自动驻车系统以及服务器的制作方法

1.本发明涉及自动驻车系统以及服务器。


背景技术：

2.作为与自动驻车系统相关的技术文献，已知日本特开2018－041381。在所述技术文献记载的代客泊车系统中，当将代客泊车申请从自动驾驶车辆的用户的终端装置发送至驻车场设施侧的服务器时，临时密钥请求从服务器发送至终端装置，在判定为临时密钥请求是真的时，将自动驾驶车辆的临时密钥从终端装置发送至服务器。之后，在该代客泊车系统中，通过服务器将驾驶计划与临时密钥一起向自动驾驶车辆发送，执行基于自动驾驶的代客泊车。


技术实现要素：

3.在上述的代客泊车系统中，在代客泊车申请之后，由于若判定为临时密钥请求是真的则发送临时密钥，所以例如即使自动驾驶车辆离驻车场很远的情况下也有可能进行临时密钥的发送。临时密钥这样的与自动驾驶车辆的操作权限有关的数据在过早的定时(timing)发送，从安全性的观点上存在改善的余地。
4.本发明提供一种提高与认证码的发送相关的安全性的技术。
5.本发明的第1技术方案是一种自动驻车系统。所述自动驻车系统包含服务器。所述服务器构成为，在受理了包含入库预定时刻以及预约车辆信息的入库预约之后，向所述入库预约的预约用户发送认证码，在所述认证码的发送后在驻车场内进行使用了所述认证码的登入的情况下，对所述驻车场内的所述预约用户的自动驾驶车辆开始自动代客泊车的指示，所述服务器包含：车辆判定部、时刻判定部、以及认证码发送部。所述车辆判定部，构成为，基于设置于所述驻车场的驻车场传感器的检测信息以及所述预约车辆信息，或者基于从所述预约车辆信息所对应的自动驾驶车辆即预约对象车辆发送的位置信息，判定所述预约对象车辆是否位于预先设定的驻车场对象区域。所述时刻判定部构成为，判定当前时刻是否是发送开始时刻以后。所述发送开始时刻是比入库预定时刻提前了预先设定的发送用设定时间的时刻。所述认证码发送部构成为，在由所述车辆判定部判定为所述预约对象车辆位于所述驻车场对象区域且由所述时刻判定部判定为当前时刻是所述发送开始时刻以后的情况下，对所述预约用户的用户终端或所述预约对象车辆的车载装置发送所述认证码。
6.根据所述第1技术方案，由于在判定为预约对象车辆位于驻车场对象区域且当前时刻为比入库预定时刻提前了发送用设定时间的发送开始时刻以后的情况下进行认证码的发送，所以与不考虑预约对象车辆的位置、和当前时刻以及入库预定时刻的关系的情况相比，能够避免在预约对象车辆远离驻车场的定时和/或在与入库预定时刻相比过早的定时发送认证码这一情况，能够实现与认证码的发送相关的安全性提高。
7.在所述第1技术方案中，也可以是，所述服务器包含：认证码生成部，构成为，在由
所述车辆判定部判定为所述预约对象车辆位于所述驻车场对象区域且由所述时刻判定部判定为当前时刻是所述发送开始时刻以后的情况下，生成所述认证码。
8.根据上述构成，由于在判定为预约对象车辆位于驻车场对象区域且当前时刻为比入库预定时刻提前了发送用设定时间的发送开始时刻以后的情况下进行认证码的生成，所以与不考虑预约对象车辆的位置和当前时刻以及入库预定时刻的关系的情况相比，能够避免在预约对象车辆远离驻车场的定时和/或在与入库预定时刻相比过早的定时生成认证码这一情况，因此，根据该自动驻车系统，能够缩短认证码存在的时间，因此能够实现与认证码的相关的安全性提高。
9.在所述第1技术方案中，所述服务器也可以包含：认证码生成部，构成为生成所述认证码。所述车辆判定部也可以构成为，基于从所述预约对象车辆发送的位置信息，判定所述预约对象车辆是否位于预先设定的驻车场附近区域。所述时刻判定部也可以构成为，判定当前时刻是否是生成开始时刻以后。所述生成开始时刻也可以是比所述入库预定时刻提前了预先设定的生成用设定时间的时刻。所述认证码生成部也可以构成为，在由所述车辆判定部判定为所述预约对象车辆位于所述驻车场附近区域且由所述时刻判定部判定为当前时刻是所述生成开始时刻以后的情况下，生成所述认证码。所述驻车场附近区域也可以是与所述驻车场对象区域相比向所述驻车场的入口外侧扩展的区域。所述生成开始时刻也可以是与所述发送开始时刻相同的时刻或比所述发送开始时刻提前的时刻。
10.根据上述构成，由于在判定为预约对象车辆位于与驻车场对象区域相比向驻车场的入口外侧扩展的驻车场附近区域且当前时刻为比入库预定时刻提前了生成用设定时间的生成开始时刻以后的情况下进行认证码的生成，所以能够考虑预约对象车辆的位置和当前时刻以及入库预定时刻的关系来实现安全性提高，并且能够在满足认证码发送的条件之前生成认证码来进行准备，与同时进行生成以及发送的情况相比能够分散服务器的运算负荷。
11.在所述第1技术方案中，所述服务器也可以包含：用户请求受理部，构成为，受理来自所述用户终端或所述车载装置的认证码请求。所述认证码发送部也可以构成为，在由所述车辆判定部判定为所述预约对象车辆位于所述驻车场对象区域且由所述时刻判定部判定为当前时刻是所述发送开始时刻以后的情况下，在所述用户请求受理部受理了所述认证码请求之后进行所述认证码的发送。
12.根据上述构成，由于在受理了来自用户终端或车载装置的认证码请求之后进行认证码的发送，所以与在用户侧的准备完成之前进行认证码的发送的情况相比，能够实现从认证码的发送到使用了认证码的登入为止的时间的缩短，能够有助于与认证码相关的安全性提高。
13.在所述第1技术方案中，所述服务器也可以是构成为管理所述驻车场的驻车场管理服务器和构成为管理所述自动驾驶车辆的车辆管理服务器，所述驻车场管理服务器也可以包含所述车辆判定部以及所述时刻判定部
を
，所述车辆管理服务器也可以包含所述认证码发送部。
14.根据上述构成，通过将管理驻车场的驻车场管理服务器和管理自动驾驶车辆的车辆管理服务器分开来分担作用，能够进行与各自的作用相应的安全性对策，有利于提高与认证码相关的安全性提高。
15.本发明的第2技术方案是一种服务器。所述服务器包含：车辆判定部、时刻判定部、以及认证码发送部。所述服务器构成为，在受理了包含入库预定时刻以及预约车辆信息的入库预约之后，向所述入库预约的预约用户发送认证码，在所述认证码的发送后在驻车场内进行使用了所述认证码的登入的情况下，对所述驻车场内的所述预约用户的自动驾驶车辆开始自动代客泊车的指示。所述车辆判定部构成为，基于设置于所述驻车场的驻车场传感器的检测信息以及所述预约车辆信息，或者基于从所述预约车辆信息所对应的自动驾驶车辆即预约对象车辆发送的位置信息，判定所述预约对象车辆是否位于预先设定的驻车场对象区域。所述时刻判定部构成为，判定当前时刻是否是发送开始时刻以后，所述发送开始时刻是基于所述入库预定时刻提前了预先设定的发送用设定时间的时刻。所述发送开始时刻是比所述入库预定时刻提前了预先设定的发送用设定时间的时刻。所述认证码发送部构成为，在由所述车辆判定部判定为所述预约对象车辆位于所述驻车场对象区域且由所述时刻判定部判定为当前时刻是所述发送开始时刻以后的情况下，对所述预约用户的用户终端或所述预约对象车辆的车载装置发送所述认证码。
16.根据所述第2技术方案，由于判定为预约对象车辆位于驻车场对象区域且当前时刻为比入库预定时刻提前了发送用设定时间的发送开始时刻以后的情况下进行认证码的发送，所以与不考虑预约对象车辆的位置和当前时刻以及入库预定时刻的关系的情况相比，能够避免在预约对象车辆远离驻车场的定时和/或在与入库预定时刻相比过早的定时发送认证码这一情况，能够实现与认证码的发送相关的安全性提高。
17.根据本发明的第1技术方案和第2技术方案，能够实现与认证码的发送相关的安全性提高。
附图说明
18.以下，对本发明的示意性实施例的特征、优点以及技术上和产业上的意义，将参照附图进行说明，其中同一标号代表同一元素，并且其中：
19.图1是包含一实施方式的自动驻车系统的自动代客泊车的说明图。
20.图2是表示进行自动代客泊车的驻车场的一例的俯视图。
21.图3是表示驻车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。
22.图4是表示驻车场管理服务器以及车辆管理服务器的功能的构成的一例的框图。
23.图5是表示自动驾驶车辆的构成的一例的框图。
24.图6a是表示认证码生成处理的一例的流程图。
25.图6b是表示认证码发送处理的一例的流程图。
26.图7是表示登入处理的一例的流程图。
27.图8a是表示醒来(wake up)处理的一例的流程图。
28.图8b是表示关机(shutdown)处理的一例的流程图。
29.图9是表示登出用的认证码发送处理的一例的流程图。
30.图10是表示登出处理的一例的流程图。
具体实施方式
31.以下，对本发明的实施方式参照附图进行说明。
32.图1是包含一实施方式的自动驻车系统的自动代客泊车的说明图。图1所示的自动驻车系统[avps：automated valet parking system]100是用于进行驻车场[parking place]的自动代客泊车[automated valet parking]的系统。
[0033]
自动代客泊车是指，通过来自驻车场侧(自动驻车系统100侧)的指示，使用户(乘员)在驻车场的下车场已下车的无人的自动驾驶车辆在目标路线上行驶，在驻车场内的目标驻车空间自动驻车的服务。目标驻车空间是指，作为自动驾驶车辆的驻车位置而预先设定的驻车空间[parking space]。目标路线是指，自动驾驶车辆为了到达目标驻车空间而行驶的驻车场内的路线。此外，出库时的目标路线成为为了到达后述的乘车用空间而行驶的路线。
[0034]
在自动代客泊车中进行入库预约。入库预约是指，向进行自动代客泊车的驻车场入库的预约。入库预约也意味着，成为自动代客泊车对象的预约。入库预约包含：入库预定时刻、预约车辆信息、以及预约用户信息。入库预约也可以包含出库预定时刻。针对入库预约稍后详细说明。以下，将入库预约的对象的用户称为预约用户。
[0035]
在自动代客泊车中，对自动驻车系统100侧赋予自动驾驶车辆的车辆操作权限。将对自动驻车系统100侧赋予自动驾驶车辆的车辆操作权限的处理称为登入。在登入中，需要使用进行了入库预约的预约用户能够请求的认证码。认证码是为了确认进行了入库预约的预约用户以及成为入库预约的对象的自动驾驶车辆与在驻车场内要接受自动代客泊车的用户以及自动驾驶车辆是否是同一个而使用的码。
[0036]
认证码，只要能够确认同一性则对方式没有特别限定。认证码既可以是qr[quick response：快速响应]码(qr码是注册商标)等的二维码，也可以是编号，还可以是包含文字、记号、或编号的密码。认证码既可以是随着时间动态变化的图案显示，也可以是其他密码。也可以是，认证码以加密的状态被发送，在用户终端等的接收侧通过预先安装的解压缩功能被解压缩而能够使用。
[0037]
认证码不限于一种，也可以发送多种。认证码也可以向用户终端和自动驾驶车辆的车载装置(后述)分别发送。发送至用户终端的认证码和发送至自动驾驶车辆的认证码既可以相同，也可以不同。也可以将发送至用户终端的认证码设为能够进行图像识别的认证码，将发送至自动驾驶车辆的认证码设为能够进行手动输入的编号或密码。另外，也可以是，通过将发送至用户终端的认证码和发送至自动驾驶车辆的认证码这两方联合使用而设为能够登入。
[0038]
