中a处结构示意图。

图26是本发明的取货车另一角度结构示意图。

图27是图26中a处结构示意图。

图28是本发明的取货车另一角度结构示意图。

图29是图28中a处结构示意图。

图30是本发明的上滑轮与导向驱动电机配合示意图。

图中，1、主柜；11、取货口；12、下导向轨；13、上导向轨；14、轨道；15、货架；16、连接孔；17、连接块；18、安装板；19、调节螺丝；110、主动闸门；1101、连接板；111、托板；112、保护罩；113、闸门电机；114、传送带组件；1141、第一闸门同步轮；1142、第二闸门同步轮；1143、第二闸门传送带；1144、槽板；1145、闸门同步轮安装架；1146、第二调节孔；115、闸门电机传动组件；1151、第一驱动轮；1152、第二驱动轮；1153、第一闸门传送带；1154、闸门电机安装板；1155、闸门电机安装架；1156、第一调节孔；116、连接轴；117、压板；2、货道；21、安装架；22、取货从动齿轮；23、滚轮；24、输送带；25、定位孔；3、取货车；31、车架；32、货篮；321、导货板；322、固定座；323、从动闸门；324、拉簧；325、固定螺柱；326、调节螺柱；327、第一安装孔；33、取货驱动机构；331、取货驱动电机；332、取货主动齿轮；333、取货主动轮；334、取货从动轮；335、取货同步带；336、取货传动轴；337、安装座；338、定位柱；339、传动齿轮；34、前后导向机构；341、导向滑轨；3411、u形槽；342、滑轮组；3421、第一滑轮；3422、第二滑轮；3423、第三滑轮；35、前后驱动机构；351、前后驱动电机；352、前后主动轮；353、前后从动轮；354、前后同步带；355、水平压板；356、水平传递板；357、前后主动齿轮；358、前后从动齿轮；359、前后传动轴；36、竖向驱动机构；361、竖向驱动电机；362、竖向主动轮；363、竖向从动轮；364、竖向同步带；365、竖直压板；366、竖直传递板；367、蜗轮蜗杆减速机；368、第一辅助轮；369、第二辅助轮；3610、辅助同步带；3611、传动轴；37、下导向机构；371、下导向轮；38、水平驱动机构；381、水平驱动电机；382、第一同步带轮；383、第二同步带轮；384、第三同步带轮；385、第四同步带轮；386、第五同步带轮；387、第六同步带轮；388、第一同步带；389、第二同步带；3810、传动同步带；3811、行星减速器；3812、前滚轮；3813、前传动轴；3814、后滚轮；3815、后传动轴；39、上导向机构；391、上导向轮；392、上滑轮；393、安装框；394、滑轮架；395、导向杆；396、弹簧；397、导向驱动电机；4、副柜。

具体实施方式

结合附图对本发明进一步阐释。

参见图1至图6所示的一种新型智能售货机，包括至少一个主柜1和若干个副柜4,所述副柜4内设置有多个用于放置货物的货道2，所述主柜1上设有取货口11，所述主柜1内活动设有取货车3，所述主柜1和副柜4沿直线拼接，主柜1和副柜4的相应位置上设有连接孔16，主柜1和副柜4之间通过连接件穿过连接孔16进行固定连接，具体而言，连接件为并柜螺丝，通过并柜螺丝进行连接，使得主柜1和副柜4之间连接和拆卸方便，便于加装或减少副柜4，主柜1与副柜4之间相连通以使取货车3能够在主柜1和副柜4之间移动，所述取货车3上设有用于从货道2上取货的货篮32，所述取货车3带动货篮32在货道2与取货口11之间往复运动以将货道2上的货物取出至取货口11处。

本发明通过取货车3与货道2配合以在副柜4内进行取货，无需每个货道2上安装电机，具备能够有效的降低产品制造生产成本，降低货道2故障率等优点，解决了现在市面上自动售货机的每个货道2中仍需安装电机，生产制造成本较高，使得结构复杂，故障率增高的问题。而且主柜1和副柜4能够拼接，可以根据实际使用场所，确定售货机的尺寸，选择拼接副柜4的数量，能够最大程度上选择售货机的尺寸，使得售货机的储货量最大，从而能够很好的满足使用需求。作为一种优选的方案，主柜1内也可设置多个用于放置货物的货道2，从而增加售货机的储货量。

