一种收料柜的制作方法

1.本实用新型属于存取柜技术领域，尤其涉及一种收料柜。


背景技术：

2.随着社会智能服务的发展，越来越多的智能终端设备出现在我们的生活区内，比如智能售卖柜、智能快递柜，这些智能终端设备是商家与消费者之间的中间媒介，是一种智能的不受时间限制的非接触式的更加灵活的一种服务方式。传统的智能收纳柜适用一次性的商品服务，占地空间大，每个收纳格一个开关门，存放时需要单个存放，设备整体空间利用率小。


技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题中：针对现有的存储收料柜整体空间利用率小的问题，提供一种收料柜。
4.本实用新型提供了一种收料柜，包括柜体，以及安装在所述柜体内的投料机构、移料机构和储料机构；
5.所述投料机构包括收料仓、顶升装置、收料装置和出料装置，所述出料装置安装在所述收料仓上，所述收料装置滑动连接在所述收料仓上，所述收料装置可抽出及推入所述收料仓，以将物料送入所述收料仓中；所述顶升装置用于承接所述收料仓内的物料并将物料转移至所述出料装置；
6.所述移料机构包括移动装置和用于夹取物料的夹取装置，所述移动装置安装在所述柜体上，所述夹取装置安装在所述移动装置上，通过所述移动装置带动所述夹取装置移动，所述夹取装置能够将所述出料装置中夹取的物料转移至所述储料机构中。
7.可选地，所述收料装置包括抽屉、推板、推板驱动电机和推板同步机构，所述抽屉滑动设置在所述收料仓内，通过抽拉所述抽屉能够将所述抽屉抽出或推入所述收料仓内；
8.所述推板驱动电机安装在所述收料装置上，所述推板连接在所述推板同步机构上，通过抽出所述收料装置，能够将物料放置在所述收料装置的收料位置，所述推板驱动电机通过所述推板同步机构带动所述推板移动，以将放置在所述收料位置上的物料推至所述收料装置的托料位置，所述顶升装置用于托起位于所述托料位置的物料，并托举至所述出料装置的出料口。
9.可选地，所述抽屉包括拉手板、抽屉底板、第一滑动侧板及第二滑动侧板，所述第一滑动侧板及所述第二滑动侧板滑动连接在所述收料仓中，所述拉手板连接在所述第一滑动侧板的前侧与第二滑动侧板的前侧之间，所述抽屉底板的前侧连接在所述拉手板的底侧，所述抽屉底板位于所述第一滑动侧板的底侧与所述第二滑动侧板的底侧之间；
10.所述抽屉底板的远离所述拉手板的一端设置有竖向安装板，所述竖向安装板位于所述第一滑动侧板及第二滑动侧板之间，所述推板驱动电机安装在所述竖向安装板的朝向所述拉手板的一侧表面。
11.可选地，所述出料装置包括置物板驱动电机、出料口、丝杆传动机构和用于装载物料的置物板，所述置物板安装在所述出料口的下方，所述置物板驱动电机通过所述丝杆传动机构带动置物板在第一位置与第二位置之间往复运动，在所述第一位置，所述出料口的下部开口被置物板遮挡，以使得物料不能离开收料仓；在所述第二位置，所述置物板不再遮挡所述出料口的下部开口，以使得物料能够离开收料仓。
12.可选地，所述收料柜还包括底板及垂直安装在所述收料仓与所述底板之间的多个支撑柱，所述顶升装置包括顶升驱动电机、顶升丝杆、顶升移动板、顶升托板、顶升支柱和多个顶升导向柱，所述顶升驱动电机安装在所述底板上，所述顶升丝杆和多个所述顶升导向柱均垂直安装在所述收料仓与所述底板之间，所述顶升丝杆上安装有所述顶升移动板，所述顶升移动板上设置有多个通孔，多个所述顶升导向柱一一对应地穿过多个通孔；
13.所述顶升支柱垂直安装在所述顶升移动板上，所述顶升托板安装在所述顶升支柱远离所述顶升移动板的一端，所述收料仓的底部开设有供所述顶升托板及顶升支柱通过的条形孔；
14.所述顶升驱动电机通过所述顶升丝杆带动所述顶升移动板上的所述顶升托板沿竖直方向移动，以托起位于所述托料位置的物料，并托举至所述出料装置的出料口。
15.可选地，所述移动装置包括x轴移动模组、y轴移动模组以及z轴移动模组；所述x轴移动模组安装于所述柜体上，所述z轴移动模组安装于所述x轴移动模组上，所述y轴移动模组安装于所述z轴移动模组上，所述夹取装置安装于所述y轴移动模组上，所述夹取装置借助所述x轴移动模组、y轴移动模组以及z轴移动模组在水平方向和竖直方向上移动。