将结束自动驻车系统100侧的自动驾驶车辆的车辆操作权限的赋予而完成自动代客泊车的处理称为登出。在登出中也可以请求登出用的认证码来使用。针对登入以及登出，详情稍后说明。
[0039]
在此，图2是表示进行自动代客泊车的驻车场的一例的俯视图。图2示出：自动代客泊车用的驻车场50、驻车区域[parking area]51、下车场[drop-off area]52、以及乘车场[pick up area]53。
[0040]
驻车场50是自动代客泊车专用的驻车场。驻车场50设置有多个构成后述的驻车场传感器12的监视摄像头12a。驻车场50也可以兼作，作为除了自动代客泊车的对象以外的一般车辆用的驻车场。另外，也可以将一般车辆用的驻车场的一部分用作自动代客泊车专用的区域。此外，驻车场50设定有驻车场对象区域r以及驻车场附近区域d。针对驻车场对象区
域r以及驻车场附近区域d的详情稍后说明。
[0041]
图2所示的驻车场50包含：驻车区域51、下车场52、以及乘车场53。驻车区域51是形成了自动驾驶车辆4通过自动代客泊车而驻车的驻车空间(驻车框线)61的场所。驻车空间61例如如图2所示在一个方向(例如驻车车辆的车宽方向)排列而形成多个。
[0042]
下车场52是设置于驻车场50的入口侧、用于包含用户的乘员从入库前的自动驾驶车辆4下车的场所。下车场52形成有用于在乘员的下车时自动驾驶车辆4停车的下车用空间62。下车场52经由入库门54与驻车区域51相通。
[0043]
在下车场52连接有入场用行驶路52a，在下车场52和入场用行驶路52a之间设置有入场门52b。入场用行驶路52a与驻车场50之外的一般道路等连接，是自动驾驶车辆4为了向驻车场50入场[entering]而通过的行驶路。入场门52b是用于使得不进行自动代客泊车的车辆(例如不具有自动驾驶功能的一般车辆)不会进入下车场52的门。
[0044]
就入场门52b而言，也可以是，驻车场管理服务器1根据监视摄像头的拍摄图像识别在入场用行驶路52a上行驶的车辆的车牌的车辆编号，在能够确认为是成为驻车场50的入库预约的对象的车辆时，许可该车辆的通行。入场门52b也可以是如下技术方案，即，在用户向设置于入场门52b之前的受理机输入了的入库预约的内容(例如入库预约编号)，与驻车场管理服务器1存储着的入库预约的内容一致的情况下，许可车辆的通行。入库预约的内容的输入也可以由用户终端等利用短距离通信而进行。作为短距离通信，例如能够使用ble[bluetooth low energy(bluetooth是注册商标)]或nfc[near field communication：近场通信]。
[0045]
下车场52与从自动驾驶车辆4下车了的用户用于进入商业设施等的设施的设施入口通路52c连接。在下车场52和设施入口通路52c之间设置有入口用自动门52d。设施入口通路52c是用于用户从驻车场50进入设施的通路。设施入口通路52c配置有登入用受理机13a。用户对登入用受理机13a进行用于开始自动代客泊车的登入。
[0046]
乘车场53设置于驻车场50的出口侧，是用于乘员乘坐出库而来的自动驾驶车辆4的场所。在乘车场53形成有为了乘员的乘车而用于自动驾驶车辆4等待的乘车用空间63。乘车场53经由出库门55通向驻车区域51。另外，在乘车场53和驻车区域51之间，设置有用于自动驾驶车辆4从乘车场53返回至驻车区域51的返回门(return gate)56。此外，返回门56并不是必须的。
[0047]
在乘车场53连接有退出用行驶路53a。退出用行驶路53a是用于用户在乘车场53乘坐上的自动驾驶车辆4向驻车场50之外退出的行驶路。在乘车场53以及退出用行驶路53a之间也可以设置退出门。
[0048]
乘车场53与用户从商业设施等的设施向驻车场50返回的用户所通过的设施出口通路53b相连。在乘车场53和设施出口通路53b之间设置有出口用自动门53c。设施出口通路53b是用于用户从设施出来并进入驻车场50的通路。在设施出口通路53b配置有登出用受理机13b。用户对登出用受理机13b进行用于乘坐自动驾驶车辆4并从驻车场50出来的登出。登出是用于结束对驻车场管理服务器1的车辆操作权限的赋予而完成自动代客泊车的处理。针对登出的详情稍后说明。
[0049]
此外，下车场52以及乘车场53也可以无需分开设置而作为一体的乘降场而设置。该情况下，也可以无需分别设置登入用受理机13a以及登出用受理机13b而作为一台场内受
理机13而设置。
[0050]
在图2中，示出：在下车场52的下车用空间62停车中的自动驾驶车辆4a、在驻车场50内行驶中的自动驾驶车辆4b、在驻车区域51的驻车空间61驻车中的自动驾驶车辆4c、以及在乘车场53的乘车用空间63停车中的自动驾驶车辆4d。
[0051]
在自动驻车系统100中，例如，在进入到了驻车场50的自动驾驶车辆4在下车用空间62将乘员放下之后(对应于自动驾驶车辆4a)，得到自动驾驶车辆4的指示权限而开始自动代客泊车。自动驻车系统100使自动驾驶车辆4朝向驻车区域51内的目标驻车空间行驶(对应于自动驾驶车辆4b)，使自动驾驶车辆4在目标驻车空间驻车(对应于自动驾驶车辆4c)。自动驻车系统100响应出库请求[pick up request]而使驻车中的自动驾驶车辆4向乘车场53行驶，在乘车用空间63等待直到乘员的到达为止(对应于自动驾驶车辆4d)。
[0052]
[自动驻车系统的构成]
[0053]
以下，针对自动驻车系统100的构成的一例，参照附图进行说明。如图1所示，自动驻车系统100包含驻车场管理服务器1和车辆管理服务器2而构成。驻车场管理服务器1是用于管理驻车场的服务器。车辆管理服务器2是用于管理自动驾驶车辆的服务器。驻车场管理服务器1以及车辆管理服务器2以能够彼此通信的方式构成。此外，自动驻车系统100未必包含车辆管理服务器2的全部构成，包含与实现自动代客泊车的功能相关的部分构成即可。
[0054]
驻车场管理服务器1以及车辆管理服务器2分别以能够与用户终端[user frontend]3以及自动驾驶车辆4进行通信的方式构成。驻车场管理服务器1以及车辆管理服务器2也可以是通过经由彼此而能够与用户终端3或自动驾驶车辆4通信的构成。通信方法没有特别限定，但是也可以使用例如lte[long term evolution：长期演进]。用户终端3是进行了自动代客泊车的入库预约的预约用户的便携信息终端。自动驾驶车辆4是预约用户作为了自动代客泊车的入库预约的对象的自动驾驶车辆。用户终端3或自动驾驶车辆4的详情稍后说明。
[0055]
〈驻车场管理服务器〉
[0056]
首先，对车场管理服务器1进行说明。如图1所示，自动驻车系统100所包含的驻车场管理服务器1设置于例如驻车场附近的驻车场管理中心ps。驻车场管理中心ps例如是包含驻车场的商业设施的一部分。此外，驻车场管理服务器1也可以设置于离开了驻车场的位置。驻车场管理服务器1例如由拥有驻车场的私营企业管辖。
[0057]
图4是表示驻车场管理服务器1以及车辆管理服务器2的功能的构成的一例的框图。如图4所示，驻车场管理服务器1与驻车预约数据库11、驻车场传感器12、场内受理机13连接。连接方式既可以是有线连接也可以是无线连接。
[0058]
驻车预约数据库11是存储驻车场管理服务器1受理了的入库预约的数据库。入库预约至少包含：入库预定时刻、预约车辆信息、以及预约用户信息。
[0059]
入库预定时刻是指，预约用户的自动驾驶车辆入库至驻车场的预定的时刻。预约车辆信息是指，成为自动代客泊车的预约对象的自动驾驶车辆的信息。预约车辆信息包含用于确定成为预约对象的自动驾驶车辆的识别信息。识别信息例如是自动驾驶车辆4的车牌所示的车辆编号。识别信息既可以是能够按车辆区别的id编号[identification number：识别编号]，也可以是自动代客泊车的预约编号等。识别信息是能够确定自动驾驶车辆的信息即可。预约车辆信息也可以包含自动驾驶车辆的车种的信息。预约车辆信息也
可以包含自动驾驶车辆的长度、车宽、最小旋转半径等的车体的信息。预约车辆信息既可以包含与自动驾驶功能相关的信息，也可以包含例如与自动驾驶功能的公共标准对应的版本信息。
[0060]
预约用户信息是指，用于确定成为入库预约的对象的预约用户的识别信息。预约用户信息包含例如预约用户的姓名以及预约用户的联系方式信息。联系方式信息作为一例是用于与预约用户的用户终端3连接的信息。此外，驻车预约数据库11未必设置于驻车场管理中心ps，只要能够与驻车场管理服务器1通信则也可以设置于其他场所。
[0061]
驻车场传感器12是用于识别驻车场50内的状况的传感器。驻车场传感器12包含用于拍摄自动驾驶车辆4的多台监视摄像头12a。监视摄像头设置于驻车场的天花板和/或墙壁，拍摄行驶的自动驾驶车辆4。监视摄像头12a将拍摄图像向驻车场管理服务器1发送。监视摄像头12a也可以配置为拍摄驻车场外部。
[0062]
另外，驻车场传感器12包含用于检测在各驻车空间是否存在驻车车辆(各驻车空间是满还是空)的空车传感器12b。空车传感器12b既可以按驻车空间设置，也可以构成为设置于天花板等而能够利用一台监视多个驻车空间。空车传感器12b的构成没有特别限定，能够采用周知的构成。空车传感器12b既可以是压力传感器，也可以是利用电波的雷达传感器或声呐传感器，还可以是摄像头。空车传感器12b将驻车空间的驻车车辆的检测信息向驻车场管理服务器1发送。空车传感器12b也可以设置于下车用空间62以及乘车用空间63。
[0063]
场内受理机13设置于驻车场50内，是受理与预约用户的自动代客泊车相关的操作的设备(操作盘)。本实施方式的场内受理机13具有：设置于下车场52侧的登入用受理机13a、和设置于乘车场53侧的登出用受理机13b。
[0064]
登入用受理机13a是用于预约用户进行自动代客泊车的登入的受理机。登入用受理机13a例如设置于下车场52所连接的设施入口通路52c。登入用受理机13a也可以设置于下车场52。登入用受理机13a具有用于供预约用户操作的操作输入部(例如触摸面板、按钮)，和用于向预约用户输出信息的显示器以及扬声器。登入用受理机13a也可以具有用于读取各种信息的摄像头。
[0065]
登入是用于为了开始自动代客泊车而对驻车场管理服务器1赋予对自动驾驶车辆4的车辆操作权限的处理。在登入中需要使用后述的认证码。预约用户作为一例，使用用户终端3进行用于登入的认证码发送请求，在显示了被发送了的认证码的状态下通过将用户终端3罩在登入用受理机13a的读取摄像头上而开始登入。
[0066]
登入用受理机13a也可以为了确认而对预约用户请求入库预约的内容的输入。预约用户输入预约用户的姓名、联系方式、入库预约编号、车辆编号等的入库预约的内容之中被要求的信息。登入用受理机13a既可以使用ic[integrated circuit：集成电路]卡进行预约用户的确认，也可以使用面部、指纹、视网膜等其他生物体信息的拍摄信息进行预约用户的确认。
[0067]
登出用受理机13b是用于预约用户进行自动代客泊车的登出的受理机。登出用受理机13b设置于例如乘车场53所连接的设施出口通路53b。登出用受理机13b也可以设置于乘车场53。登出用受理机13b的构成也能够设为与登入用受理机13a相同。
[0068]
登出是用于结束对驻车场管理服务器1的车辆操作权限的赋予而完成自动代客泊车的处理。在登出中也需要使用后述的登出用的认证码。预约用户作为一例，使用用户终端