所述取货车3包括车架31和活动设置于所述车架31上的货篮32，所述货篮32上设有用于从货道2上取货的取货驱动机构33,所述取货车3上设有驱动货篮32上下运动的竖向驱动机构36和驱动取货车3在主柜1和副柜4之间水平移动的水平驱动机构38。通过上述改进，使得取货车3能够移动取货。工作，通过竖向驱动机构36和水平驱动机构38带动货篮32移动，使得货篮32与货道2的位置相适配，再通过取货驱动机构33工作，将该将货道2上的货物移送至货篮32内，从而实现取货，取货方便，完成取货后，驱动装置将货篮32移送至取货口11处，用户再从取货口11处取出货篮32内的货物，实现智能售货。

参见图7至图12所示，所述取货口11上设有主动闸门110和用于驱动主动闸门110启闭的闸门驱动装置，所述货篮32上设有供货物进出的进货口和出货口，所述出货口上设有与主动闸门110相配合的从动闸门323，所述取货口11通过主动闸门110驱动从动闸门323向下打开并与出货口连通。主动闸门110驱动从动闸门323打开以使取货口11与出货口连通，从而实现取货，不会直接从货柜上掉落，保证货物平稳的取出；从动闸门323的设置保证了货篮32在移动过程中货物的安全；主动闸门110的设置对取货口11起到保护作用，避免灰尘颗粒进入；主动闸门110与从动闸门323同步打开并构成取货通道，运动过程连贯且增加取货过程的安全性和可靠性。

主动闸门110上端垂直设有托板111，托板111的端部在货篮32移动到取货口11后与从动闸门323相抵并驱动从动闸门323打开，在主动闸门110打开进行取货的过程中起到承托货物的作用，避免货物掉落，产生故障，造成损失。

货篮32在主动闸门110打开前位于取货口11底部，货篮32与主动闸门110同步升降，在货篮32上升，将出货口与取货口11对准的过程中，主动闸门110同时开始向下打开，使得从动闸门323快速打开，且过程更加流畅。

取货口11上还设有保护罩112，主动闸门110设于保护罩112内，主动闸门110的两侧设有连接板1101，保护罩112两侧设有用于供连接板1101移动的槽口，取货时，货物处于保护罩112和托板111构成的腔体内，使得取货过程更加安全可靠，槽口的设置，避免主动闸门110在打开和关闭过程中与保护罩112发生干涉。

闸门驱动装置包括闸门电机113、由闸门电机113驱动的闸门电机传动组件115和闸门传送带组件114，闸门电机传动组件115和闸门传送带组件114通过一连接轴116同步传动，闸门传送带组件114设于主动闸门110的两侧，主动闸门110的两侧设有连接板1101，闸门传送带组件114上设有压板117，压板117与连接板1101配合以驱动主动闸门110升降。

闸门电机传动组件115包括与闸门电机113的输出端连接的第一驱动轮1151、设于第一驱动轮1151上方的第二驱动轮1152和第一闸门传送带1153，连接轴116穿设于第二驱动轮1152上，第一闸门传送带1153套设于第一驱动轮1151和第二驱动轮1152上；闸门传送带组件114包括设于连接轴116两端部上的的两个第一闸门同步轮1141、设于每个第一闸门同步轮1141上方的第二闸门同步轮1142和第二闸门传送带1143，第二闸门传送带1143套设于第一闸门同步轮1141和第二闸门同步轮1142上，第二闸门同步轮1142设置在取货口11的上方，压板117具体设置在第二闸门传送带1143上。

