一种智能天轨售货机器人的制作方法

本实用新型涉及一种在高铁火车车箱、机场车站、校企大型食堂等设施内，吊顶安装在天轨轨道上的一种智能天轨售货机器人，尤其是一种能够不占用过大商业面积，吊顶安装在天轨轨道上，按照固定轨迹自主运行，与自动售货机相互配合，利用下单终端、手机app等现代支付手段完成商品售卖的智能天轨售货机器人。

背景技术：

目前，能够自主售卖商品的智能售货机器人是固定地点安装或是在地面固定轨迹行走的售货机器人，占用商业设施面积较大或地面行进，在高铁火车车厢等限制条件较大的场所安装不便且地面行走时易堵塞通道，不利于在类似场所拓展推广使用。

技术实现要素：

为了克服现有售货机器人拓展商业场所的不足，本实用新型提供一种智能天轨售货机器人，智能天轨售货机器人是在高铁火车车箱、机场车站、校企大型食堂等设施内，悬挂安装在吊顶安装的天轨轨道上，能够按照固定的轨迹在天轨轨道自主运行，与自动售货机相互配合，利用下单终端、手机app等现代支付手段自主的完成售卖商品，并且不占用过大的商用面积不妨碍通道正常通行。

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：在高铁火车车箱、机场车站、校企大型食堂等设施内，吊顶安装有天轨轨道，天轨轨道上嵌入安装有导器人主控装置安装在支架上，天轨售货机器人主控装置上安装有显示屏、天线，天轨售货机器人主控装置的主控电源通过支架内的导线经导电轴、碳刷支架、碳刷、受电轮与天轨轨道嵌入安装的导电滑线形成电连接，天轨售货机器人主控装置经天线与自动售货机主控装置与下单终端形成通讯连接，天轨售货机器人主控装置通过支架内的导线与导电轴上绝缘安装的定位传感器与天轨轨道嵌入安装的定位传感器形成电磁、光电感应，出货仓或出货托盘上都安装有摄像头、雷达光电避碰系统、语音系统、电磁门及托盘盖，天轨售货机器人在天轨轨道上运行可进入天轨轨道下方安装的自动售货机进站口内，进站口设置在自动售货机上方，进站口一侧安装有输送装置和输送装置驱动电机，输送装置上方顶置安装有驱动装置，输送装置的另一侧安装有机械臂，机械臂安装在升降轨道上，机械臂上顺序连接安装升降齿轮、升降齿轮驱动电机、输送装置、输送装置驱动电机、货叉伸缩驱动电机，万向伸缩货叉安装在货叉伸缩驱动电机主轴上，机械臂旁边设置有多层货架，各层货架上均安装有输送装置和输送装置驱动电机，货架一侧安装有多功能冷热饮冰淇淋机，多层货架另一侧自动售货机正面设置有仓门，仓门边安装有主控装置，主控电源安装在主控装置下方，主控装置面板上安装有摄像头、语音系统、显示屏，主控装置面板下方设置有取货口，自动售货机主控电源经导线与天轨轨道嵌入安装的导电滑线电连接，自动售货机主控装置经天线与天轨售货机器人主控装置与下单终端形成通讯连接。其中，天轨轨道是一种吊顶安装的单轨天轨轨道和吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道为绝缘的胶木材料、尼龙高分子材料制造的倒u形、工形、倒l形、开口向下凹形和吊杆固定梯子形状天轨轨道，天轨轨道上嵌入安装的导电滑线为两根间隔安装相互绝缘的正、负极导电滑线，两根正、负极导电滑线分别绝缘嵌入安装在天轨轨道预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道在轨道行能通过二组支架受电轮组悬挂安装在天轨轨道上，出货仓上设置有取货口、补货口、电磁门，出货仓上安装有输送装置、输送装置驱动电机、摄像头、雷达光电避碰系统、语音系统；天轨售货机器人出货托盘为带盖的长方形托盘，出货托盘壳体上覆盖有卡通软包外壳，卡通软包外壳具有装饰和防护的作用，出货托盘通过一组支架受电轮组悬挂安装在天轨轨道上，也能通过二组支架受电轮组悬挂安装在天轨轨道上，出货托盘上安装有电磁托盘盖、摄像头、雷达光电避碰系统、语音系统。自动售货机的升降轨道分为螺杆型升降轨道和齿槽型升降轨道两种结构，在金属圆柱上设置螺纹槽形成螺杆型升降轨道，在金属方柱上单边设置斜向齿槽形成齿槽型升降轨道；螺杆机构机械臂一端行走机构经升降齿轮驱动电机、升降齿轮机械齿合安装在螺杆型升降轨道上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机，万向伸缩货叉安装连接在货叉驱动电机主轴上；齿槽机构机械臂一端行走机构经升降齿轮驱动电机、升降齿轮机械齿合安装在齿槽型升降轨道上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机，万向伸缩货叉安装连接在货叉驱动电机主轴上。输送装置分为输送带式输送装置、滚柱式输送装置结构，由输送带、滚轮及驱动电机轮组顺序安装组合成输送带式输送装置，由滚柱、链条及驱动电机齿轮组顺序安装组合成滚柱式输送装置；驱动装置置顶安装在自动售货机进站口一侧的输送装置上方，驱动装置是一种在减速主轴上安装有驱动拨板的驱动电机。下单终端安装在顾客方便取用的地方，天轨售货机器人同时在出货仓或出货托盘壳体上覆盖有卡通软包外壳，卡通软包外壳具有装饰和防护的作用。天轨售货机器人经支架受电轮组悬挂吊装在天轨轨道上，主控装置安装在支架上；天轨售货机器人主控装置上安装有显示屏、天线、主控电源，天轨售货机器人主控装置的主控电源是通过支架内的导线经导电轴、碳刷支架、碳刷、受电轮与天轨轨道嵌入安装的导电滑线形成电连接安全电压等级的直流电源接受能源供应；天轨售货机器人主控装置经天线与自动售货机主控装置与下单终端进行通讯连接形成信息共享互联互通，由天轨轨道上嵌入安装的定位传感器确定位置，由主控装置控制，由雷达光电避碰系统保障安全运行；天轨售货机器人在出货仓或出货托盘上安装的摄像头、雷达光电避碰系统、语音系统、电磁门及托盘盖等装置配合工作下可安全高效的完成天轨售货机器人在天轨轨道上自主运行售卖商品的工作。天轨售货机器人在天轨轨道上运行可进入天轨轨道下方安装的自动售货机进站口内，进站口设置在自动售货机上方，自动售货机进站口一侧安装有输送装置和输送装置驱动电机，输送装置上方顶置安装有驱动装置，驱动装置置顶安装在自动售货机进站口一侧的输送装置上方，驱动装置是一种在减速主轴上安装有驱动拨板的驱动电机，驱动电机经减速驱动十字叶板拨叉转动，可有效推动商品从输送装置进入天轨售货机器人的出货仓或出货托盘内为轨售货机器人补充商品。输送装置的另一侧安装有机械臂，机械臂安装在升降轨道上，机械臂上顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉伸缩驱动电机，万向伸缩货叉安装在货叉伸缩驱动电机主轴上。机械臂升降轨道是在金属圆柱上设置螺纹槽形成螺杆型升降轨道，在金属方柱上单边设置斜向齿槽形成齿槽型升降轨道。螺杆机构的机械臂一端行走机构经升降齿轮驱动电机、升降齿轮机械齿合安装在螺杆型升降轨道上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机，万向伸缩货叉安装连接在货叉驱动电机主轴上；齿槽机构的机械臂一端行走机构经升降齿轮驱动电机、升降齿轮机械齿合安装在齿槽型升降轨道上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机，万向伸缩货叉安装连接在货叉驱动电机主轴上。机械臂旁边设置有多层货架，各层货架上均安装有输送装置和输送装置驱动电机，货架的一侧安装有多功能冷热饮冰淇淋机，货架上分别放置有售卖的商品或多功能冷热饮冰淇淋机按指令注入的冷热饮包装杯。多层货架另一侧自动售货机正面设置有仓门，仓门边安装有主控装置，主控电源安装在主控装置下方；主控装置的面板上安装有摄像头、语音系统、显示屏，主控装置面板下方设置有取货口。自动售货机主控电源经导线与天轨轨道嵌入安装的导电滑线电连接为天轨售货机器人提供安全电压等级的直流电源，自动售货机主控装置经天线与天轨售货机器人主控装置形成通讯连接完成信息共享互联互通；天轨售货机器人在天轨售货机器人主控装置与自动售货机主控装置的配合控制下能够自主的在天轨轨道上运行，利用下单终端、手机app等现代支付手段完成商品的售卖后，悬挂在天轨轨道上按照固定轨迹运行进入自动售货机进站口内，在自动售货机内安装的机械臂、输送装置、输送装置驱动电机、货叉伸缩驱动电机，万向伸缩货叉等装置的辅助配合下，将多层货架或多功能冷热饮冰淇淋机的售卖商品补充到天轨售货机器人出货仓或出货托盘内完成再次的商品售卖过程。由于自动售货机在其主控装置面板下方也设置了商品取货口，自动售货机可同时自动售卖商品。