3进行登出用的认证码发送请求，在显示了被发送的认证码的状态下通过将用户终端3罩在登出用受理机13b的读取摄像头上而开始登出。登出用受理机13b也可以为了确认而与登入时同样地对预约用户要求入库预约的内容的输入。
[0069]
接着，对驻车场管理服务器1的硬件构成的一例进行说明。图3是表示驻车场管理服务器的硬件构成的一例的框图。如图3所示，驻车场管理服务器1作为具备了处理器10a、存储器10b、储存器10c、通信接口10d、以及管理者接口10e的一般的计算机而构成。
[0070]
处理器10a使各种操作系统动作来控制驻车场管理服务器1。处理器10a是包含控制装置、运算装置、寄存器等的cpu[central processing unit]等的运算器。处理器10a对存储器(memory)10b、储存器(storage)10c、通信接口10d、以及管理者接口10e进行统括。存储器10b是rom[read only memory]、ram[random access memory]等的记录介质。储存器10c是hdd[hard disk drive]等的记录介质。
[0071]
通信接口10d是用于进行经由了网络的无线通信的通信设备。通信接口10d能够使用网络设备、网络控制器、网卡等。驻车场管理服务器1使用通信接口10d与自动驾驶车辆4以及用户终端3进行通信。管理者接口10e是相对于驻车场管理服务器1的管理者等的驻车场管理服务器1的输入输出部。管理者接口10e包含：显示器、扬声器等的输出器、以及、触摸面板等的输入器。以上，对驻车场管理服务器1的硬件构成进行了说明，但是车辆管理服务器2也能够为同样的硬件构成。
[0072]
接着，对驻车场管理服务器1的功能的构成的一例进行说明。图4是表示驻车场管理服务器1以及车辆管理服务器2的功能的构成的一例的框图。如图4所示，驻车场管理服务器1具有：入库预约受理部20、车辆判定部21、时刻判定部22、认证码请求部23、登入处理部24、开始条件判定部25、车辆启动请求部26、乘车位置到达判定部27、车辆停止请求部28、以及登出处理部29。
[0073]
入库预约受理部20进行入库预约的受理。入库预约的受理方法没有特别限定。入库预约受理部20通过来自例如用户终端3的入库预约的申请受理入库预约。入库预约受理部20也可以通过来自自动驾驶车辆4的车载装置的入库预约的申请而受理入库预约。
[0074]
入库预约受理部20参照驻车预约数据库11所存储的入库预约，判定是否能够受理新的入库预约。入库预约受理部20在例如入库预约中的入库预定时刻，驻车场50为成为满车状态的预定的情况下，判定为无法受理新的入库预约。入库预约受理部20进行判定结果的回话。入库预约受理部20在能够受理新的入库预约的情况下，使驻车预约数据库11存储新的入库预约。
[0075]
此外，入库预约未必需要预约用户手动进行。入库预约的申请也可以通过用户终端3的应用(application)的功能而自动进行。用户终端3也可以在例如预约用户的日历信息(行动预定表)中存在预约用户前往驻车场50的设施的预定时，自动进行入库预约的申请。用户终端3也可以将入库预约的申请的结果追加至日历信息。自动驾驶车辆4的车载装置(例如自动驾驶系统)也可以在作为自动驾驶的目的地而设定了具有驻车场50的设施时，通过自动驾驶车辆4的车载装置自动进行入库预约的申请。
[0076]
作为认证码的生成的条件之一，车辆判定部21进行预约对象车辆4的位置判定。具体而言，车辆判定部21基于从入库预约的预约车辆信息所对应的自动驾驶车辆4发送的位置信息，判定预约车辆信息所对应的自动驾驶车辆是否位于预先设定的驻车场附近区域d。
预约车辆信息所对应的自动驾驶车辆4是基于预约车辆信息而确定的自动驾驶车辆。以下，将预约车辆信息所对应的自动驾驶车辆称为预约对象车辆。
[0077]
从预约对象车辆4发送的位置信息是指，在预约对象车辆4中利用gps[global positioning system：全球定位系统]、gnss[global navigation satellite system：全球导航卫星系统]、航位推算(dead reckoning)，或slam[simultaneous localization and mapping：同步定位与地图构建]等的位置识别方法而识别出的位置信息。位置信息既可以经由无线通信网络发送至驻车场管理服务器1，也可以利用短距离通信从预约对象车辆4发送至设置于驻车场的驻车场管理服务器1的通信机。
[0078]
驻车场附近区域d是指，作为认证码的生成的条件之一而设定的区域。驻车场附近区域d能够设为包含驻车场外的区域。图2示出驻车场附近区域d的一例。如图2所示，驻车场附近区域d能够设为例如在俯视下从驻车场50的入口的外侧端部e起一定距离l内的区域。
[0079]
驻车场50的入口的外侧端部e是在俯视下驻车场50的入口之中位于最外侧的端部。一定距离l没有特别限定。一定距离l可以是10m，也可以是100m，还可以是300m。一定距离l能够根据驻车场50的构造或周边环境而适当设定。此外，成为驻车场附近区域d的中心的基点不限于外侧端部e，能够设为驻车场50中的任意的位置。成为驻车场附近区域d的中心的基点既可以是地图上的驻车场50的中心位置，也可以是包含驻车场50的设施的中心位置。
[0080]
驻车场附近区域d是与后述的驻车场对象区域r相比向驻车场的入口外侧扩展的区域即可。驻车场附近区域d既可以是包含驻车场对象区域r的区域，也可以是包含整个驻车场的区域。驻车场附近区域d只要是与驻车场对象区域r相比向驻车场的入口外侧扩展的区域则也可以是驻车场内的区域。
[0081]
另外，作为认证码的发送的条件之一，车辆判定部21进行预约对象车辆4的位置判定。具体而言，车辆判定部21基于设置于驻车场的驻车场传感器12的检测信息(例如监视摄像头12a的拍摄图像)以及预约车辆信息，或者，基于从预约对象车辆4发送的位置信息，判定预约对象车辆是否位于预先设定的驻车场对象区域r。驻车场对象区域r是指作为认证码的发送的条件之一而设定的区域。
[0082]
作为一例，驻车场对象区域r能够如图2所示设为包含了驻车场50的下车场52以及入场用行驶路52a的区域。驻车场对象区域r既可以设为仅包含下车场52的区域，也可以设为仅包含入场用行驶路52a的区域。驻车场对象区域r也可以设为仅包含下车场52的下车用空间62的区域。驻车场对象区域r也可以包含驻车场50之外的区域。
[0083]
车辆判定部21基于例如设置于驻车场50的驻车场传感器12的检测信息，根据驻车场50的入场用行驶路52a所设置的监视摄像头12a的拍摄图像，识别在入场用行驶路52a行驶的车辆的车牌所示的车辆编号。车辆判定部21在所识别出的车辆编号与预约车辆信息所包含的车辆编号一致的情况下，判定为预约对象车辆4位于驻车场对象区域r。该情况下的驻车场对象区域r也可以与监视摄像头12a的拍摄范围对应设定。
[0084]
车辆判定部21也可以在驻车场对象区域r设置于下车用空间62的情况下，根据下车场52内的监视摄像头12a的拍摄图像识别在下车用空间62停车了的车辆的车牌所示的车辆编号，在所识别出的车辆编号与预约车辆信息所包含的车辆编号一致的情况下，判定为预约对象车辆4位于驻车场对象区域r。
[0085]
车辆判定部21也可以用于判定能够根据监视摄像头12a的拍摄图像识别的车辆编号以外的车辆特征。除此之外，车辆判定部21也可以在能够通过与驻车场管理服务器1的短距离通信确定出预约对象车辆4时，判定为预约对象车辆4位于驻车场对象区域r。该情况下也可以将短距离通信的范围设为驻车场对象区域r。
[0086]
车辆判定部21也可以基于从预约对象车辆4发送的位置信息，判定预约对象车辆是否位于驻车场对象区域r。车辆判定部21也可以在驻车场对象区域r设定于入场用行驶路52a的情况下，在基于从预约对象车辆4发送的位置信息识别出了预约对象车辆4位于入场用行驶路52a时，判定为预约对象车辆4位于驻车场对象区域r。
[0087]
车辆判定部21也可以基于从预约对象车辆4发送的位置信息以及驻车场传感器12的检测信息这两方，判定预约对象车辆是否位于驻车场对象区域r。车辆判定部21在例如驻车场对象区域r设定于下车用空间62的情况下，在从停车于下车用空间62的预约对象车辆4取得了位置信息时开始车辆编号的识别。车辆判定部21也可以在根据对下车用空间62进行拍摄的监视摄像头12a的拍摄图像识别出的车辆编号与预约车辆信息所包含的车辆编号一致的情况下，判定为预约对象车辆4位于驻车场对象区域r。
[0088]
作为认证码的生成的条件之一，时刻判定部22进行时刻判定。具体而言，时刻判定部22判定当前时刻是否是生成开始时刻以后。生成开始时刻作为认证码的生成的条件之一，是将入库预定时刻作为基准而决定的时刻。
[0089]
生成开始时刻能够设为相比入库预定时刻提前了预先设定的生成用设定时间的时刻。预先设定的生成用设定时间是指，用于将入库预定时刻作为基准而决定生成开始时刻的设定时间。生成用设定时间没有特别限定，但是作为一例能够设为40分钟。生成用设定时间可以是10分钟，也可以是15分钟，还可以是1小时。
[0090]
另外，作为认证码的发送的条件之一，时刻判定部22进行时刻判定。具体而言，时刻判定部22判定当前时刻是否是发送开始时刻以后。发送开始时刻作为认证码的发送的条件之一，是将入库预定时刻作为基准而决定的时刻。发送开始时刻既可以是与生成开始时刻相同的时刻，也可以是比生成开始时刻靠后的时刻。换言之，前述的生成开始时刻成为与发送开始时刻相同的时刻或比发送开始时刻提前的时刻。
[0091]
发送开始时刻能够设为相比入库预定时刻提前了预先设定的发送用设定时间的时刻。预先设定的发送用设定时间是指，用于将入库预定时刻作为基准而决定发送开始时刻的设定时间。发送用设定时间能够设为与生成用设定时间相同或比生成用设定时间短的时间。发送用设定时间没有特别限定，但是作为一例能够设为30分钟。发送用设定时间可以是5分钟，也可以是10分钟，还可以是45分钟。
[0092]
认证码请求部23对车辆管理服务器2进行认证码的生成以及发送的请求。认证码请求部23在由车辆判定部21判定为预约对象车辆4位于驻车场附近区域d且由时刻判定部22判定为当前时刻是生成开始时刻以后时，对车辆管理服务器2进行认证码的生成的请求。认证码请求部23将用于确定入库预约的入库预约确定信息(例如入库预约的内容、分配给入库预约的入库预约编号等)与认证码的生成的请求进行关联而发送。
[0093]
认证码请求部23在由车辆判定部21判定为预约对象车辆4位于驻车场对象区域r且由时刻判定部22判定为当前时刻是发送开始时刻以后时，对车辆管理服务器2进行认证码的发送的请求。认证码请求部23将入库预约确定信息与认证码的发送的请求进行关联而
发送。
[0094]
另外，认证码请求部23在自动代客泊车的出库时，在预约对象车辆4停车于乘车用空间63并完成了关机(shutdown)的情况下，对车辆管理服务器2进行登出用的认证码的生成以及发送的请求。针对关机(shutdown)稍后说明。认证码请求部23将入库预约确定信息与认证码的生成以及发送的请求进行关联而向车辆管理服务器2发送。车辆管理服务器2接受来自认证码请求部23的请求而进行认证码的生成以及发送。