具体的，主柜下部设有用于供闸门电机传动组件115张紧调节的闸门电机113安装板和闸门电机安装架1155，闸门电机113安装板和闸门电机安装架1155具体呈“l”设置，闸门电机安装板1154固定在主动闸门110上，闸门电机安装架1155上设有竖向设置的第一调节孔1156，闸门电机安装架1155通过松紧螺栓可调节的设置在闸门电机安装板1154上，闸门电机安装板1154和闸门电机安装架1155的下部上还穿设有竖向设置的拉紧螺栓，闸门电机113设于闸门电机安装架1155上，通过松开第一调节孔1156上的螺栓，拉紧或放松拉紧螺栓，从而带动闸门电机113竖向调节，实现闸门电机传动组件115的张紧调节。主柜上部设有用于供传动带组件张紧调节的槽板1144和闸门同步轮安装架1145，槽板1144设于取货口11的上下两端，闸门同步轮安装架1145设于槽板1144的两端，其中，位于取货口11上端的闸门同步轮安装架1145上设有竖向设置的第二调节孔1146，闸门同步轮安装架1145通过松紧螺栓可调节的设置在槽板1144上，槽板1144和闸门同步轮安装架1145上还穿设有竖向设置的拉紧螺栓，第二闸门同步轮1142设于闸门同步轮安装架1145上，通过以上改进，通过松开第二调节孔1146上的螺栓，拉紧或放松拉紧螺栓，从而带动第二闸门同步轮1142竖向调节，实现传动带组件的张紧调节。主柜上还设有导向组件，导向组件包括竖向设置在主动闸门110两侧的导轨和设于导轨上的滑块，滑块与连接板1101连接并对应设置在齿形压板117的上下两侧，为主动闸门110起到导向作用，使得主动闸门110的运动过程更加可靠。

所述从动闸门323上还设有复位组件，复位组件包括设于从动闸门323两侧的拉簧324、固定螺柱325和调节螺柱326，固定螺柱325设于闸门下端，调节螺柱326设于货篮32上并位于固定螺柱325上方，拉簧324一端与固定螺柱325连接，另一端与调节螺柱326连接，固定螺柱325和调节螺柱326与拉簧324的连接端上设有挂钩，拉簧324的端部设于挂钩上，采用拉簧324提供弹性力并通过螺柱固定安装，成本低，且方便更换和调试。

每个货道上设有磁体，货篮上设有霍尔元件，本智能售货机的取货方法包括：货篮上的霍尔元件对准磁体时，霍尔元件获得最大电压并计数一个单位，货篮设有初始位置，位于取货口正下方；

a.计算货篮至目标货道的水平单位差和竖直单位差；

b.先驱动取货车运动水平单位差，再驱动货篮运动竖直单位差，货篮移动至目标货道；

c.进货装置与货道配合并驱动货物运输至货篮内，进货装置与货道脱离配合；

d.若继续进货，则计算当前货道与下一个货道的水平单位差和竖直单位差，重复步骤b，c，d，直至最后一个货道并进入步骤e；

e.计算当前货道至货篮初始位置的水平单位差和竖直单位差；

f.先驱动货篮运动竖直单位差，再驱动取货车运动水平单位差，货篮回到初始位置；

g.货篮上升至取货口位置；

h.取货口打开，完成取货。

参见图13所示，所述货道2包括用于放置货物的输送带24和带动所述输送带24运动的取货从动齿轮22，每一货道2还包括安装架21、若干滚轮23，滚轮23通过转轴转动安装于安装架21上，安装架21固定安装于智能售货机内，输送带24绕设于若干滚轮23，货物放置于输送带24上，取货从动齿轮22安装于位于安装架21最外端的转轴上，取货从动齿轮22通过转轴与该滚轮23连接。主柜和副柜内设置有多个货架15，每一货架15上均放置有所述货道2。

参见图14至图17所示，所述取货驱动机构33包括取货驱动电机331和与取货驱动电机331传动连接的取货主动齿轮332，所述取货主动齿轮332与所述取货从动齿轮22相啮合，所述取货驱动电机331通过取货主动齿轮332与取货从动齿轮22相啮合带动输送带24运动，以使输送带24上的货物移动至取货车3内从而实现取货。取货时，取货驱动电机331启动带动取货主动齿轮332转动，取货主动齿轮332转动带动与之啮合的取货从动齿轮22转动,取货从动齿轮22转动带动滚轮23和输送带24转动,输送带24转动的过程中带动货物移动至货篮32内,从而完成取货。