本实用新型的有益效果是，能够按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型火车、高铁、动车车厢等场景实施例示意图。

图2是本实用新型火车车厢倒l形天轨轨道实施例剖面示意图。

图3是本实用新型火车车厢吊杆固定梯子形天轨轨道实施例剖面示意图。

图4是本实用新型火车车厢倒u形天轨轨道实施例剖面示意图。

图5是本实用新型在机场车站、校企大型食堂等设施内开口向下凹形天轨轨道实施例内示意图。

图6是本实用新型工形天轨轨道实施例示意图。

图7是本实用新型开口向下凹形天轨轨道实施例内示意图。

图8是本实用新型倒u形天轨轨道实施例示意图。

图9是本实用新型出货仓型天轨售货机器人在工形天轨轨道实施例示意图。

图10是本实用新型电磁门出货仓型天轨售货机器人在工形天轨轨道实施例示意图。

图11是本实用新型开仓出货仓型天轨售货机器人在工形天轨轨道实施例示意图。

图12是本实用新型电磁门出货仓型天轨售货机器人在开口向下凹形天轨轨道实施例示意图。

图13是本实用新型托盘型天轨售货机器人在倒u形天轨轨道实施例示意图。

图14是本实用新型托盘型天轨售货机器人在开口向下凹形天轨轨道实施例示意图。

图15是本实用新型自动售货机正面展示货架结构示意图。

图16是本实用新型自动售货机正面展示多功能冷热饮冰淇淋机结构示意图。

图17是本实用新型自动售货机背面展示补货机械臂结构示意图。

图18是本实用新型天轨售货机器人主控装置电连接结构示意图。

图19是本实用新型工形天轨轨道结构示意图。

图20是本实用新型第一种开口向下凹形天轨轨道结构示意图。

图21是本实用新型第二种开口向下凹形天轨轨道结构示意图。

图22是本实用新型倒u形天轨轨道天轨轨道结构示意图。

图23是本实用新型螺杆型机械臂结构示意图。

图24是本实用新型齿槽型机械臂结构示意图。

图中，1.自动售货机，2.天轨售货机器人，3.天轨轨道，4.自动售货机货仓，5.位置传感器，6.下单终端，7.摄像头，8.雷达光电避碰系统，9.主控装置，10.天线，11.显示屏，12.出货仓，13.取货口，14.支架，15.吊放驱动电机，16.行走驱动电机，17.输送装置驱动电机，18.输送装置，19.补货口，20.卡通软包外壳，21.导电滑线，22.受电轮，23.电磁门，24.吊放收缩杆，25.托盘，26.托盘盖，27.进站口，28.货架护栏，29.机械臂，30.升降轨道，31.仓门，32.商品，33.货架，34.驱动装置，35.语音系统，36.导线，37.主控电源，38.万向伸缩货叉，39.升降齿轮驱动电机，40.升降齿轮，41.货叉伸缩驱动电机，42.十字叶板拨叉，43.多功能冷热饮冰淇淋机。