[0095]
登入处理部24在对登入用受理机13a(场内受理机13)进行了登入操作的情况下，进行与登入相关的处理(认证码的对照请求)。登入操作是指，用于开始自动代客泊车的登入的操作。
[0096]
登入操作包含输入认证码的操作和输入入库预约的内容的操作。在此，将进行登入操作的用户称为操作用户。就操作用户而言，通过对照所输入的认证码和/或入库预约的内容而被识别为与预约用户是同一用户。登入操作既可以通过对登入用受理机13a直接操作来进行，也可以通过从用户终端3或预约对象车辆4的车载装置进行的短距离通信来进行。从用户终端3进行的对登入用受理机13a的短距离通信例如也可以设为能够在驻车场50的设施入口通路52c内进行。
[0097]
登入处理部24在通过登入操作输入了入库预约的内容的情况下，判定所输入的入库预约的内容是否与驻车预约数据库11所存储的入库预约的内容一致。被要求输入的入库预约的内容无需是与入库预约相关的一部分的全部，也可以是一部分。作为入库预约的内容，例如包含预约用户的姓名、联系方式。作为入库预约的内容，也可以使用入库预约时被分配的预约编号。作为入库预约的用户确认，也可以使用预约用户的生物体信息。通过设为入库预约和认证码的双重检查能够提高安全性。
[0098]
登入处理部24在判定为所输入的入库预约的内容与驻车预约数据库11所存储的入库预约的内容一致的情况下，对车辆管理服务器2请求进行在登入操作中输入了的认证码的对照。登入处理部24将所输入的认证码与入库预约确定信息进行关联而向车辆管理服务器2发送。登入处理部24将一致的入库预约作为登入完毕的入库预约而存储于驻车预约数据库11。车辆管理服务器2在所输入的认证码与所发送的认证码对照为一致的情况下，向驻车场管理服务器1发布车辆连接信息。车辆连接信息是指，用于驻车场管理服务器1从预约对象车辆4取得开始自动代客泊车所需的信息的连接信息。
[0099]
登入处理部24在判定为所输入的入库预约的内容与驻车预约数据库11所存储的入库预约的内容不一致的情况下，通过在登入用受理机13a进行错误显示来向操作用户通知入库预约错误。
[0100]
开始条件判定部25在从车辆管理服务器2发布了车辆连接信息的情况下，判定用于开始自动代客泊车的开始条件。开始条件中有作为车辆侧的条件的车辆侧条件和作为车辆的外部环境侧的条件的环境侧条件。
[0101]
开始条件判定部25使用车辆连接信息从预约对象车辆4取得车辆信息。车辆信息包含预约对象车辆4发动机停止了的停止信息以及与车辆异常相关的失灵(fail)信息。车辆信息也可以包含预约对象车辆4的车室内无人的信息、以及预约对象车辆4的所有门被锁定了的信息。车辆信息也可以包含与自动驾驶功能相关的信息。车辆信息也可以包含：车种、车辆的长度、车宽、旋转半径等的车体信息。车辆信息也可以包含预约对象车辆4的传感
器的外部环境的检测结果(预约对象车辆4周围的人或车辆等的检测结果)。另外，开始条件判定部25基于驻车场传感器12的检测信息，确认预约对象车辆4正停车于能够开始自动代客泊车的位置这一情况(例如下车用空间62)。
[0102]
开始条件判定部25基于车辆信息以及驻车场传感器12的检测信息，判定预约对象车辆4是否满足车辆开始条件。开始条件判定部25例如在预约对象车辆4的发动机停止、不存在对自动代客泊车造成阻碍的车辆异常、且正停车于能够开始自动代客泊车的位置的情况下，判定为满足了车辆侧条件。作为追加的条件，开始条件判定部25也可以在预约对象车辆4的车室内无人、且预约对象车辆4的所有门被锁定了时，判定为满足了车辆侧条件。
[0103]
开始条件判定部25基于驻车场传感器12的检测信息和/或车辆信息(预约对象车辆4的外部环境的检测结果)，判定是否满足环境侧条件。开始条件判定部25在预约对象车辆4的附近不存在会成为开始自动代客泊车的妨碍的移动中的车辆(例如入场中的车辆、由自动代客泊车实现的行驶中的车辆)或人的情况下，判定为满足了环境侧条件。
[0104]
开始条件判定部25在满足了车辆侧条件以及环境侧条件的情况下，判定为满足了自动代客泊车的开始条件。此外，开始条件判定部25在驻车场管理服务器1等的基础建设(infrastructure)侧产生了成为自动代客泊车的阻碍的失灵的情况下，与车辆侧条件以及环境侧条件的判定结果无关而判定为不满足自动代客泊车的开始条件。
[0105]
开始条件判定部25反复进行判定直到满足开始条件为止。开始条件判定部25也可以在由于车辆异常等而不满足车辆侧条件的情况下或即使经过一定时间也不满足开始条件的情况下，向预约用户的用户终端3以及驻车场管理者进行通知。
[0106]
车辆启动请求部26在由开始条件判定部25判定为满足了开始条件的情况下，对车辆管理服务器2进行预约对象车辆4的车辆醒来(wake up)请求。车辆醒来请求是指，用于使发动机停止了的预约对象车辆4启动(例如发动机启动)的请求。车辆启动请求部26将驻车场管理服务器1具有车辆操作权限这一情况或用于确定驻车场管理服务器1的服务器确定信息与车辆醒来请求一起向车辆管理服务器2通知。
[0107]
车辆操作权限的通知方法没有特别限定。车辆启动请求部26例如既可以发送从车辆管理服务器2发送的车辆连接信息，也可以通过发送用于确定驻车场管理服务器1的服务器确定信息来在车辆管理服务器2侧确认是赋予了车辆操作权限的服务器这一情况。通过来自车辆管理服务器2的醒来指示使发动机停止了的预约对象车辆4进行发动机启动来开始自动代客泊车。此外，也可以不是发动机启动而是自动驻车系统的启动。
[0108]
在本实施方式中，省略开始了自动代客泊车之后的处理的说明。针对自动代客泊车的处理能够采用周知的各种方法。作为自动代客泊车的处理的一例，也可以采用日本特愿2019－168408所记载的处理。接着，说明在自动代客泊车的出库时(结束时)使用的功能的构成。
[0109]
乘车位置到达判定部27在自动代客泊车的出库时，判定预约对象车辆4是否到达了乘车场53的乘车用空间63。自动驻车系统100例如在成为了出库预定时刻的一定时间前时或从预约用户发出了出库请求时，进行自动代客泊车中的预约对象车辆4的出库。成为了出库对象的预约对象车辆4基于驻车场管理服务器1的指示进行自动驾驶直到到达乘车场53的乘车用空间63。
[0110]
乘车位置到达判定部27基于驻车场传感器12的检测结果(例如监视摄像头12a的
拍摄图像)，判定预约对象车辆4是否到达乘车场53的乘车用空间63。此外，乘车位置到达判定部27也可以在乘车用空间63设置有空车传感器12b的情况下，使用空车传感器12b的检测结果进行判定。乘车位置到达判定部27也可以使用从预约对象车辆4发送的位置信息与驻车场传感器12的检测结果一起进行判定。
[0111]
车辆停止请求部28在由乘车位置到达判定部27判定为预约对象车辆4已到达乘车用空间63的情况下，对车辆管理服务器2进行车辆关机(shutdown)请求。车辆关机请求是指，用于使发动机驱动着的预约对象车辆4进行发动机停止的请求。车辆启动请求部26将驻车场管理服务器1具有车辆操作权限这一情况与车辆关机请求一起向车辆管理服务器2通知。通过来自车辆管理服务器2的关机指示，预约对象车辆4进行发动机停止。预约对象车辆4随着发动机停止将关机完成通知向车辆管理服务器2发送。车辆管理服务器2将关机完成通知向驻车场管理服务器1发送。
[0112]
车辆停止请求部28在接收到预约对象车辆4的关机完成通知的情况下，进行预约对象车辆4正停车于乘车用空间63这一情况的确认(再确认)。车辆停止请求部28基于驻车场传感器12的检测结果，确认预约对象车辆4正停车于乘车用空间63这一情况。此外，车辆停止请求部28不进行再确认也可以。
[0113]
车辆停止请求部28在确认了预约对象车辆4正停车于乘车用空间63的情况下，对车辆管理服务器2进行登出用的认证码的生成以及发送的请求。登出用的认证码能够设为与登入用的认证码不同。
[0114]
登出处理部29在对登出用受理机13b(场内受理机13)进行了登出操作的情况下，进行与登出相关的处理(登出用的认证码的对照请求)。登出操作是指用于开始自动代客泊车的登出的操作。
[0115]
登出操作包含输入认证码的操作和输入入库预约的内容的操作。登出操作也可以通过直接操作登出用受理机13b而进行，也可以通过从用户终端3进行的短距离通信进行。对于登出用受理机13b的短距离通信，例如也可以设为能够在驻车场50的设施出口通路53b内进行。
[0116]
登出处理部29在通过登出操作输入了入库预约的内容的情况下，判定所输入的入库预约的内容是否与驻车预约数据库11所存储的登入完毕的入库预约的内容一致。
[0117]
登出处理部29在所输入的入库预约的内容与驻车预约数据库11所存储的登入完毕的入库预约的内容不一致的情况下，通过在登出用受理机13b进行错误显示而向操作用户通知入库预约错误。
[0118]
登出处理部29在所输入的入库预约的内容与驻车预约数据库11所存储的登入完毕的入库预约的内容一致的情况下，对车辆管理服务器2进行登出用的认证码的对照请求。登出处理部29对所输入的登出用的认证码关联入库预约确定信息并向车辆管理服务器2发送。车辆管理服务器2通过结束向驻车场管理服务器1赋予了的对预约对象车辆4的车辆操作权限而完成登出。
[0119]
〈车辆管理服务器〉
[0120]
接着，对车辆管理服务器2进行说明。车辆管理服务器2是用于管理自动驾驶车辆的服务器。车辆管理服务器2例如设置于车辆管理中心cs。车辆管理中心cs例如是汽车生产商或maas[mobility as a service：出行即服务]的运营企业等具有的设施或设施的一部
分。车辆管理中心cs的位置没有特别限定。
[0121]
车辆管理服务器2对自动驾驶车辆的车辆操作权限进行管理。在车辆管理服务器2施行用于管理自动驾驶车辆的车辆操作权限的各种安全措施(security)。车辆管理服务器2既可以由受过可靠的公共机构的认证的企业(汽车生产商或maas的运营企业等)进行管辖，也可以由与自动驾驶车辆的管理相关的公共机构管辖。
[0122]
如图1所示，车辆管理服务器2构成为除了驻车场管理服务器1以外，还能够与用户终端3、以及预约对象车辆4进行通信。车辆管理服务器2的硬件构成能够设为与驻车场管理服务器1同样(参照图3)。车辆管理服务器2与车辆管理用驻车预约数据库14连接。
[0123]
车辆管理用驻车预约数据库14是用于在车辆管理服务器2存储预约对象车辆4的入库预约的内容的数据库。车辆管理用驻车预约数据库14以车辆为基准存储有入库预约的内容。在车辆管理用驻车预约数据库14中，在由车辆管理服务器2进行了认证码的生成以及发送的情况下，将该认证码和入库预约的内容进行关联而存储。此外，车辆管理用驻车预约数据库14未必设置于车辆管理中心cs，只要能够与车辆管理服务器2通信，则可以设置于其他场所。
[0124]
接着，针对车辆管理服务器2的功能的构成使用图4进行说明。如图4所示，车辆管理服务器2具有：入库预约识别部30、认证码生成部31、用户请求受理部32、认证码发送部33、对照部34、用户通知部35、以及车辆指示部36。
[0125]