本实施例中，所述货篮32内倾斜设置有导货板321,所述导货板321上形成有斜面。所述导货板321一端位于货篮32内，导货板321另一端位于取货主动齿轮332上方与售货机的货道2相配合，导货板321邻接货道2的一端至位于货篮32内的一端呈向下倾斜，货道2上的货物由移动至导货板321处时，货物沿导货板321滑动移入货篮32内，通过设置倾斜导货板321，便于货物移入货篮32内，还能避免货物直接落入货篮32内而摔坏。

货篮32内活动安装有固定座322，所述取货驱动机构33还包括安装座337,所述取货驱动电机331和取货主动齿轮332均设置于安装座337上,安装座337固定设置于固定座322上，取货驱动电机331通过取货传动机构与取货主动齿轮332连接，所述取货驱动机构33还包括取货传动机构，所述取货传动机构包括取货主动轮333、取货从动轮334和取货同步带335，所述取货主动轮333与取货驱动电机331的输出端传动连接，所述取货同步带335套设于取货主动轮333和取货从动轮334之间，所述取货从动轮334上连接有取货传动轴336，所述取货传动轴336上安装有与取货主动齿轮332相啮合的传动齿轮339，所述取货驱动电机331通过取货传动机构与取货主动齿轮332连接。取货驱动电机331启动带动取货主动轮333转动，取货主动轮333通过取货同步带335带动取货从动轮334转动，取货从动轮334通过取货传动轴336带动传动齿轮339转动，传动齿轮339转动带动与之啮合的取货主动齿轮332转动，以进行取货。通过上述改进，使得取货主动齿轮332转动更加稳定。

本发明的一种优选实施例中，取货驱动机构33的数量为两组，两个取货驱动机构33并排设置于固定座322内，通过并排设置两个取货驱动机构33，使得取货主动齿轮332的数量也相应为两个，每一所述取货驱动机构33的取货主动齿轮332分别通过该取货驱动机构33的取货驱动电机331带动转动，两个取货主动齿轮332与两个货道2的取货从动齿轮22分别啮合，当货物较小时，小件货物放置于一个货道2上，此时只需一组取货驱动机构33开启，便可对该货道2上的货物进行取货，当货物较大时，大件货物放置于两个货道2上，此时可将两组取货驱动机构33同时开启，以使两个货道2的输送带24均能转动，通过两个货道2将大件货物移动到货篮32中，能使大件货物能够稳定通过输送带24移动。

参见图21至图23所示，所述竖向驱动机构36包括竖向驱动电机361和竖向传动机构，所述竖向传动机构与所述货篮32连接，所述竖向驱动电机361通过竖向传动机构带动所述货篮32在车架31内竖向移动。所述竖向传动机构包括竖向主动轮362、竖向从动轮363和竖向同步带364，所述竖向从动轮363转动安装于车架31上，所述竖向驱动电机361与竖向主动轮362传动连接,所述竖向同步带364套设于竖向主动轮362和竖向从动轮363之间，所述货篮32位于竖向主动轮362和竖向从动轮363之间，所述竖向同步带364与货篮32连接，竖向同步带364上固定连接有竖直压板365，竖直压板365通过竖直传递板366与货篮32连接，通过竖向驱动电机361工作带动竖向主动轮362转动，竖向主动轮362通过竖向同步带364带动从动轮转动，同时使得竖向同步带364竖向移动，通过竖向同步带364与货篮32连接，当竖向同步带364竖向移动时带动货篮32竖向移动，使得货篮32能够从智能售货机内获取位于不同高度位置的货物。所述竖向驱动电机361通过蜗轮蜗杆减速机367与竖向主动轮362传动连接。通过设置使得蜗轮蜗杆减速机367，竖向驱动电机361的输出转矩增大，使得竖向驱动电机361只需较小的输出功率便能带动货篮32移动，而且蜗轮蜗杆减速机36具有自锁功能，能够使得当竖向驱动电机361停止工作时，竖向主动轮362不会发生自转，货篮32不会因自身重力而下移。