16.可选地，所述x轴移动模组包括x轴电机、第一转轴、x轴传动组件、第一x轴导轨和第一x轴滑块，所述x轴电机安装于所述柜体上，所述第一转轴与所述x轴电机连接，所述第一转轴安装在所述柜体上且绕一z轴轴线转动；所述第一x轴导轨沿x轴方向延伸且安装于所述柜体上端，所述第一x轴导轨上安装有第一x轴滑块；所述x轴传动组件安装于所述柜体上且与所述第一转轴连接；所述z轴移动模组安装于所述x轴传动组件上，所述z轴移动模组通过所述第一x轴滑块与所述第一x轴导轨滑动连接。
17.可选地，所述z轴移动模组包括z轴安装架、z轴电机、z轴传动组件、z轴导轨和安装在所述z轴导轨上的z轴滑块，所述z轴安装架安装在所述x轴移动模组上，所述z轴电机安装在所述z轴安装架上端；所述z轴传动组件设置在所述z轴安装架上且与所述z轴电机连接，所述z轴传动组件侧边设置有沿z轴方向延伸的z轴导轨，所述y轴移动模组安装于所述z轴传动组件上，所述y轴移动模组通过所述z轴滑块与所述z轴导轨滑动连接。
18.可选地，所述y轴移动模组包括y轴安装架、y轴电机、y轴传动组件、y轴导轨和安装在所述y轴导轨上的y轴滑块，所述y轴安装架安装在所述z轴移动模组上，所述y轴电机安装在所述y轴安装架上；所述y轴传动组件设置在所述y轴安装架上且与所述y轴电机连接；所述y轴安装架上设置有沿y轴方向延伸的y轴导轨，所述夹取装置安装于所述y轴传动组件上，所述夹取装置通过所述y轴滑块与所述y轴导轨滑动连接。
19.可选地，所述夹取装置包括连接件、第一安装板、连接座、第二安装板、推杆、第一夹爪、第二夹爪、曲柄组件、夹爪导轨和夹爪滑块，所述第一安装板上安装有所述连接件，所述连接件安装在所述移动装置上；所述第二安装板通过所述连接座安装在所述第一安装板背离所述连接件的一面；所述推杆和所述夹爪导轨均安装于所述第二安装板上，所述第一
夹爪和所述第二夹爪通过所述夹爪滑块安装于所述夹爪导轨上；所述曲柄组件安装与所述第二安装板上，且位于所述第一安装板和所述第二安装板之间，所述曲柄组件分别连接所述第一夹爪和所述第二夹爪；所述推杆与所述第一夹爪连接，用于推动所述第一夹爪和所述第二夹爪沿所述夹爪导轨的延伸方向相互远离或相互靠近，所述第一夹爪和所述第二夹爪相互远离时，对抓取的所述物料进行释放；所述第一夹爪和所述第二夹爪相互靠近时，对所述物料进行抓取。
20.在本实用新型中，抽拉所述收料装置，将物料送入收料仓中，收料装置可收取多个不同规格的物料，通过顶升装置将收料仓中的物料转移至所述出料装置，取料时，通过移动装置带动夹取装置夹取物料并将物料投入储料机构中，将物料码垛在储料机构中，实现零存整取的收料方式，提高了收料柜内的空间利用率，实现收料柜的自动化存料。
附图说明
21.图1是本实用新型一实施例提供的一种收料柜的立体示意图；
22.图2是本实用新型一实施例提供的收料柜的内部结构示意图；
23.图3是本实用新型一实施例提供的收料柜机架的局部结构示意图；
24.图4是本实用新型一实施例提供的收料柜的投料机构的示意图；
25.图5是本实用新型一实施例提供的收料柜的投料机构的另一示意图；
26.图6是本实用新型一实施例提供的收料柜的收料装置的结构示意图；
27.图7是本实用新型一实施例提供的收料柜的收料装置的的分解示意图；
28.图8是本实用新型一实施例提供的收料装置的挡板的连接结构示意图；
29.图9是本实用新型一实施例提供的收料装置的推板同步机构的结构示意图；
30.图10是本实用新型一实施例提供的收料装置的推板同步机构的另一结构示意图；
31.图11是本实用新型一实施例提供的收料柜的移料机构的结构示意图；
32.图12是本实用新型一实施例提供的收料柜的z轴移动模组的示意图；
33.图13是本实用新型一实施例提供的收料柜的y轴移动模组的示意图；
34.图14是本实用新型一实施例提供的收料柜的夹取装置的示意图；
35.图15是本实用新型一实施例提供的收料柜的夹取装置的另一结构示意图；
36.图16是本实用新型一实施例提供的收料柜的夹取装置的局部示意图；
37.图17是本实用新型一实施例提供的收料柜的顶升装置的示意图。
38.说明书附图中的附图标记如下：
39.10、柜体；11、机架；111、导槽；112、限位块；12、控制按钮；13、刷卡区；14、电控柜；15、照明区；16、显示屏；17、监控摄像头；