入库预约识别部30通过与驻车场管理服务器1的通信，识别驻车场管理服务器1受理的入库预约的内容。入库预约识别部30使入库预约的内容存储于车辆管理用驻车预约数据库14。
[0126]
认证码生成部31在从驻车场管理服务器1的认证码请求部23接收到认证码的生成的请求的情况下，进行认证码的生成。认证码生成部31基于与认证码的生成的请求一同接收到的入库预约确定信息(例如入库预约的内容、向入库预约分配的入库预约编号等)，确定入库预约。认证码生成部31进行所确定出的入库预约所对应的认证码的生成。同样地，认证码生成部31在接收到登出用的认证码的生成的请求的情况下，进行登出用的认证码的生成。
[0127]
用户请求受理部32受理由预约用户进行的认证码发送的请求即认证码请求。用户请求受理部32例如从预约用户的用户终端3或预约对象车辆4的车载装置(例如车载装置的hmi[human machine interface：人机接口])受理认证码请求。认证码请求关联有入库预约确定信息。
[0128]
用户请求受理部32例如在预约用户的用户终端3或预约对象车辆4的车载装置对车辆管理服务器2进行访问(登录)而进行了特定的操作(例如认证码请求按钮的点击)时，受理认证码请求。此外，用户请求受理部32也可以通过预约用户的操作从场内受理机13受理认证码请求。
[0129]
用户请求受理部32也可以在从驻车场管理服务器1接收认证码的发送的请求之前，在受理了认证码请求的情况下，将满足了认证码的发送的条件后发送认证码这一情况向用户终端3或车载装置通知。该情况下，用户请求受理部32也可以通知认证码的发送的条件之中没有被满足的条件(例如预约对象车辆4离驻车场过远、当前时刻没有成为发送开始时刻以后等)。
[0130]
认证码发送部33在从驻车场管理服务器1的认证码请求部23接收到认证码的发送的请求的情况下、且用户请求受理部32受理了认证码请求之后，进行面向预约用户的认证码的发送。
[0131]
认证码发送部33对用户终端3以及车载装置之中进行了认证码请求的设备发送认证码。认证码发送部33也可以向用户终端3以及车载装置这两方发送认证码。认证码发送部33也可以发送在用户终端3和车载装置中不同的认证码。认证码发送部33例如也可以对用户终端3发送认证码来作为能够图像识别的二维码(例如qr码)，对车载装置发送认证码来作为能够向场内受理机13手动输入的编号或密码。
[0132]
认证码发送部33即使在用户请求受理部32受理了认证码请求的情况下，也不进行认证码的发送直到从驻车场管理服务器1的认证码请求部23接收到认证码的发送的请求为止。
[0133]
同样地，认证码发送部33在从驻车场管理服务器1的认证码请求部23接收到登出用的认证码的发送的请求的情况下、且用户请求受理部32受理了登出用的认证码请求之后，进行登出用的认证码的发送。认证码发送部33即使在用户请求受理部32受理了登出用的认证码请求的情况下，也不进行登出用的认证码的发送直到从驻车场管理服务器1的认证码请求部23接收到登出用的认证码的发送的请求为止。
[0134]
对照部34在从驻车场管理服务器1的登入处理部24接收到认证码的对照请求的情况下，进行操作用户所输入的认证码(从驻车场管理服务器1接收到的认证码)与车辆管理服务器2发送的认证码是否一致的判定(对照)。
[0135]
对照部34根据驻车场管理服务器1，基于认证码所关联的入库预约确定信息，根据车辆管理用驻车预约数据库14所存储的入库预约确定对照对象的认证码(面向预约用户发送的认证码)。对照部34进行从驻车场管理服务器1输入的认证码与所发送的认证码的一致的判定。
[0136]
对照部34在所输入的认证码与所发送的认证码一致的情况下，对驻车场管理服务器1发送预约对象车辆4的车辆连接信息。对照部34将驻车场管理服务器1作为具有对预约对象车辆4的车辆操作权限的服务器而登记。
[0137]
另外，对照部34在从驻车场管理服务器1的登出处理部29接收到认证码的对照请求的情况下，进行操作用户输入的登出用的认证码与车辆管理服务器2发送的认证码是否一致的判定(对照)。对照部34在认证码一致的情况下，结束向驻车场管理服务器1提供的预约对象车辆4的车辆操作权限。对照部34例如将驻车场管理服务器1从具有对预约对象车辆4的车辆操作权限的服务器中排除。
[0138]
用户通知部35进行对预约用户的各种通知。用户通知部35在对照部34中判定为由操作用户输入的认证码与所发送的认证码不一致的情况下，向预约用户的用户终端3进行对照错误的通知。该情况下的预约用户与进行登入操作的操作用户不同，是由入库预约确定信息确定出的入库预约的预约用户。
[0139]
用户通知部35经由驻车场管理服务器1在登入用受理机13a进行错误显示，由此对操作用户进行对照错误的通知。用户通知部35在登出时的对照错误的情况下也进行同样的通知。
[0140]
用户通知部35在对照部34中判定为由操作用户输入的认证码与所发送的认证码
一致的情况下(取得了操作用户与预约用户的同一性的确认的情况下)，向预约用户的用户终端3进行登入完成的通知。另外，用户通知部35使登入用受理机13a进行登入完成的显示。
[0141]
车辆指示部36在从驻车场管理服务器1的车辆启动请求部26进行了对预约对象车辆4的车辆醒来(wake up)请求的情况下，判定请求方是否具有车辆操作权限。
[0142]
车辆指示部36在驻车场管理服务器1被登记为被赋予了预约对象车辆4的车辆操作权限的服务器的情况下，判定为请求方具有车辆操作权限。车辆指示部36在判定为请求方具有车辆操作权限的情况下，对预约对象车辆4进行醒来指示。
[0143]
醒来指示是指用于使在下车场52的下车用空间62停车并且发动机停止了的预约对象车辆4进行发动机启动的指示。醒来指示被附加有用于在车辆侧认证是来自车辆管理服务器2的指示这一情况的认证信息。
[0144]
车辆指示部36在驻车场管理服务器1没有被登记为被赋予了预约对象车辆4的车辆操作权限的服务器，而判定为请求方不具有车辆操作权限的情况下，向成为醒来指示的对象的预约对象车辆4的预约用户的用户终端3通知存在无权限请求这一情况。车辆指示部36对驻车场管理中心ps的驻车场管理者通知存在来自驻车场管理服务器1的无权限请求这一情况。
[0145]
另外，车辆指示部36在从驻车场管理服务器1的车辆停止请求部28进行了对预约对象车辆4的车辆关机(shutdown)请求的情况下，判定请求方是否具有车辆操作权限。车辆指示部36在判定为请求方具有车辆操作权限的情况下，对预约对象车辆4进行关机指示。
[0146]
关机指示是指，用于使在乘车场53的乘车用空间63以发动机驱动中的状态停车了的预约对象车辆4进行发动机停止的指示。关机指示被附加用于在车辆侧认证是来自车辆管理服务器2的指示这一情况的认证信息。车辆指示部36在判定为请求方不具有车辆操作权限的情况下，与车辆醒来请求的情况同样地向预约用户的用户终端3以及驻车场管理者进行无权限请求的通知。
[0147]
[用户终端]
[0148]
用户终端3是进行了自动代客泊车的入库预约的预约用户的便携信息终端。用户终端3既可以是智能手机，也可以是平板型或笔记本型的便携信息终端。用户终端3例如作为预约对象车辆4的所有者的终端而登记于预约对象车辆4。用户终端3也可以是通过基于出租的暂时的所有者、从所有者的指示权限的移交而作为权限所持者登记于预约对象车辆4的用户的终端。用户终端3例如由cpu等的处理器、rom或ram等的存储器、通信设备、以及包含显示器兼触摸面板等的用户界面(interface)的计算机构成。
[0149]
用户终端3利用无线通信与驻车场管理服务器1连接由此进行自动代客泊车的入库预约。另外，用户终端3能够通过利用无线通信与车辆管理服务器2连接而进行认证码请求。用户终端3响应预约用户的操作进行对驻车场管理服务器1的入库预约以及对车辆管理服务器2的认证码请求。
[0150]
用户终端3在从车辆管理服务器2接收到认证码的情况下，向预约用户进行认证码的接收的通知。用户终端3响应预约用户的操作在显示器显示认证码(例如qr码)。用户终端3也可以在接收到认证码时，在显示器自动显示认证码。预约用户例如通过将显示了认证码的用户终端3举向登入用受理机13a而进行使用了认证码的登入。
[0151]
此外，用户终端3在能够利用短距离通信将认证码向登入用受理机13a发送的情况
下，无需向预约用户显示认证码。预约用户也可以操作用户终端3进行使用了认证码的登入。
[0152]
[自动驾驶车辆]
[0153]
接着，针对自动驾驶车辆(预约对象车辆)4的构成的一例，参照图5进行说明。图5是表示自动驾驶车辆4的构成的一例的框图。
[0154]
如图5所示，自动驾驶车辆4具备车载装置40。车载装置40是包含后述的hmi48的装置。车载装置40作为一例能够作为自动驾驶系统。车载装置40也可以相当于自动驾驶系统的一部分。
[0155]
车载装置40具有自动驾驶ecu41。自动驾驶ecu41是具有：cpu、rom、ram等的电子控制单元。在自动驾驶ecu41中，例如，将rom所记录的程序向ram导入，通过由cpu执行导入到ram的程序而实现各种功能。自动驾驶ecu41也可以由多个电子单元构成。
[0156]
自动驾驶ecu41与通信部42、外部传感器43、内部传感器44、安全带(seatbelt)传感器45、门传感器46、致动器47、hmi48、对照ecu49连接。
[0157]
通信部42是控制与自动驾驶车辆4的外部的无线通信的通信设备。通信部42通过与驻车场管理服务器1的通信进行各种信息的发送以及接收。通信部42例如向驻车场管理服务器1发送车辆信息、并且从驻车场管理服务器1取得自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的路标(landmark)的信息)。另外，通信部42进行与自动驾驶车辆4所关联的用户终端3的通信。通信部42也可以具有与场内受理机13进行短距离通信的功能。
[0158]
外部传感器43是检测自动驾驶车辆4的外部环境的车载传感器。外部传感器43至少包含摄像头。摄像头是拍摄自动驾驶车辆4的外部环境的拍摄设备。摄像头例如设置于自动驾驶车辆4的挡风玻璃(front glass)的里侧，拍摄车辆前方。摄像头将与自动驾驶车辆4的外部环境相关的拍摄信息向自动驾驶ecu41发送。摄像头既可以是单眼摄像头，也可以是立体摄像头。摄像头也可以设置多台，也可以除了自动驾驶车辆4的前方以外，还拍摄左右的侧方以及后方。
[0159]
外部传感器43也可以包含雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光检测自动驾驶车辆4的周边的物体的检测设备。雷达传感器例如包含毫米波雷达或lidar[light detection and ranging：光探测和测距]。雷达传感器通过将电波或光向自动驾驶车辆4的周边发送，接收由物体反射的电波或光来检测物体。雷达传感器将所检测出的物体信息向自动驾驶ecu41发送。另外，外部传感器43也可以包含检测自动驾驶车辆4的外部的声音的声呐传感器。
[0160]