具体实施方式

图1是本实用新型火车、高铁、动车车厢等场景实施例示意图，图中所示，在高铁、动车、火车车箱内吊顶安装有环路天轨轨道(3)，天轨售货机器人(2)悬挂安装在天轨轨道(3)上，自动售货机(1)安装在环路天轨轨道(3)一端下方，天轨售货机器人(2)经天轨轨道(3)可进入天轨轨道(3)下方安装的自动售货机(1)进站口内装载商品，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机(1)与天轨售货机器人(2)互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图2是本实用新型火车车厢倒l形天轨轨道实施例剖面示意图，图中所示，在高铁、动车、火车车箱内吊顶安装有倒l形天轨轨道(3)，图中框内为倒l形天轨轨道(3)剖面图，天轨售货机器人(2)的出货仓为一个长方体方舱，出货仓壳体上覆盖有卡通软包外壳，天轨售货机器人(2)通过一组支架受电轮组悬挂安装在倒l形天轨轨道(3)上，自动售货机(1)安装在天轨轨道(3)一端下方，天轨售货机器人(2)经倒l形天轨轨道(3)可进入天轨轨道(3)下方安装的自动售货机(1)进站口(27)内装载自动售货机货仓(4)内的商品，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机(1)与天轨售货机器人(2)互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图3是本实用新型火车车厢吊杆固定梯子形天轨轨道实施例剖面示意图，图中所示，在高铁、动车、火车车箱内吊顶安装有吊杆固定梯子形天轨轨道(3)，图中框内为吊杆固定梯子形天轨轨道(3)示意图，天轨售货机器人(2)的出货仓为一个长方体方舱，出货仓壳体上覆盖有卡通软包外壳，天轨售货机器人(2)通过一组支架受电轮组悬挂安装在吊杆固定梯子形天轨轨道(3)上，自动售货机(1)安装在天轨轨道(3)一端下方，天轨售货机器人(2)经吊杆固定梯子形天轨轨道(3)可进入天轨轨道(3)下方安装的自动售货机(1)进站口内装载自动售货机货仓(4)内的商品，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机(1)与天轨售货机器人(2)互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图4是本实用新型火车车厢倒u形天轨轨道实施例剖面示意图，图中所示，在高铁、动车、火车车箱内吊顶安装有倒u形天轨轨道(3)，天轨售货机器人(2)的出货仓为一个仿火车车厢的长方体方舱，出货仓壳体上覆盖有卡通软包外壳，天轨售货机器人(2)通过二组支架受电轮组悬挂安装倒u形天轨轨道(3)上，自动售货机(1)安装在天轨轨道(3)一端下方，天轨售货机器人(2)经倒u形天轨轨道(3)可进入天轨轨道(3)下方安装的自动售货机(1)进站口内装载自动售货机货仓(4)内的商品，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机(1)与天轨售货机器人(2)互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图5是本实用新型在机场车站、校企大型食堂等设施内开口向下凹形天轨轨道实施例内示意图，图中所示，在机场车站、校企大型食堂等设施内吊顶安装有开口向下凹形天轨轨道(3)，天轨轨道(3)上间隔绝缘嵌入安装两根导电滑线、n数量的定位传感器(5)，天轨售货机器人(2)的出货仓为一个长方体方舱，出货仓壳体上覆盖有卡通软包外壳，天轨售货机器人(2)通过一组支架受电轮组悬挂安装在开口向下凹形天轨轨道(3)上，自动售货机(1)安装在天轨轨道(3)一端下方，天轨售货机器人(2)经开口向下凹形天轨轨道(3)可进入天轨轨道(3)下方安装的自动售货机(1)进站口内装载自动售货机货仓(4)内的商品，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机(1)正面设置有仓门，仓门边安装有主控装置，主控装置面板上安装有摄像头(7)、显示屏(11)、语音系统(35)等装置，主控装置下方设置有商品取货口(13)，图中所示在机场车站、校企大型食堂的适当位置设置有下单终端(6)，下单终端(6)与自动售货机主控装置、天轨售货机器人主控装置经天线形成通讯连接，自动售货机(1)与天轨售货机器人(2)经天线互联互通信息共享，能够利用下单终端(6)、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图6是本实用新型工形天轨轨道实施例示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木或尼龙高分子等材料制造的工形天轨轨道，天轨轨道(3)上嵌入安装的导电滑线为两根间隔安装相互绝缘的导电滑线，两根导电滑线绝缘嵌入安装在天轨轨道(3)预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在轨道行程可停顿售卖位置分别嵌入安装n组数量的定位传感器(5)，天轨售货机器人(2)的出货仓为一个长方体方舱，出货仓壳体上覆盖有卡通软包外壳，天轨售货机器人(2)通过一组支架受电轮组悬挂安装在工形天轨轨道(3)上，图中框内的天轨售货机器人(2)经一组支架受电轮悬挂吊装在天轨轨道上，天轨售货机器人主控装置安装在支架上，出货仓为一个长方体方舱，出货仓上安装有摄像头(7)、雷达光电避碰系统(8)、语音系统；自动售货机(1)安装在天轨轨道(3)一端下方，天轨售货机器人(2)经工形天轨轨道(3)可进入天轨轨道(3)下方安装的自动售货机(1)进站口内装载自动售货机货仓(4)内的商品，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机(1)正面设置有仓门，仓门边安装有主控装置，主控装置面板上安装有摄像头(7)、显示屏(11)