40.20、移动装置；21、x轴移动模组；211、x轴电机；212、第一转轴；213、第一x轴导轨；214、第二初级同步带；215、第二主动皮带轮；216、第四从动皮带轮；217、第三皮带轮轴；218、第二x轴滑轨；
41.22、z轴移动模组；221、z轴安装架；222、z轴电机、223、z轴导轨；224、拖链；2251、第三主动皮带轮；2252、第三初级同步带；2253、第五从动皮带轮；2254、第六从动皮带轮；2255、第一张紧轮；2256、第二次级同步带、2257、第八从动皮带轮；2258、第六皮带轮轴；
42.23、y轴移动模组；231、y轴安装架；232、y轴电机；233、y轴滑块；2341、第四主动皮
带轮；2342、第四初级同步带；2343、第九从动皮带轮；2344、第十从动皮带轮；2345、第七皮带轮轴；2346、第八皮带轮轴；2347、第二张紧轮；
43.24、夹取装置；241、连接件；242、第一安装板；243、连接座；244、第二安装板；245、推杆；2461、第一夹爪；2462、第二夹爪；247、夹爪导轨；248、夹爪滑块；2491、第一曲柄连接板；2492、第二曲柄连接板；2493、安装座；2494、转动板；2495、第一连接杆；2496、第二连接杆；251、定位架；252、连接臂；
44.3、储料机构；31、取料门；32、储料车；321、行走轮；
45.4、收料装置；40、第二滑动组件；41、推板；411、底部滑行板、412、推块；42、推板驱动电机；43、推板同步机构；431；推板同步带；432、带轮传动组件；433、推板主皮带轮；434、推板次皮带轮；44、挡板；45、挡板驱动电机；46、限位板；461、第一位置传感器；47、抽屉；471、拉手板；472、第一滑动侧板；473、第二滑动侧板；474、抽屉底板；48、第一滑动组件；481、第一滑块；482、第一滑轨；49、挡板同步机构；491、第一初级同步带；492、第一次级同步带；493、第一皮带轮轴；494、第二皮带轮轴；495、第一主动轮；496、第一从动轮；497、第二从动轮；498、第三从动轮；
46.5、收料仓；51、第一侧固定板；52、第二侧固定板；53、支撑顶板；531、条形孔；6、出料装置；61、置物板；62、置物板驱动电机；63、出料口；64、出料丝杆；65、出料丝杆螺母；66、出料口支撑顶板；7、顶升装置；71、支撑底板；72、支撑柱；73、顶升驱动电机；74、顶升丝杆；75、顶升移动板；76、顶升托板；77、托板支柱；78、顶升导向柱；791、第二位置传感器；792、第三位置传感器。
具体实施方式
47.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型，本实用新型中的收料柜包括适用于但不仅限于环保设备、智能物资收发装置。
48.为了说明本实用新型的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
49.如图1至图17所示，本实用新型提供了一种收料柜，包括柜体10，以及安装在所述柜体10内的投料机构、移料机构和储料机构3。所述投料机构包括收料仓5、收料装置4、出料装置6和顶升装置7，所述收料仓5安装在所述顶升装置7上，所述出料装置6设置在所述收料仓5上，所述收料装置4滑动连接在所述收料仓5上，所述收料装置4可抽出及推入所述收料仓5，以将物料送入所述收料仓5中，所述顶升装置用于承接所述收料仓5内的物料并将物料转移至所述出料装置6。
50.所述移料机构包括移动装置20和用于夹取物料的夹取装置24，所述柜体10内设置有机架11，所述移动装置20安装在所述机架11上，所述夹取装置24安装在所述移动装置20上，所述移动装置20通过带动所述夹取装置24移动，能够将所述出料装置6中的物料转移至所述储料机构3中。
51.抽拉所述收料装置4，将物料送入收料仓5中，收料装置4可收取多个不同规格的物料，通过顶升装置7将收料仓5中的物料转移至所述出料装置6，取料时，通过移动装置20带动夹取装置24夹取物料并将物料投入储料机构3中，将物料码垛在储料机构3中，实现零存