竖向驱动机构还包括辅助驱动机构，所述辅助传动机构该包括包括第一辅助轮368、第二辅助轮369和辅助同步带3610，所述第一辅助轮368和第二辅助轮369分别通过安装座转动安装于车架上，且所述第一辅助轮368与所述竖向从动轮的高度相适配，即第一辅助轮368与竖向从动轮位于同一高度，优选的，所述第二辅助轮369与竖向主动轮位于同一高度，所述竖向从动轮通过传动轴3611与第一辅助轮368传动连接，所述辅助同步带3610套设于第一辅助轮368和第二辅助轮369之间，所述货篮32位于第一辅助轮368和第二辅助轮369之间，所述竖向同步带与货篮32的一侧连接，所述辅助同步带3610与货篮32的另一侧连接，辅助同步带3610与货篮32的连接方式与竖向同步带与货篮32的连接方式相同，在此不做赘述。

当竖向同步带竖向移动时带动货篮32竖向移动，竖向从动轮转动的同时通过传动轴3611带动第一辅助轮368转动，第一辅助轮368通过辅助同步带3610带动第二辅助轮369转动，辅助同步带3610与货篮32连接，使得竖向驱动机构和辅助驱动机构能够同时带动货篮32竖向移动，由于竖向驱动机构和辅助驱动机构位于货篮32的两侧，保证了货篮32相对车架在竖向空间内上下运动时能够保持平稳。

所述货篮32前后两侧与之间均形成有导向机构，导向机构包括滑轮组342和导向滑轨341，所述导向滑轨上设有u形槽，所述车架的侧板经两次折弯形成所述u形槽，车架的侧板经两次折弯后形成第一折边和第二折边，第一折边、第二折边和车架的侧板配合形成所述导向滑轨，所述滑轮组通过固定架安装于所述货篮外侧。所述滑轮组包括第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮，所述第一滑轮与u形槽的第一侧边相配合，所述第二滑轮与u形槽的第二侧边相配合，所述第三滑轮与所述u形槽的底边相配合。通过设置所述导向机构，当竖向驱动机构6驱动货篮相对车架上下移动时，通过滑轮组与u形槽配合，使得货篮相对车架竖向移动更加平稳，能够使货篮精准移动到相应的位置，再通过货篮进行取货，使得货篮能够精准进行取货。

参见图24至图27所示，所述水平驱动机构38包括水平驱动电机381和水平传动机构，所述主柜和副柜内水平设有轨道14以及供所述取货车3水平移动的水平空间，所述车架31底部设有与轨道14配合的行走轮，所述行走轮包括设置于车架31底部前侧的前滚轮组和设置于车架31底部后侧的后滚轮组，前滚轮组包括两个前滚轮3812和连接于两个前滚轮3812的前传动轴3813，后滚轮组包括两个后滚轮3814和连接于两个后滚轮3814的后传动轴3815。通过设置前滚轮组和后滚轮组，使得取货车3移动更加平稳。

主柜1和副柜4内的轨道14均呈中空设置，当至少一个主柜1和若干个副柜4拼接时，相连两所述轨道14之间插接有连接块17，连接块17一端伸入其中一个轨道14内，连接块17另一端伸入其中另一轨道14内，连接块17用于连接两个轨道14，并消除两个轨道14之间的间隙，使得取货车3能够在主柜1和副柜4之间能够平稳移动，所述主柜1和副柜4内均设有安装板18，所述轨道14通过调节螺丝19与安装板18的侧壁连接。当至少一个主柜1和若干个副柜4拼接时，通过调节螺丝19，能够调节轨道14的位置，使得相连的两个轨道14能够位于同一直线上，从而使得取货车3能够在主柜1和副柜4之间能够平稳移动。