、语音系统(35)等装置，主控装置下方设置有商品取货口(13)，自动售货机主控装置与天轨售货机器人主控装置经天线形成通讯连接，自动售货机(1)与天轨售货机器人(2)经天线互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图7是本实用新型开口向下凹形天轨轨道实施例内示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙高分子等材料制造的开口向下凹形天轨轨道，天轨轨道(3)上嵌入安装的导电滑线为两根间隔安装相互绝缘的导电滑线，两根导电滑线绝缘嵌入安装在天轨轨道预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在轨道行程可停顿售卖位置分别嵌入安装n组数量的定位传感器(5)，天轨售货机器人(2)的出货仓为一个仿火车车厢的长方体方舱，出货仓壳体上覆盖有卡通软包外壳，天轨售货机器人(2)通过二组支架受电轮组悬挂安装在开口向下凹形天轨轨道(3)上，自动售货机(1)安装在天轨轨道(3)一端下方，天轨售货机器人(2)经开口向下凹形天轨轨道(3)可进入天轨轨道(3)下方安装的自动售货机(1)进站口内装载自动售货机货仓(4)内的商品，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机(1)正面设置有仓门，仓门边安装有主控装置，主控装置面板上安装有摄像头(7)、显示屏(11)、语音系统(35)等装置，主控装置下方设置有商品取货口(13)，自动售货机主控装置与天轨售货机器人主控装置与下单终端经天线形成通讯连接，自动售货机(1)与天轨售货机器人(2)经天线互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图8是本实用新型倒u形天轨轨道实施例示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道和吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙等材料制造的倒u形天轨轨道，天轨轨道(3)上嵌入安装的导电滑线为两根间隔安装相互绝缘的导电滑线，两根导电滑线绝缘嵌入安装在天轨轨道预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在轨道行程可停顿售卖位置分别嵌入安装n组数量的定位传感器(5)，天轨售货机器人(2)的出货仓为一个仿火车车厢的长方体方舱，出货仓壳体上覆盖有卡通软包外壳，天轨售货机器人(2)通过二组支架受电轮组悬挂安装在倒u形天轨轨道(3)上，自动售货机(1)安装在天轨轨道(3)一端下方，天轨售货机器人(2)经倒u形天轨轨道(3)可进入天轨轨道(3)下方安装的自动售货机(1)进站口内装载自动售货机货仓(4)内的商品，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机(1)正面设置有仓门，仓门边安装有主控装置，主控装置面板上安装有摄像头(7)、显示屏(11)、语音系统(35)等装置，主控装置下方设置有商品取货口(13)，自动售货机主控装置与天轨售货机器人主控装置与下单终端经天线形成通讯连接，自动售货机(1)与天轨售货机器人(2)经天线互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图9是本实用新型出货仓型天轨售货机器人在工形天轨轨道实施例示意图。图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙等材料制造的工形天轨轨道，天轨轨道(3)上嵌入安装的导电滑线(21)为两根间隔安装相互绝缘的导电滑线，两根导电滑线(21)绝缘嵌入安装在天轨轨道(3)预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在轨道行程可停顿售卖位置分别嵌入安装n组数量的定位传感器，天轨售货机器人悬挂安装在工形天轨轨道(3)上，天轨售货机器人由支架(14)、行走驱动电机(16)、受电轮(22)顺序连接安装组合而成，悬挂安装在天轨轨道(3)的导电滑线(21)上，天轨售货机器人具体结构是在支架(14)上方安装行走驱动电机(16)，在行走驱动电机(16)主轴、支架主轴上绝缘连接安装导电轴，在导电轴上安装一组定位传感器，对向双轴的两只受电轮(22)共支架间隔绝缘同轴向安装在支架(14)上的行走驱动电机(16)主轴、支架主轴绝缘连接的导电轴上。天轨售货机器人支架(14)下方连接安装吊放收缩杆(24)，吊放驱动电机(15)安装在吊放收缩杆(24)上，吊放收缩杆(24)通过吊放驱动电机(15)驱动螺杆可使螺杆在吊放收缩杆(24)空心金属管内自由伸缩，出货仓(12)连接安装在吊放收缩杆(24)空心金属管内螺杆下方可通过螺杆的伸缩上下移动。主控装置(9)安装在支架(14)上形成天轨售货机器人。其中主控装置(9)上安装有显示屏(11)、天线(10)，主控装置(9)的主控电源通过空心管型支架(14)内的导线与受电轮(22)、天轨轨道(3)的导电滑线(21)形成电连接；图中所示，支架(14)为t+凹型的空心管型支架，受电轮(22)为两只相互间隔绝缘的正、负极受电轮(22)，对向双轴的两只受电轮(22)共支架间隔绝缘同轴向安装在t+凹型的空心管型支架(14)行走驱动电机主轴、支架主轴的导电轴上，支架(14)下方顺序连接安装吊放收缩杆(24)、吊放驱动电机(15)，在吊放收缩杆(24)、吊放驱动电机(15)下方安装有出货仓(12)，出货仓(12)上安装有摄像头(7)、雷达光电避碰系统(8)、语音系统(35)，出货仓(12)下方设置取货口(13)，取货口(13)上方的出货仓(12)内安装输送装置(18)和输送装置驱动电机(17)，输送装置(18)和取货口(13)内有商品(32)，输送装置(18)一侧的出货仓上设置有补货口(19)，出货仓(12)正面上端安装摄