内部传感器44是检测自动驾驶车辆4的行驶状态的车载传感器。内部传感器44包含车速传感器、加速度传感器、以及横摆率传感器。车速传感器是检测自动驾驶车辆4的速度的检测器。作为车速传感器，能够使用设置于自动驾驶车辆4的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等，并检测各车轮的旋转速度的车轮速传感器。车速传感器将所检测出的车速信息(车轮速信息)向自动驾驶ecu41发送。
[0161]
加速度传感器是检测自动驾驶车辆4的加速度的检测器。加速度传感器例如包含检测自动驾驶车辆4的前后方向的加速度的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包含检测自动驾驶车辆4的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆4的加速度信息向自动驾驶ecu41发送。横摆率传感器是检测围绕自动驾驶车辆4的重心
的铅锤轴的横摆率(旋转角速度)的检测器。作为横摆率传感器，例如能够使用陀螺传感器。横摆率传感器将所检测出的自动驾驶车辆4的横摆率信息向自动驾驶ecu41发送。
[0162]
安全带传感器45按自动驾驶车辆4的座位设置、是检测乘员有无装戴安全带的传感器。在本实施方式中，在开始自动代客泊车的自动驾驶车辆4成为无人的情况的判定中使用。此外，也可以取代安全带传感器45，使用检测就座于座位的乘员的压力的就座传感器，或者使用拍摄车室内的车室内摄像头。
[0163]
门传感器46是检测自动驾驶车辆4的门打开的状态或关闭的状态的传感器。门传感器46在开始自动代客泊车的自动驾驶车辆4的门关闭这一情况的判定中使用。
[0164]
致动器47是用于自动驾驶车辆4的控制的设备。致动器47至少包含驱动致动器、制动致动器、以及操舵致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ecu41的控制信号控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，控制自动驾驶车辆4的驱动力。此外，在自动驾驶车辆4是混合动力车的情况下，除了对发动机的空气的供给量以外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ecu41的控制信号而控制该驱动力。在自动驾驶车辆4是电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ecu41的控制信号而控制该驱动力。作为这些情况下的动力源的马达构成致动器47。
[0165]
制动致动器根据来自自动驾驶ecu41的控制信号控制制动系统，控制向自动驾驶车辆4的车轮赋予的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。操舵致动器根据来自自动驾驶ecu41的控制信号控制电动动力转向系统之中控制操舵转矩的辅助马达的驱动。由此，操舵致动器控制自动驾驶车辆4的操舵转矩。
[0166]
hmi48是用于在乘坐着自动驾驶车辆4的预约用户与车载装置40之间进行信息的输入输出的接口。hmi48例如具备：显示器、扬声器等的输出部、和触摸面板、按钮等的输入部。
[0167]
hmi48通过通信部42与驻车场管理服务器1连接由此能够进行自动代客泊车的入库预约。另外，hmi48通过通信部42与车辆管理服务器2连接由此能够进行认证码请求。hmi48根据预约用户的操作进行入库预约以及认证码请求。
[0168]
hmi48也可以在从车辆管理服务器2接收到认证码的情况下，通过显示器向预约用户显示认证码(例如密码)。该情况下，预约用户在从自动驾驶车辆4下车后，能够在登入用受理机13a中进行使用了认证码的登入。
[0169]
此外，hmi48在能够通过利用通信部42的短距离通信将认证码向登入用受理机13a发送的情况下，无需向预约用户显示认证码。预约用户也可以在操作hmi48将认证码向登入用受理机13a发送了之后，从自动驾驶车辆4下车后继续对登入用受理机13a的登入操作。
[0170]
对照ecu49是用于确认对自动驾驶车辆4的外部的指示并非是不正的指示这一情况的电子单元。此外，对照ecu49也可以与自动驾驶ecu41为一体。对照ecu49存储用于确认并非是不正的指示这一情况的认证信息。
[0171]
对照ecu49在从车辆管理服务器2接收到醒来指示的情况下，进行附加给醒来指示的认证信息与存储的认证信息是否一致的判定(对照)。对照ecu49在判定为附加给醒来指示的认证信息与存储的认证信息一致的情况下，将醒来指示作为并非不正的指示向自动驾驶ecu41发送。
[0172]
对照ecu49在判定为附加给醒来指示的认证信息与存储的认证信息不一致的情况
下，醒来指示作为不正的指示不向自动驾驶ecu41发送。此时，对照ecu49对车辆管理服务器2通知错误码。在关机(shutdown)指示的情况下也同样。
[0173]
接着，针对自动驾驶ecu41的功能的构成的一例进行说明。自动驾驶ecu41具有：外部环境识别部41a、行驶状态识别部41b、车辆位置识别部41c、车辆信息提供部41d、以及车辆控制部41e。
[0174]
外部环境识别部41a基于外部传感器43(摄像头的拍摄图像或雷达传感器检测出的物体信息)的检测结果，识别自动驾驶车辆4的外部环境。外部环境包含周围的物体相对于自动驾驶车辆4的相对位置。外部环境也可以包含周围的物体相对于自动驾驶车辆4的相对速度以及移动方向。外部环境识别部41a通过模式匹配等识别其他车辆以及驻车场的柱等的物体。外部环境识别部41a也可以识别驻车场的门、驻车场的壁、杆、安全锥(safety cone)等。另外，外部环境识别部41a也可以通过白线识别来识别驻车场中的行驶边界[driving boundaries]。
[0175]
行驶状态识别部41b基于内部传感器44的检测结果，识别自动驾驶车辆4的行驶状态。行驶状态包含：自动驾驶车辆4的车速、自动驾驶车辆4的加速度、自动驾驶车辆4的横摆率。具体而言，行驶状态识别部41b基于车速传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆4的车速。行驶状态识别部41b基于加速度传感器的车速信息，识别自动驾驶车辆4的加速度。行驶状态识别部41b基于横摆率传感器的横摆率信息，识别自动驾驶车辆4的方向。
[0176]
车辆位置识别部41c基于通过通信部42从驻车场管理服务器1取得的驻车场地图信息和外部环境识别部41a识别出的外部环境，识别驻车场内的自动驾驶车辆4的位置。
[0177]
车辆位置识别部41c基于驻车场地图信息所包含的驻车场内的路标的位置信息和外部环境识别部41a识别出的路标相对于自动驾驶车辆4的相对位置，识别驻车场内的自动驾驶车辆4的位置。作为路标，能够使用固定于驻车场而设置的物体。路标例如使用驻车场的柱、驻车场的壁、杆、安全锥等中的至少一个。作为路标也可以使用行驶边界。
[0178]
除此之外，车辆位置识别部41c也可以基于内部传感器44的检测结果，通过航位推算识别自动驾驶车辆4的位置。另外，车辆位置识别部41c也可以通过与设置于驻车场的信标的通信来识别自动驾驶车辆4的位置。
[0179]
车辆信息提供部41d通过通信部42向驻车场管理服务器1提供车辆信息。车辆信息提供部41d提供用于在驻车场管理服务器1的开始条件判定部25中判定是否满足自动代客泊车的开始条件的车辆信息。车辆信息提供部41d将与车辆异常相关的失灵(fail)信息以及自动驾驶车辆4进行了发动机停止的停止信息作为车辆信息向驻车场管理服务器1提供。
[0180]
进而，车辆信息提供部41d也可以基于安全带传感器45的检测结果将自动驾驶车辆4的车室内无人的信息向驻车场管理服务器1提供。另外，车辆信息提供部41d也可以基于门传感器46的检测结果，将自动驾驶车辆4的所有门已被锁定的信息向驻车场管理服务器1提供。车辆信息提供部41d也可以将自动驾驶车辆4的车种、车辆的长度、车宽、旋转半径等的车体信息向驻车场管理服务器1提供。
[0181]
车辆控制部41e执行自动驾驶车辆4的自动驾驶。在自动驾驶中，使自动驾驶车辆4沿着从驻车场管理服务器1指示了的目标路线自动行驶。车辆控制部41e例如基于目标路线、自动驾驶车辆4的位置、自动驾驶车辆4的外部环境、以及自动驾驶车辆4的行驶状态，生成自动驾驶车辆4的行进路线[trajectory]。行进路线相当于自动驾驶的行驶计划。行进路
线包含车辆利用自动驾驶行驶的路径[path]和自动驾驶的车速计划。
[0182]
路径是在目标路线上进行自动驾驶的车辆行驶的预定的轨迹。路径例如能够设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆4的操舵角变化的数据(操舵角计划)。目标路线上的位置是指，例如在目标路线的行进方向上按每预定间隔(例如1m)设定的设定纵位置。操舵角计划成为按每个设定纵位置关联了目标操舵角的数据。
[0183]
车辆控制部41e例如以沿着目标路线通过驻车场的行驶路的中央的方式生成行进路线。车辆控制部41e在从驻车场管理服务器1指示有上限车速的情况下，生成行进路线以使得成为不超过上限车速的车速计划。车辆控制部41e也可以使用通过与驻车场管理服务器1的通信而取得的驻车场地图信息来生成行进路线。
[0184]
车辆控制部41e在从车辆管理服务器2的车辆指示部36接受醒来指示，在对照ecu49中认证信息一致了的情况下，使发动机停止中的自动驾驶车辆4的发动机启动。车辆控制部41e将醒来完成向车辆管理服务器2通知。车辆控制部41e在醒来失败了的情况下，向车辆管理服务器2通知错误码。
[0185]
同样地，车辆控制部41e从车辆管理服务器2的车辆指示部36接受关机(shutdown)指示，在对照ecu49中认证信息一致了的情况下，使发动机驱动中的自动驾驶车辆4的发动机停止。车辆控制部41e将关机完成向车辆管理服务器2通知。车辆控制部41e在关机失败了的情况下，向车辆管理服务器2通知错误码。以上，对自动驾驶车辆4的构成的一例进行了说明，但是自动驾驶车辆4只要是能够实现自动代客泊车的构成则并不限定于上述的内容。
[0186]
[自动驻车系统的处理]
[0187]
以下，参照附图说明本实施方式的自动驻车系统的处理。图6a是表示认证码生成处理的一例的流程图。认证码生成处理例如在驻车场的自动代客泊车提供中被执行。
[0188]
如图6a所示，作为s10，自动驻车系统100的驻车场管理服务器1，通过车辆判定部21判定预约对象车辆4是否位于驻车场附近区域d。车辆判定部21例如基于从预约对象车辆4发送的位置信息，判定预约车辆信息所对应的自动驾驶车辆是否位于预先设定的驻车场附近区域d。
[0189]
驻车场管理服务器1在判定为预约对象车辆4位于驻车场附近区域d的情况下(s10：是)，移向s12。驻车场管理服务器1在判定为预约对象车辆4没有位于驻车场附近区域d的情况下(s10：否)，结束本次的处理。之后，驻车场管理服务器1在经过一定时间后再次反复进行s10的判定。
[0190]
在s12中，驻车场管理服务器1通过时刻判定部22判定当前时刻是否为生成开始时刻以后。生成开始时刻是比入库预约的入库预定时刻提前了预先设定的生成用设定时间的时刻。驻车场管理服务器1在判定为当前时刻是生成开始时刻以后的情况下(s12：是)，移向s14。驻车场管理服务器1在判定为当前时不是生成开始时刻以后的情况下(s12：否)，结束本次的处理。之后，驻车场管理服务器1在经过一定时间后再次从s10起反复进行判定处理。