所述水平传动机构包括第一同步带轮382、第二同步带轮383、第三同步带轮384、第四同步带轮385、第五同步带轮386、第六同步带轮387、过渡轴、第一同步带388、第二同步带389、传动同步带3810，所述第一同步带轮382与水平驱动电机381传动连接，所述第二同步带轮383通过过渡轴安装于车架31底部，所述第一同步带388套设于第一同步带轮382和第二同步带轮383之间，所述第三同步带轮384安装于过渡轴上，所述第四同步带轮385和第五同步带轮386均安装于前传动轴3813上，所述第六同步带轮387安装于后传动轴3815上，所述第二同步带389套设于第三同步带轮384和第四同步带轮385之间，所述传动同步带3810套设于第五同步带轮386和第六同步带轮387之间。所述水平驱动电机381通过行星减速器3811与第一同步带轮382传动连接。通过行星减速器3811，使得水平驱动电机381的输出转矩增大，使得水平驱动电机381只需较小的输出功率便能推动取货车3移动。

工作时，水平驱动电机381启动，带动第一同步带轮382转动，第一同步带轮382通过第一同步带388带动第二同步带轮383进行转动，第二同步带轮383带动过渡轴带动第三同步带轮384转动，第三同步带轮384通过第二同步带389带动第四同步带动转动，第四同步带轮385带动前传动轴3813和第五同步带轮386转动，第五同步带轮386通过传动同步带3810带动第六同步带轮387转动，第六同步带轮387带动后传动轴3815转动，前传动轴3813转动时带动两个前滚轮3812进行转动，后传动轴3815转动时带动两个后滚轮3814进行转动，通过上述水平传动机构，使得两个前滚轮3812和两个后滚轮3814进行主动转动，使得取货车3能够移动更加快速和稳定。

参见图28至图30所示，所述主柜和副柜内设有位于取货车3下端的下导向轨12和位于取货车3上端的上导向轨13,所述取货车3底部设有与下导向轨12配合的下导向机构37,所述取货车3顶部设有与上导向轨13配合的上导向机构39。当取货车3在主柜和副柜内水平移动时，通过下导向机构37与下导向轨12配合导向、上导向机构39与上导向轨13配合导向，通过下导向轮371与下导向轨12相接触配合，下导向轮371沿下导向轨12滚动，上导向轮391与上导向轨13接触配合，上导向轮391沿上导向轨13滚动，上下同时限位取货车3的移动方向，使得取货车3在主柜和副柜内水平移动时不会发生晃动，保证了取货车3能够在主柜和副柜内平稳水平移动，使得取货车3能够在主柜和副柜内精准取货。

所述下导向机构37包括固定架和两个下导向轮371，所述固定架安装于取货车3底部，所述固定架上转动安装有两个所述下导向轮371，两个下导向轮371之间的间隙与下导向轨12的宽度相适配，其中一个下导向轮371与下导向轨12的一侧相配合，其中另一个下导向轮371与下导向轨12的另一侧相配合。两个下导向轮371同时对下轨道14进行导向，使得取货车3相对下轨道14移动更加平稳。两个下导向轮371之间的间隙与下轨道14的宽度相适配，通过两个下导向轮371同时对下轨道14进行限位，使得取货车3相对下轨道14移动更加平稳，取货车3不易相对下轨道14发生晃动，本实施例中，下导向机构37的数量为两组，两组下导向机构37位于取货车3底部两侧，每组下导向机构37均包括两个下导向轮371，通过两组下导向机构37，使得取货车3相对下轨道14移动更加平稳。

所述上导向机构39包括上导向轮391、上滑轮392和导向驱动电机397，所述上导向轮391和上滑轮392均设置于取货车3顶部，其中所述上导向轮391与上导向轨13的一侧相配合，所述上滑轮392与上导向轨13的另一侧相配合。上导向轮391与上滑轮392之间的间隙与上导向轨13的宽度相适配，通过上导向轨13位于上导向轮391和上滑轮392之间，上导向轮391和上滑轮392同时对上导向轨13进行限位，使得取货车3相对上导向轨13移动更加平稳，所述第二导向机构还包括安装框393和滑轮架394，所述上滑轮392转动安装于滑轮架394上，所述安装框393固定安装于取货车3顶部，所述滑轮架394活动安装于安装框393上，所述安装框393与滑轮架394之间设有弹簧396，所述滑轮架394上设有导向杆395，所述滑轮架394上设有供导向杆395穿过的导向孔，所述弹簧396套设于导向杆395外，所述弹簧396一端与安装框393相抵，所述弹簧396另一端与滑轮架394相抵，所述上滑轮392在弹簧396的作用下具有向上导向轮391运动的趋势，通过设置导向杆395，对滑轮架394的移动起到导向限位作用，滑轮架394沿导向杆395移动，保证了滑轮架394能够移动稳定，当取货车3位于主柜或副柜时，上滑轮392在弹簧396的作用下与上导向轨13紧密相抵，避免上滑轮392与上导向轨13之间出现间隙，使得上滑轮392能够始终起到导向作用，保证了取货车3能够稳定移动。