像头(7)、雷达避碰系统(8)及语音系统(35)，出货仓(12)外壳上有卡通软包外壳(20)，卡通软包外壳(20)具有装饰和防护的作用；天轨售货机器人的主控装置(9)经天线(10)与自动售货机主控装置与下单终端形成通讯连接，自动售货机与天轨售货机器人经天线互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图10是本实用新型电磁门出货仓型天轨售货机器人在工形天轨轨道实施例示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙等材料制造的工形天轨轨道，天轨轨道(3)上嵌入安装的导电滑线(21)为两根间隔安装相互绝缘的导电滑线，两根导电滑线(21)绝缘嵌入安装在天轨轨道(3)预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在相应位置嵌入安装定位传感器，天轨售货机器人悬挂安装在工形天轨轨道(3)上，天轨售货机器人由支架(14)、行走驱动电机(16)、受电轮(22)顺序连接安装，悬挂安装在天轨轨道(3)的导电滑线(21)上，天轨售货机器人是在支架(14)上方安装行走驱动电机(16)，在行走驱动电机(16)主轴、支架(14)主轴上绝缘连接安装导电轴，在导电轴上安装一组定位传感器，对向双轴的两只受电轮(22)共支架间隔绝缘同轴向安装在支架(14)的行走驱动电机(16)主轴、支架主轴绝缘连接的导电轴上；天轨售货机器人支架(14)下方连接安装吊放收缩杆(24)，吊放驱动电机(15)安装在吊放收缩杆(24)上，吊放收缩杆(24)通过吊放驱动电机(15)驱动螺杆可使螺杆在吊放收缩杆(24)空心金属管内自由伸缩，出货仓(12)连接安装在吊放收缩杆(24)空心金属管内螺杆下方可通过螺杆的伸缩上下移动。主控装置(9)安装在支架(14)上，主控装置(9)上安装有显示屏(11)、天线(10)，主控装置(9)的主控电源通过支架(14)内的导线与受电轮(22)、天轨轨道(3)的导电滑线(21)电连接，图中所示，支架(14)为t+凹型的空心管型支架，受电轮(22)为两只相互间隔绝缘的正、负极受电轮(22)，对向双轴的两只受电轮(22)共支架间隔绝缘同轴向安装在t+凹型的空心管型支架(14)行走驱动电机主轴、支架主轴的导电轴上，支架(14)下方顺序连接安装吊放收缩杆(24)、吊放驱动电机(15)，在吊放收缩杆(24)、吊放驱动电机(15)下方安装有出货仓(12)，出货仓(12)上安装有摄像头(7)、雷达光电避碰系统(8)、语音系统(35)，出货仓(12)侧面设置有补货口(19)，正面安装有电磁门(23)，天轨售货机器人悬挂安装在天轨轨道上，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机与天轨售货机器人互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图11是本实用新型开仓型出货仓型天轨售货机器人在工形天轨轨道实施例示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙等材料制造的工形天轨轨道，天轨轨道(3)上嵌入安装的导电滑线(21)为两根间隔安装相互绝缘的导电滑线，两根导电滑线(21)绝缘嵌入安装在天轨轨道(3)预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在相应位置嵌入安装定位传感器，天轨售货机器人悬挂安装在工形天轨轨道(3)上，天轨售货机器人由支架(14)、行走驱动电机(16)、受电轮(22)顺序连接安装，悬挂安装在天轨轨道(3)的导电滑线(21)上，天轨售货机器人是在支架(14)上方安装行走驱动电机(16)，在行走驱动电机(16)主轴、支架主轴上绝缘连接安装导电轴，在导电轴上安装一组定位传感器，受电轮(22)安装在驱动电机(16)主轴、支架主轴的导电轴上，天轨售货机器人经受电轮(22)悬挂安装在天轨轨道(3)的导电滑线(21)上，受电轮(22)与导电滑线(21)电连接，天轨售货机器人支架(14)下方连接安装吊放收缩杆(24)、吊放驱动电机(15)，吊放收缩杆(24)、吊放驱动电机(15)下方连接安装出货仓(12)，出货仓(12)为上下开仓型出货仓，出货仓(12)的上下仓通过仓两端的吊放收缩杆(24)、吊放驱动电机(15)连接安装，可上下开合取放商品，主控装置(9)安装在出货仓(12)的支架(14)上，主控装置(9)上安装有显示屏(11)、天线(10)，主控装置(9)的主控电源通过支架(14)内的导线与受电轮(22)、天轨轨道(3)的导电滑线(21)电连接，图中所示，支架(14)为t+凹型的空心管型支架，受电轮(22)为两只相互间隔绝缘的正、负极受电轮(22)，对向双轴的两只受电轮(22)共支架间隔绝缘同轴向安装在t+凹型的空心管型支架(14)行走驱动电机主轴、支架主轴的导电轴上，支架(14)下方顺序连接安装吊放收缩杆(24)、吊放驱动电机(15)，在吊放收缩杆(24)、吊放驱动电机(15)下方安装有出货仓(12)，出货仓(12)上安装有摄像头(7)、雷达光电避碰系统(8)、语音系统(35)，天轨售货机器人悬挂安装在天轨轨道上，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机与天轨售货机器人互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图12是本实用新型电磁门出货仓型天轨售货机器人在开口向下凹形天轨轨道实施例示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙等材料制造的开口向下凹形天轨轨道，天轨轨道(3)上嵌入安装的导电滑线(21)为两根间隔安装相互绝缘的导电滑线，两根导电滑线(21)绝缘嵌入安装在天轨轨道(3)预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