[0191]
在s14中，驻车场管理服务器1通过认证码请求部23进行对车辆管理服务器2的认证码的生成的请求。认证码请求部23将入库预约确定信息与认证码的生成的请求进行关联而发送。
[0192]
在s16中，车辆管理服务器2通过认证码生成部31生成认证码。认证码生成部31基于与认证码的生成的请求一起接收到的入库预约确定信息确定入库预约，进行所确定出的
入库预约所对应的认证码的生成。之后，车辆管理服务器2结束本次的处理。
[0193]
图6b是表示认证码发送处理的一例的流程图。认证码发送处理在例如生成了认证码的情况下被执行。
[0194]
如图6b所示，作为s20，自动驻车系统100的驻车场管理服务器1通过车辆判定部21判定预约对象车辆4是否位于驻车场对象区域r。车辆判定部21例如基于设置于驻车场的驻车场传感器12的检测信息以及预约车辆信息，或者，基于从预约对象车辆4发送的位置信息，判定预约对象车辆是否位于预先设定的驻车场对象区域r。
[0195]
驻车场管理服务器1在判定为预约对象车辆4位于驻车场对象区域r的情况下(s20：是)，移向s22。驻车场管理服务器1在判定为预约对象车辆4没有位于驻车场对象区域r的情况下(s20：否)，结束本次的处理。之后，驻车场管理服务器1在经过一定时间后再次反复进行s20的判定。
[0196]
在s22中，驻车场管理服务器1通过时刻判定部22判定当前时刻是否为发送开始时刻以后。发送开始时刻是比入库预约的入库预定时刻提前了预先设定的发送用设定时间的时刻。发送开始时刻既可以是与生成开始时刻相同的时刻，也可以是生成开始时刻之后的时刻。
[0197]
驻车场管理服务器1在判定为当前时刻是发送开始时刻以后的情况下(s22：是)，移向s24。驻车场管理服务器1在判定为当前时刻不是发送开始时刻以后的情况下(s22：否)，结束本次的处理。之后，驻车场管理服务器1在经过一定时间后再次从s20起反复进行判定处理。
[0198]
在s24中，驻车场管理服务器1通过认证码请求部23进行对车辆管理服务器2的认证码的发送的请求。认证码请求部23将入库预约确定信息与认证码的发送的请求进行关联而发送。
[0199]
在s26中，车辆管理服务器2通过用户请求受理部32判定是否从预约用户的用户终端3或预约对象车辆4的车载装置受理了认证码请求。用户请求受理部32例如在预约用户的用户终端3或预约对象车辆4的车载装置40访问车辆管理服务器2进行了特定的操作时，受理认证码请求。
[0200]
车辆管理服务器2在判定为受理了认证码请求的情况下(s26：是)，移向s28。车辆管理服务器2在判定为没有受理认证码请求的情况下(s26：否)，反复进行s26的处理直到判定为受理了为止。此外，车辆管理服务器2也可以在即使经过一定时间也没有受理认证码请求的情况下，对用户终端3或车载装置40进行与认证码请求的未输入相关的通知。车辆管理服务器2也可以在通知后即使经过一定时间也没有受理认证码请求的情况下，向驻车场管理服务器1通知错误而结束本次的处理。
[0201]
在s28中，车辆管理服务器2通过认证码发送部33进行认证码的发送。车辆管理服务器2例如对用户终端3以及车载装置之中进行了认证码请求的设备发送认证码。之后，车辆管理服务器2结束本次的处理。
[0202]
图7是表示登入处理的一例的流程图。登入处理例如在发送了用于登入的认证码的情况下被执行。
[0203]
如图7所示，作为s30，驻车场管理服务器1通过登入处理部24判定是否对登入用受理机13a(场内受理机13)进行了登入操作。登入处理部24例如在操作用户向登入用受理机
13a登录(login)而输入了入库预约的内容以及认证码的情况下，判定为进行了登入操作。
[0204]
在s32中，驻车场管理服务器1通过登入处理部24进行入库预约的内容的对照。登入处理部24判定所输入的入库预约的内容与驻车预约数据库11所存储的入库预约的内容是否一致。驻车场管理服务器1在判定为所输入的入库预约的内容与存储着的入库预约的内容一致的情况下(s32：是)，移向s36。驻车场管理服务器1在判定为所输入的入库预约的内容与存储着的入库预约的内容不一致的情况下(s32：否)，移向s34。
[0205]
在s34中，驻车场管理服务器1通过登入处理部24进行经由了登入用受理机13a的入库预约错误的通知。登入处理部24例如通过使登入用受理机13a进行错误显示而向操作用户通知入库预约错误。之后，驻车场管理服务器1结束本次的处理。
[0206]
在s36中，驻车场管理服务器1通过登入处理部24对车辆管理服务器2请求认证码的对照。驻车场管理服务器1将所输入的认证码与入库预约确定信息进行关联而向车辆管理服务器2发送。
[0207]
在s38中，车辆管理服务器2通过对照部34进行操作用户所输入的认证码与车辆管理服务器2发送了的认证码是否一致的判定(对照)。对照部34基于认证码所关联的入库预约确定信息确定车辆管理用驻车预约数据库14所存储的入库预约，识别入库预约所对应的认证码(向入库预约的预约用户发送了的认证码)。对照部34进行所输入的认证码与发送了的认证码的对照。
[0208]
车辆管理服务器2在判定为操作用户所输入的认证码与车辆管理服务器2发送的认证码一致的情况下(s38：是)，移向s42。车辆管理服务器2在判定为操作用户所输入的认证码与车辆管理服务器2发送了的认证码不一致的情况下(s38：否)，移向s40。
[0209]
在s40中，车辆管理服务器2通过用户通知部35向预约用户的用户终端3进行对照错误的通知、并且经由驻车场管理服务器1在登入用受理机13a进行错误显示由此对操作用户进行对照错误的通知。之后，车辆管理服务器2结束本次的处理。
[0210]
在s42中，车辆管理服务器2通过用户通知部35向预约用户的用户终端3进行登入完成的通知并使登入用受理机13a进行登入完成的显示。
[0211]
在s44中，车辆管理服务器2通过对照部34对驻车场管理服务器1发布(发送)预约对象车辆4的车辆连接信息。对照部34将驻车场管理服务器1作为具有对预约对象车辆4的车辆操作权限的服务器而登记。之后，车辆管理服务器2结束本次的处理。
[0212]
图8a是表示醒来处理的一例的流程图。醒来处理在驻车场管理服务器1发布了预约对象车辆4的车辆连接信息的情况下被执行。
[0213]
如图8a所示，驻车场管理服务器1在s50中，通过开始条件判定部25取得预约对象车辆4的车辆信息。开始条件判定部25通过来自预约对象车辆4的车辆信息提供部41d的提供而得到预约对象车辆4的车辆信息。
[0214]
在s52中，驻车场管理服务器1通过开始条件判定部25判定是否满足自动代客泊车的开始条件。开始条件判定部25基于驻车场传感器12的检测信息以及车辆信息，判定是否满足预约对象车辆4进行了发动机停止等的开始条件。
[0215]
驻车场管理服务器1在判定为满足了自动代客泊车的开始条件的情况下(s52：是)，移向s54。驻车场管理服务器1在判定为没有满足自动代客泊车的开始条件的情况下(s52：否)，结束本次的处理而在经过一定时间后再次从s50起反复进行处理。开始条件判定
部25也可以在由于车辆异常等不满足车辆侧条件的情况下或即使经过一定时间也没有满足开始条件的情况下，也向预约用户的用户终端3以及驻车场管理者进行通知。
[0216]
在s54中，驻车场管理服务器1通过车辆启动请求部26对车辆管理服务器2进行车辆醒来请求。车辆启动请求部26将驻车场管理服务器1具有车辆操作权限这一情况与车辆醒来请求一起向车辆管理服务器2通知。
[0217]
在s56中，车辆管理服务器2通过车辆指示部36判定车辆醒来请求的请求方是否具有车辆操作权限。车辆指示部36在驻车场管理服务器1作为被赋予了预约对象车辆4的车辆操作权限的服务器而被登记的情况下，判定为请求方具有车辆操作权限。车辆管理服务器2在判定为请求方具有车辆操作权限的情况下(s56：是)，移向s60。车辆管理服务器2在判定为请求方不具有车辆操作权限的情况下(s56：否)，移向s58。
[0218]
在s58中，车辆管理服务器2向预约对象车辆4的预约用户的用户终端3以及驻车场管理者通知存在无权限请求。
[0219]
在s60中，车辆管理服务器2通过车辆指示部36向预约对象车辆4进行醒来指示。醒来指示被赋予用于在车辆侧认证是来自车辆管理服务器2的指示这一情况的认证信息。在预约对象车辆4中，在醒来指示的认证信息能够对照上的情况下，响应醒来指示而启动发动机。
[0220]
图8b是表示关机(shutdown)处理的一例的流程图。关机处理在预约对象车辆4出库时通过自动代客泊车执行。
[0221]
如图8b所示，作为s70，驻车场管理服务器1通过乘车位置到达判定部27判定出库对象的预约对象车辆4是否已到达乘车场53的乘车用空间63。乘车位置到达判定部27基于例如驻车场传感器12的检测结果(例如监视摄像头12a的拍摄图像)判定预约对象车辆4到达了乘车用空间63这一情况。
[0222]
驻车场管理服务器1在判定为预约对象车辆4到达了乘车用空间63的情况下(s70：是)，移向s72。驻车场管理服务器1在判定为预约对象车辆4没有到达乘车用空间63的情况下(s70：否)，结束本次的处理。
[0223]
在s72中，驻车场管理服务器1通过车辆停止请求部28向车辆管理服务器2进行车辆关机请求。车辆启动请求部26将驻车场管理服务器1具有车辆操作权限这一情况与车辆关机请求一起向车辆管理服务器2通知。
[0224]
在s74中，驻车场管理服务器1通过车辆指示部36判定车辆关机请求的请求方是否具有车辆操作权限。车辆指示部36在驻车场管理服务器1作为被赋予了预约对象车辆4的车辆操作权限的服务器而被登记的情况下，判定为请求方具有车辆操作权限。车辆管理服务器2在判定为请求方具有车辆操作权限的情况下(s74：是)，移向s78。车辆管理服务器2在判定为请求方不具有车辆操作权限的情况下(s74：否)，移向s76。
[0225]
在s76中，车辆管理服务器2向预约对象车辆4的预约用户的用户终端3以及驻车场管理者通知存在无权限请求这一情况。
[0226]
在s78中，车辆管理服务器2通过车辆指示部36向预约对象车辆4进行关机指示。关机指示被赋予用于在车辆侧认证是来自车辆管理服务器2的指示这一情况的认证信息。在预约对象车辆4中，在关机指示的认证信息能够对照上的情况下，响应关机指示而停止发动机。
[0227]
图9是表示登出用的认证码发送处理的一例的流程图。登出用的认证码发送处理在进行了图8b的关机处理的情况下执行。
[0228]
如图9所示，驻车场管理服务器1通过车辆停止请求部28判定是否接收到预约对象车辆4的关机完成通知。驻车场管理服务器1例如经由车辆管理服务器2接收预约对象车辆4的关机完成通知。驻车场管理服务器1在判定为接收到关机完成通知的情况下(s80：是)，移向s82。驻车场管理服务器1在判定为没有接收到关机完成通知的情况下(s80：否)，结束本次的处理而在经过一定时间后再次反复进行s80的判定。
[0229]