所述上导向机构39还包括导向驱动电机397，所述导向驱动电机397与所述上滑轮392传动连接以驱动所述上滑轮392转动，通过设置导向驱动电机397，当水平驱动机构38带动取货车3移动时，行走轮与轨道14相配合，会对取货车3的下端施加水平作用力，导向驱动电机397通过驱动上滑轮392转动，通过上滑轮392与上导向轨13的配合，能够对取货车3的上端施加水平作用力，使得取货车3在移动时，取货车3的上端和下端均有水平作用力，使得取货车3不易发生倾斜，保证了取货车3的能够平稳水平移动。

主柜1和副柜4内的上导向轨13和下导向轨12均呈中空设置，当至少一个主柜1和若干个副柜4拼接时，相连两所述上导向轨13以及相连两所述下导向轨12之间均插接有连接块17，连接块17用于连接相连两个上导向轨13和相连两个下导向轨12，并消除相连两个上导向轨13之间的间隙和相连两个下导向轨12之间的间隙，使得上导向机构39和下导向机构37保持良好的导向作用，所述主柜1和副柜4内均设有安装板18，所述下导向轨12和上导向轨13通过调节螺丝19与安装板18的侧壁连接。当至少一个主柜1和若干个副柜4拼接时，通过调节螺丝19，能够调节下导向轨12和上导向轨13的位置，使得相连的两个上导向轨13能够位于同一直线上，两个下导向轨12能够位于同一直线上，使得上导向机构39和下导向机构37保持良好的导向作用。

参见图20所示，所述货篮32内活动安装有固定座322，所述取货驱动机构33安装于固定座322上，所述货篮32上还设有用于驱动固定座322相对货篮32前后运动的前后驱动机构35。前后驱动机构35包括前后驱动电机351和前后传动机构，前后驱动电机351通过电机支架固定安装于货篮32内，前后传动机构包括前后主动轮352、前后从动轮353和前后同步带354，前后主动轮352、前后从动轮353分别转动安装于货篮32内，前后主动轮352与前后驱动电机351的输出端传动连接，前后同步带354套设于前后主动轮352和前后从动轮353之间，前后同步带354上固定连接有水平压板355，水平压板355包括上压板和下压板，上压板位于前后同步带354上方，下压板位于前后同步带354下方，上压板和下压板固定连接以将前后同步带354压紧，下压板上加工形成有用于夹紧前后同步带354的齿条，上压板连接有水平传递板356，水平压板355通过水平传递板356与固定座322连接，前后驱动电机351启动带动前后主动轮352转动，前后主动轮352转动带动前后同步带354移动和前后从动轮353转动，前后同步带354移动时带动水平压板355移动，水平压板355通过水平传递板356带动固定座322相对货篮32前后移动。通过固定座322移动，以带动取货驱动机构33的取货主动齿轮332与取货从动齿轮22啮合或分离。当货篮32相对货道2移动时，通过前后驱动机构35使取货主动齿轮332与取货从动齿轮22分离，使得货篮32在移动时取货主动齿轮332不会与取货从动齿轮22啮合发生干涉，保证了货篮32能够移动。当取货主动齿轮332与取货从动齿轮22啮合时，此时货篮32与货道2对接，能够顺利将货道2上的货物移入货篮32内，实现取货，当取货主动齿轮332与取货从动齿轮22啮合分离时，此时货篮32与货道2分离，货篮32在移动时不会与货道2之间不会产生干涉，便于货篮32从不同货篮32上进行取货。