在相应位置嵌入安装定位传感器，在t型的空心管型支架(14)上端，受电轮(22)为两只相互间隔绝缘的正、负极受电轮，两只受电轮(22)分两边同轴共支架间隔绝缘安装在t型空心管型支架(14)的行走驱动电机(16)主轴、支架主轴绝缘连接的导电轴上，在导电轴上同时安装一组定位传感器；天轨售货机器人通过t型的空心管型支架(14)、行走驱动电机(16)、正、负极受电轮(22)悬挂吊装在开口向下凹形天轨轨道(3)的导电滑线(21)上，天轨售货机器人是在t型的空心管型支架(14)上方安装行走驱动电机(16)，在同轴的行走驱动电机(16)主轴、支架主轴绝缘连接的导电轴上分两边安装受电轮(22)，天轨售货机器人经受电轮(22)悬挂安装在天轨轨道(3)的导电滑线(21)上，受电轮(22)与导电滑线(21)电连接，天轨售货机器人t型的空心管型支架(14)下方连接安装吊放收缩杆、吊放驱动电机，在吊放收缩杆、吊放驱动电机下方安装有出货仓(12)，主控装置(9)安装在t型的空心管型支架(14)上，主控装置(9)上安装有显示屏(11)、天线(10)，主控装置(9)的主控电源通过支架(14)内的导线与受电轮(22)、天轨轨道(3)的导电滑线(21)电连接，图中所示，出货仓(12)上安装有摄像头(7)、雷达光电避碰系统(8)、语音系统(35)，出货仓(12)侧面设置有补货口，正面安装有电磁门(23)，天轨售货机器人悬挂安装在天轨轨道(3)上，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机与天轨售货机器人互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图13是本实用新型托盘型天轨售货机器人在倒u形天轨轨道实施例示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙等材料制造的倒u形天轨轨道，天轨轨道(3)上嵌入安装的导电滑线(21)为两根间隔安装相互绝缘的导电滑线，两根导电滑线(21)绝缘嵌入安装在天轨轨道(3)预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在相应位置嵌入安装定位传感器，天轨售货机器人悬挂安装在倒u形天轨轨道(3)上，天轨售货机器人由倒l型空心管型支架(14)、行走驱动电机(16)、受电轮(22)顺序连接安装，悬挂安装在天轨轨道(3)的导电滑线(21)上；天轨售货机器人是在倒l型空心管型支架(14)上方安装行走驱动电机(16)，在行走驱动电机(16)主轴、支架主轴绝缘连接的导电轴上安装受电轮(22)，受电轮(22)为两只相互间隔绝缘的正、负极受电轮，单边双轮的受电轮(22)共支架间隔绝缘安装在倒l型空心管型支架(14)上的行走驱动电机(16)主轴、支架主轴绝缘连接的导电轴上，在导电轴上同时安装一组定位传感器；天轨售货机器人经受电轮(22)悬挂安装在天轨轨道(3)的导电滑线(21)上，受电轮(22)与导电滑线(21)电连接，天轨售货机器人倒l型空心管型支架(14)下方连接安装吊放收缩杆、吊放驱动电机，在吊放收缩杆、吊放驱动电机下方安装有出货托盘(25)，出货托盘(25)上安装有托盘盖(26)，主控装置(9)安装在出货托盘(25)和支架(14)上，主控装置(9)上安装有显示屏(11)、天线(10)，主控装置(9)的主控电源通过倒l型空心管型支架(14)内的导线与受电轮(22)、天轨轨道(3)的导电滑线(21)电连接，图中所示，出货托盘(25)上安装有摄像头、雷达光电避碰系统、语音系统，天轨售货机器人悬挂安装在天轨轨道上，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机与天轨售货机器人互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图14是本实用新型出货托盘型天轨售货机器人在开口向下凹形天轨轨道实施例示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙等材料制造的开口向下凹形天轨轨道，天轨轨道(3)上嵌入安装的导电滑线(21)为两根间隔安装相互绝缘的导电滑线，两根导电滑线(21)绝缘嵌入安装在天轨轨道(3)预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在相应位置嵌入安装定位传感器，天轨售货机器人悬挂安装在开口向下凹形天轨轨道(3)上，天轨售货机器人由支架(14)、行走驱动电机(16)、受电轮(22)顺序连接安装，悬挂安装在天轨轨道(3)的导电滑线(21)上。天轨售货机器人是在t型的空心管型支架(14)上端，两只相互间隔绝缘的正、负极受电轮(22)分两边同轴共支架间隔绝缘安装在t型空心管型支架(14)的行走驱动电机(16)主轴、支架主轴绝缘连接的导电轴上，在导电轴上同时安装一组定位传感器；天轨售货机器人通过t型的空心管型支架(14)、行走驱动电机(16)、正、负极受电轮(22)悬挂吊装在开口向下凹形天轨轨道(3)的导电滑线(21)上，受电轮(22)与导电滑线(21)电连接，天轨售货机器人t型空心管型支架(14)下方连接安装吊放收缩杆、吊放驱动电机(15)，在吊放收缩杆、吊放驱动电机(15)下方安装有出货托盘(25)，出货托盘(25)上安装有托盘盖(26)，主控装置(9)安装在t型空心管型支架(14)上，主控装置(9)上安装有显示屏(11)、天线(10)，主控装置(9)的主控电源(37)通过t型空心管型支架(14)内的导线(36)与受电轮(22)、天轨轨道(3)的导电滑线(21)电连接，图中所示，出货托盘(25)上安装有摄像头(7)、雷达光电避碰系统(8)、语音系统(35)，天轨售货机器人悬挂安装在天轨轨道上，按照固定的轨迹悬挂在空中自主运行，自动售货机与天轨售货机器人互联互通信息共享，能够利用下单终端、手机app等现代支付手段自主售卖商品，并且不占用设施过大的商用面积不妨碍通道通行。