在s82中，驻车场管理服务器1通过车辆停止请求部28进行预约对象车辆4是否正停车于乘车用空间63的确认。车辆停止请求部28基于驻车场传感器12的检测结果，确认预约对象车辆4正停车于乘车用空间63。驻车场管理服务器1在能够确认出预约对象车辆4正停车于乘车用空间63的情况下(s82：是)，移向s84。驻车场管理服务器1在确认出预约对象车辆4并非正停车于乘车用空间63的情况下(s82：否)，反复进行确认。此外，车辆停止请求部28也可以在即使经过一定时间也无法确认的情况下，向驻车场管理者通知。
[0230]
在s84中，驻车场管理服务器1通过认证码请求部23向车辆管理服务器2进行登出用的认证码的生成以及发送的请求。认证码请求部23将入库预约确定信息与认证码的生成以及发送的请求进行关联而发送。
[0231]
在s86中，车辆管理服务器2通过认证码生成部31进行登出用的认证码的生成。
[0232]
在s88中，车辆管理服务器2通过用户请求受理部32判定是否从预约用户的用户终端3受理了登出用的认证码请求。用户请求受理部32例如在预约用户的用户终端3或预约对象车辆4的车载装置40访问车辆管理服务器2而进行了特定的操作时，受理登出用的认证码请求。
[0233]
车辆管理服务器2在判定为受理了登出用的认证码请求的情况下(s88：是)，移向s90。车辆管理服务器2在判定为没有受理登出用的认证码请求的情况下(s88：否)，反复进行s88的处理直到判定为受理了为止。此外，车辆管理服务器2也可以在即使经过一定时间也没有受理认证码请求的情况下，对用户终端3或车载装置40通知与认证码请求的未输入相关的通知。车辆管理服务器2也可以在通知后即使经过一定时间也没有受理认证码请求的情况下，向驻车场管理服务器1通知错误而结束本次的处理。
[0234]
在s90中，车辆管理服务器2通过认证码发送部33进行登出用的认证码的发送。认证码发送部33例如对用户终端3以及车载装置之中进行了登出用的认证码请求的设备发送认证码。
[0235]
图10是表示登出处理的一例的流程图。登出处理例如在发送了登出用的认证码的情况下执行。
[0236]
如图10所示，作为s100，驻车场管理服务器1通过登出处理部29对登出用受理机13b(场内受理机13)判定是否进行了登出操作。登出处理部29例如在操作用户登录于登出用受理机13b并输入了入库预约的内容以及认证码的情况下，判定为进行了登出操作。
[0237]
在s102中，驻车场管理服务器1通过登出处理部29进行入库预约的内容的对照。登出处理部29判定所输入的入库预约的内容与驻车预约数据库11所存储的入库预约的内容是否一致。驻车场管理服务器1在判定为所输入的入库预约的内容与存储着的入库预约的内容一致的情况下(s102：是)，移向s106。驻车场管理服务器1在判定为所输入的入库预约
的内容与存储着的入库预约的内容不一致的情况下(s102：否)，移向s104。
[0238]
在s104中，驻车场管理服务器1通过登出处理部29进行经由了登出用受理机13b的入库预约错误的通知。登出处理部29例如通过使登出用受理机13b进行错误显示而向操作用户通知入库预约错误。之后，驻车场管理服务器1结束本次的处理。
[0239]
在s106中，驻车场管理服务器1通过登出处理部29对车辆管理服务器2请求认证码的对照。驻车场管理服务器1将所输入的登出用的认证码与入库预约确定信息进行关联而向车辆管理服务器2发送。
[0240]
在s108中，车辆管理服务器2通过对照部34进行操作用户所输入的登出用的认证码与车辆管理服务器2发送了的认证码是否一致的判定(对照)。对照部34基于认证码所关联的入库预约确定信息，确定车辆管理用驻车预约数据库14所存储的入库预约，识别入库预约所对应的认证码(向入库预约的预约用户发送了的认证码)。对照部34进行所输入的登出用的认证码与发送了的认证码的对照。
[0241]
车辆管理服务器2在判定为操作用户所输入的认证码与车辆管理服务器2发送了的认证码一致的情况下(s108：是)，移向s112。车辆管理服务器2在判定为操作用户所输入的认证码与车辆管理服务器2发送的认证码不一致的情况下(s108：否)，移向s110。
[0242]
在s110中，车辆管理服务器2通过用户通知部35向预约用户的用户终端3进行对照错误的通知，并且经由驻车场管理服务器1在登出用受理机13b进行错误显示，由此对操作用户进行对照错误的通知。之后，车辆管理服务器2结束本次的处理。
[0243]
在s112中，车辆管理服务器2通过对照部34结束向驻车场管理服务器1赋予了的预约对象车辆4的车辆操作权限。对照部34例如将驻车场管理服务器1从具有对预约对象车辆4的车辆操作权限的服务器中排除。
[0244]
在s114中，车辆管理服务器2通过用户通知部35向预约用户的用户终端3进行登出完成的通知并且使登出用受理机13b进行登出完成的显示。
[0245]
根据以上说明的本实施方式的自动驻车系统100(驻车场管理服务器1以及车辆管理服务器2)，由于在判定为预约对象车辆4位于驻车场对象区域r且当前时刻为比入库预定时刻提前了发送用设定时间的发送开始时刻以后的情况下进行认证码(用于登入的认证码)的发送，所以与不考虑预约对象车辆4的位置、和当前时刻与入库预定时刻的关系的情况相比，能够避免在预约对象车辆4远离驻车场的定时(timing)和/或在与入库预定时刻相比过早的定时发送认证码这一情况，能够实现与认证码的发送相关的安全性提高。
[0246]
另外，根据自动驻车系统100，由于在判定为预约对象车辆4位于与驻车场对象区域r相比向驻车场50的入口外侧扩展的驻车场附近区域d且当前时刻为比入库预定时刻提前了生成用设定时间的生成开始时刻以后的情况下进行认证码的生成，所以能够考虑预约对象车辆4的位置、和当前时刻与入库预定时刻的关系来实现安全性提高，并且能够在满足认证码发送的条件之前生成认证码进行准备，与同时进行生成以及发送的情况相比能够分散车辆管理服务器2的运算负荷。
[0247]
进而，根据自动驻车系统100，由于在受理了来自用户终端3或预约对象车辆4的车载装置40的认证码请求之后进行认证码的发送，所以与在预约用户侧的准备完成之前进行认证码的发送的情况相比，能够实现从认证码的发送到使用了认证码的登入为止的时间的缩短，能够有助于与认证码相关的安全性提高。
[0248]
另外，根据自动驻车系统100，通过将管理驻车场的驻车场管理服务器1和管理自动驾驶车辆的车辆管理服务器2分开来分担作用，能够进行与各自的作用相应的安全性对策，有利于与认证码相关的安全性提高。
[0249]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述的实施方式。本发明能够以上述的实施方式为首，基于本领域技术人员的知识以实施了各种变更、改良后的各种方式进行实施。
[0250]
自动驻车系统100未必跨驻车场管理服务器1以及车辆管理服务器2这两个服务器而构成。自动驻车系统100也可以是具备有驻车场管理服务器1的功能以及车辆管理服务器2的功能(与自动代客泊车相关的功能)的一个服务器的构成。另外自动驻车系统100也可以是具备三个以上的服务器的构成。
[0251]
自动驻车系统100未必能够对用户终端3以及预约对象车辆4的车载装置40这两方发送认证码。也可以是自动驻车系统100仅对用户终端3发送认证码的技术方案。另外，也可以是，自动驻车系统100能够仅受理来自用户终端3的认证码请求。
[0252]
自动驻车系统100未必分为认证码的生成的条件和认证码的发送的条件。自动驻车系统100也可以在认证码的生成的条件中使用驻车场传感器12的检测信息。驻车场管理服务器1的认证码请求部23也可以在通过车辆判定部21判定为预约对象车辆4位于驻车场对象区域r且通过时刻判定部22判定为当前时刻为发送开始时刻以后时，进行认证码的生成以及发送的请求。该情况下，在车辆管理服务器2中，在认证码生成部31中生成了认证码之后，在用户请求受理部32受理了认证码请求时，从认证码发送部33发送认证码。在车辆管理服务器2中，也可以预先在用户请求受理部32受理了认证码请求的情况下，将认证码的生成以及发送作为一体的处理来进行。
[0253]
根据上述的自动驻车系统100，在判定为预约对象车辆4位于驻车场对象区域r且当前时刻为比入库预定时刻提前了发送用设定时间的发送开始时刻以后的情况下进行认证码的生成，因此与不考虑预约对象车辆4的位置、和当前时刻与入库预定时刻的关系的情况相比，能够避免在预约对象车辆4远离驻车场的定时(timing)和/或与入库预定时刻相比过早的定时生成认证码这一情况。因此，根据该情况下的自动驻车系统100，能够缩短认证码存在的时间，所以能够实现与认证码相关的安全性提高。
[0254]
此外，自动驻车系统100也可以在通过车辆判定部21判定为预约对象车辆4位于驻车场附近区域d且通过时刻判定部22判定为当前时刻是生成开始时刻以后时，进行认证码的生成以及发送的请求。
[0255]
此外，自动驻车系统100未必每次生成认证码。也可以是自动驻车系统100预先存储预先生成的许多认证码的栈(stock)，从栈之中选择将使用的认证码的技术方案(例如随机选择的技术方案)。该情况下，自动驻车系统100未必具有认证码生成部31，也无需进行认证码的生成的条件的判定。
[0256]
自动驻车系统100在认证码的发送中，也可以是，未必进行由用户请求受理部32实现的认证码请求的受理。自动驻车系统100也可以在通过车辆判定部21判定为预约对象车辆4位于驻车场对象区域r且通过时刻判定部22判定为当前时刻为发送开始时刻以后时，即使没有来自预约用户的认证码请求，也发送认证码。根据该情况下的自动驻车系统100，由于在预约对象车辆4进入到驻车场对象区域r时，或者，当前时刻成为了发送开始时刻以后
时，预约用户自动接收认证码，所以能够提高预约用户的便利性。此外，为了向预约用户通知认证码的接收，接收到认证码的用户终端3以声音和振动这两方向预约用户进行通知。在车载装置40的情况下，通过告知认证码接收的画面显示以及来自扬声器的声音输出来向预约用户通知认证码的接收。
[0257]
自动驻车系统100也可以是包含用户终端3或车载装置40的一部分的构成，也可以将用户终端3或车载装置40作为一种服务器执行一部分功能。自动驻车系统100也可以在例如用户终端3或车载装置40所安装的自动代客泊车用功能中进行与时刻判定部22同样的时刻判定。该情况下，也可以是，用户终端3或车载装置40在判定为当前时刻成为了将入库预定时刻作为基准而设定的发送开始时刻以后时，能够发送由预约用户进行的认证码请求。由此，能够避免由预约用户进行的过早的认证码请求，能够抑制预约用户看漏认证码接收的通知。该情况下，也能够由驻车场管理服务器1的时刻判定部22进行时刻判定从而进行时刻的双重检查(check)。
[0258]
同样地，自动驻车系统100例如也可以在车载装置40所安装的自动代客泊车用功能中进行预约对象车辆4的位置的判定。车载装置40被提供驻车场对象区域r的信息。也可以是，车载装置40在根据预约对象车辆4的位置信息判定为本车位于驻车场对象区域r时，能够发送由预约用户进行的认证码请求。由此，能够避免预约用户过早进行认证码请求，能够抑制预约用户看漏认证码接收的通知。在该情况下，也能够通过由驻车场管理服务器1的车辆判定部21进行预约对象车辆4的位置的判定来进行车辆位置的双重检查。