本发明的一种优选实施例，前后传动机构的数量为两组，两组前后传动机构分别设置于货篮32上，其中一组前后传动机构的前后同步带354通过传递板连接货篮32底部的一侧,其中另一组前后传动机构的前后同步带354通过传递板连接货篮32底部的另一侧,前后驱动电机351的输出端传动连接有前后主动齿轮357，货篮32上转动安装有前后传动轴359，前后传动轴359上设有与前后主动齿轮357啮合的前后从动齿轮358，前后传动轴359的一端与其中一组前后传动机构的前后主动轮352传动连接，前后传动轴359的另一端与其中另一组前后传动机构的前后主动轮352传动连接,前后驱动电机351启动带动前后主动齿轮357转动,前后主动齿轮357转动带动与之啮合的前后从动齿轮358转动,带动前后传动轴359转动,前后传动轴359带动两组前后传动机构的前后主动轮352转动,通过设置两组前后传动机构，能够驱动货篮32移动更加平稳。

安装座337上设有定位柱338,所述货道2上设有与定位柱338配合的定位孔25，通过定位柱338与定位孔25的配合，以确定取货主动齿轮332与取货从动齿轮22的位置关系，具体而言，当定位柱338伸入定位孔25内时，此时取货主动齿轮332与取货从动齿轮22处于啮合状态，当定位柱338未伸入定位孔25内时，此时取货主动齿轮332与取货从动齿轮22未处于啮合状态。

当前后驱动机构35带动固定座322向货道2所在位置移动时，通过定位柱338插接至定位孔25内时，即表示固定座322移动到了相应的位置，此时取货主动齿轮能够与取货从动齿轮22相啮合，通过定位柱338和定位孔25的配合，以判断固定座322是否移动到使取货主动齿轮332与取货从动齿轮22相啮合的位置，使得取货主动齿轮332和取货从动齿轮22能够啮合精准。

参见图18和图19所示，所述取货驱动机构33与货篮32之间设有前后导向机构34，所述前后导向机构34包括导向滑轨341和与导向滑轨341配合的滑轮组342，述导向滑轨341设置于所述货篮32内侧，所述滑轮组342设置于所述取货驱动机构33外侧，使得取货驱动机构33能够相对货篮32移动稳定。

所述导向滑轨341上设有u形槽3411，所述u形槽3411包括位于所述u形槽3411内的第一侧边、第二侧边以及连接所述第一侧边和第二侧边和底边，所述滑轮组342包括至少一个第一滑轮3421、至少一个第二滑轮3422和至少一个第三滑轮3423，所述第一滑轮3421的轴线和第二滑轮3422的轴线相平行，所述第三滑轮3423的轴线与所述第一滑轮3421的轴线、第二滑轮3422的轴线相垂直，所述第一滑轮3421与u形槽3411的第一侧边相配合，所述第二滑轮3422与u形槽3411的第二侧边相配合，所述第三滑轮3423与所述u形槽3411的底边相配合。

导向时，由于第一滑轮3421与第一侧边接触配合、第二滑轮3422与第二侧边接触配合、第三滑轮3423与底边接触配合，通过摩擦力的作用，使得第一滑轮3421能够沿第一侧边转动、第二滑轮3422能够沿第二侧边转动、第三滑轮3423能够沿底边转动，通过滑轮组342的三个滑轮与导向滑轨341上u形槽3411的三个槽边相配合，使得三个滑轮在u形槽3411内不易发生晃动，稳定导向,避免卡死，使得前后驱动机构35能够稳定带动取货驱动机构33移动。

目前在自动化设备，生产制造的逻辑电路已经技术成熟并形成开发模式化，在我国南方省份的城市形成产业群，专门录制控制程序，录制所用的电路板都是标准生产的，就本设备而言，对于控制各个驱动机构的动作，只需要调整需要使用的指令和参数即可，在此不做赘述，十分简便，大大降低开发设计的成本和难度。

以上仅是本发明的较佳实施方式，故凡依本发明专利申请范围构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本发明专利申请范围内。