图15是本实用新型自动售货机正面展示货架结构示意图，图中所示，自动售货机(1)上端设有天轨售货机器人进站口(27)，进站口(27)一侧安装有输送装置(18)和输送装置驱动电机(17)，输送装置(18)上方顶置安装有驱动装置(34)，驱动装置(34)是一种在主轴上安装有十字叶板拨叉的驱动电机，输送装置(18)的另一侧安装有机械臂(29)，机械臂(29)安装在升降轨道(30)上，机械臂(29)上安装有货叉伸缩驱动电机，万向伸缩货叉(38)安装在货叉伸缩驱动电机主轴上，机械臂(29)旁边设置有多层货架(33)，货架(33)一侧安装有多功能冷热饮冰淇淋机(43)，多层货架(33)的各层货架均安装有输送装置和输送装置驱动电机，货架(33)另一侧自动售货机正面设置有仓门(31)，仓门(31)边安装有主控装置(9)，主控电源(37)安装在主控装置(9)下方，主控装置(9)面板上安装有摄像头(7)、语音系统(35)及显示屏(11)，自动售货机(1)主控装置(9)经天线与天轨售货机器人主控装置通讯连接。

图16是本实用新型自动售货机正面展示多功能冷热饮冰淇淋机结构示意图，图中所示，自动售货机(1)上端设有天轨售货机器人进站口(27)，进站口(27)一侧安装有输送装置(18)和输送装置驱动电机(17)，输送装置(18)上方顶置安装有驱动装置(34)，驱动装置(34)是一种在主轴上安装有十字叶板拨叉的驱动电机，输送装置(18)的另一侧安装有机械臂(29)，机械臂(29)安装在升降轨道(30)上，机械臂(29)上安装有货叉伸缩驱动电机，万向伸缩货叉(38)安装在货叉伸缩驱动电机主轴上，机械臂(29)旁边设置有多层货架(33)，货架(33)一侧安装有多功能冷热饮冰淇淋机(43)，货架(33)的各层货架均安装有出货输送装置和输送装置驱动电机及货架护栏，货架(33)另一侧自动售货机正面设置有仓门，仓门边安装有主控装置(9)，主控电源(37)安装在主控装置(9)下方，主控装置(9)面板上安装有摄像头(7)、语音系统(35)及显示屏(11)，自动售货机(1)主控装置(9)经天线与天轨售货机器人主控装置通讯连接。

图17是本实用新型自动售货机背面展示补货机械臂结构示意图，图中所示，自动售货机(1)上端设有天轨售货机器人进站口(27)，进站口(27)一侧顺序安装有输送装置(18)和输送装置驱动电机，输送装置(18)上方顶置安装驱动装置(34)，驱动装置(34)是一种在主轴上安装有十字叶板拨叉(42)的驱动电机，输送装置(18)另一端安装机械臂(29)，机械臂(29)安装在升降轨道(30)上，机械臂(29)上安装有万向伸缩货叉(38)，机械臂(29)旁边安装有多层货架(33)、货架护栏，货架(33)一侧安装有多功能冷热饮冰淇淋机，各层货架上都安装有输送装置(18)、输送装置驱动电机(17)，自动售货机(1)正面设置有仓门，仓门边安装有主控装置，自动售货机主控装置与天轨售货机器人主控装置经天线形成通讯连接。图中，在金属圆柱上设置螺纹槽形成螺杆型升降轨道(30)，在金属方柱上单边设置斜向齿槽形成齿槽型升降轨道(30)；螺杆机构机械臂(29)一端行走机构经升降齿轮驱动电机、升降齿轮机械齿合安装在螺杆型升降轨道(30)上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机，万向伸缩货叉(38)安装连接在货叉驱动电机主轴上；齿槽机构机械臂(29)一端行走机构经升降齿轮驱动电机、升降齿轮机械齿合安装在齿槽型升降轨道(30)上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机，万向伸缩货叉(38)安装连接在货叉驱动电机主轴上。图中货架(33)上的输送装置(18)、输送装置驱动电机(17)的结构可分为输送带式输送装置、滚柱式输送装置两种，由输送带、滚轮及驱动电机轮组安装组合成输送带式输送装置(18)，由滚柱、链条及驱动电机齿轮组安装组合成滚柱式输送装置(18)。驱动装置(34)置顶安装在自动售货机进站口一侧的输送装置上方，驱动装置(34)是一种在减速主轴上安装有驱动拨板的驱动电机。

图18是本实用新型天轨售货机器人主控装置电连接结构示意图，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木等材料制造的工形天轨轨道，天轨轨道(3)上嵌入安装的导电滑线(21)为两根间隔安装相互绝缘的导电滑线，两根导电滑线(21)绝缘嵌入安装在天轨轨道(3)预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在相应位置嵌入安装定位传感器，天轨售货机器人悬挂安装在工形天轨轨道(3)上，天轨售货机器人由t+凹型的空心管型支架(14)、行走驱动电机(16)、受电轮(22)顺序连接安装，悬挂安装在天轨轨道(3)的导电滑线(21)上，天轨售货机器人是在t+凹型的空心管型支架(14)上方安装行走驱动电机(16)，在行走驱动电机(16)主轴、支架主轴上绝缘连接安装导电轴，在导电轴上安装一组定位传感器，对向双轴的两只正、负极受电轮(22)分别共支架间隔绝缘同轴向安装在t+凹型的空心管型支架(14)上端的行走驱动电机(16)主轴、支架主轴的导电轴上，天轨售货机器人经受电轮(22)悬挂安装在天轨轨道(3)的导电滑线(21)上，受电轮(22)与导电滑线(21)电连接，天轨售货机器人t+凹型的空心管型支架(14)下方连接安装吊放收缩杆(24)、吊放驱动电机(15)，吊放收缩杆(24)为空心金属管内安装螺杆的收缩金属管，吊放收缩杆(24)上安装有螺杆吊放驱动电机(15)，出货仓、出货托盘连接安装在吊放收缩杆内螺杆的下方。主控装置(9)安装在t+凹型的空心管型支架(14)上，t+凹型的空心管型支架(14)为空心的管型支架，导线(21)绝缘放置在t+凹型的空心管型支架管内，主控装置(9)上安装有显示屏(11)、天线(10)，主控装置(9)的主控电源通过t+凹型的空心管型支架(14)内的导线与受电轮(22)、天轨轨道(3)的导电滑线(21)电连接。

图19是本实用新型工形天轨轨道结构示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙等材料制造的工形天轨轨道，天轨轨道(3)下方嵌入安装的导电滑线(21)为两组间隔安装相互绝缘的导电滑线，两组导电滑线(21)绝缘嵌入安装在天轨轨道(3)预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在相应位置嵌入安装定位传感器。

图20是本实用新型第一种开口向下凹形天轨轨道结构示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙等材料制造的工形天轨轨道，天轨轨道(3)下方嵌入安装的导电滑线(21)为两组间隔安装相互绝缘的导电滑线，两组导电滑线绝缘(21)嵌入安装在天轨轨道(3)下方预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在相应位置嵌入安装定位传感器。

图21是本实用新型第二种开口向下凹形天轨轨道结构示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙等材料制造的工形天轨轨道，天轨轨道(3)上两侧侧面嵌入安装的导电滑线(21)为两组间隔安装相互绝缘的导电滑线，两组导电滑线(21)绝缘嵌入安装在两侧侧面天轨轨道(3)预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在相应位置嵌入安装定位传感器。

图22是本实用新型倒u形天轨轨道天轨轨道结构示意图，图中所示，天轨轨道(3)是一种吊顶安装的单轨天轨轨道或吊顶安装的环路天轨轨道，天轨轨道(3)为绝缘胶木材料或尼龙等材料制造的倒u形天轨轨道，天轨轨道(3)下方嵌入安装的导电滑线(21)为两组间隔安装相互绝缘的导电滑线，两组导电滑线(21)绝缘嵌入安装在天轨轨道(3)下方预制的正、负极导电滑线槽内，天轨轨道(3)还在相应位置嵌入安装定位传感器。

图23是本实用新型螺杆型机械臂结构示意图，图中所示，在金属圆柱上设置有螺纹槽形成螺杆型升降轨道(30)，螺杆机构机械臂一端行走机构经升降齿轮驱动电机(39)、升降齿轮(40)机械齿合安装在螺杆型升降轨道(30)上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机(41)，万向伸缩货叉(38)安装连接在货叉驱动电机(41)主轴上。

图24是本实用新型齿槽型机械臂结构示意图，图中所示在在金属方柱上单边设置有斜向齿槽形成齿槽型升降轨道(30)，齿槽机构机械臂一端行走机构经升降齿轮驱动电机(39)、升降齿轮(40)机械齿合安装在齿槽型升降轨道(30)上，另一端顺序连接安装输送装置、输送装置驱动电机、货叉驱动电机(41)，万向伸缩货叉(38)安装连接在货叉驱动电机(41)主轴上。