整取的收料方式，提高了收料柜内的空间利用率，实现收料柜的自动化存料。
52.在一实施例中，为了将放入收料装置4的物料移动至规定位置，可通过传送带、滚轮和推送等方式进行移动，本实施例通过推送的方式移动物料。
53.如图6至图5所示，所述收料装置4包括抽屉47、推板41、推板驱动电机42和推板同步机构43，所述抽屉47滑动设置在所述收料仓5内，通过抽拉所述抽屉47能够将抽屉47抽出或推入所述收料仓5内。
54.所述推板驱动电机42安装在所述收料装置4上，所述推板41连接在所述推板同步机构43上，通过抽出所述收料装置4，能够将物料放置在所述收料装置4的收料位置。所述推板驱动电机42通过所述推板同步机构43带动所述推板41移动，以将放置在所述收料位置上的物料推至所述收料装置4的托料位置，所述顶升装置7用于托起位于所述托料位置的物料，并托举出所述出料装置6的出料口63上。
55.如图6至图7所示，在一实施例中，所述抽屉47包括拉手板471、抽屉底板474、第一滑动侧板472及第二滑动侧板473，所述第一滑动侧板472及所述第二滑动侧板473滑动连接在所述收料仓5中，所述拉手板471连接在所述第一滑动侧板472的前侧与第二滑动侧板473的前侧之间，所述抽屉底板474的前侧连接在所述拉手板471的底侧，所述抽屉底板474位于所述第一滑动侧板472的底侧与所述第二滑动侧板473的底侧之间。
56.如图8所示，所述收料装置4还包括第二滑动组件40，所述第二滑动组件40设置有两个，其中一个所述第二滑动组件40连接在所述第一滑动侧板472与所述收料仓5的一侧内壁之间，另一个所述第二滑动组件40连接在所述第二滑动侧板473与所述收料仓5的另一侧内壁之间。
57.所述抽屉底板474的远离所述拉手板471的一端设置有竖向安装板，所述竖向安装板位于所述第一滑动侧板472及第二滑动侧板473之间，所述推板驱动电机42安装在所述竖向安装板的朝向所述拉手板471的一侧表面。
58.在一实施例中，所述第二滑动组件40为滑轨滑块组件，其中滑轨固定在所述收料仓5的内壁上，滑块固定连接在所述第一滑动侧板472或第二滑动侧板473上，通过滑块在滑轨中的滑动，所述抽屉47可抽出或推入所述收料仓5中。
59.所述推板41可以通过链条、丝杆和同步带等方式进行驱动，本实施例选择同步带驱动的方式进行展示。
60.如图9至图10所示，在一实施例中，所述推板同步机构43包括推板同步带431、带轮传动组件432、推板主皮带轮433和推板次皮带轮434，所述推板同步带431绕设在所述推板主皮带轮433和所述推板次皮带轮434上，所述带轮传动组件的主动轮连接在所述推板驱动电机42的输出轴上，所述带轮传动组件的被动轮与所述推板主皮带轮433同轴连接，所述推板次皮带轮434连接在所述抽屉底板474的靠近所述拉手板471的一端上表面。
61.所述推板41固定在所述推板同步带431上，所述推板驱动电机42带动所述推板同步带431转动，进而带动所述推板41在所述抽屉47内前后移动。
62.所述推板41包括底部滑行板411和推块412，为了增加推料中物料的稳定性，所述推块412设置有两个，两个所述推块412分别竖直连接在所述底部滑行板411的两端，所述推板同步带431位于两个所述推块412之间，所述推板同步带431固定在所述底部滑行板411上。所述第一滑动侧板472和第二滑动侧板473上均设置有导轨，一个所述推块412滑动连接
在所述第一滑动侧板472上的导轨上，另一个所述推块412滑动连接在第二滑动侧板473上的导轨上，所述推板同步带431移动时，所述推块412沿着导轨滑动。
63.如图7所示，在一实施例中，所述收料装置4还包括挡板44、挡板驱动电机45和挡板同步机构49。所述挡板驱动电机45安装在所述竖向安装板上，且位于所述推板驱动电机42的上方，所述收料位置上的物料推至所述收料装置4的托料位置时与挡板44抵靠。所述挡板44连接在所述挡板同步机构49上，所述挡板驱动电机45通过所述挡板同步机构49带动所述挡板44移动。
64.如图8所示，在一实施例中，所述收料装置4还包括第一滑动组件48，所述第一滑动组件48包括第一滑块481及第一滑轨482，所述第一滑轨482固定在所述第一滑动侧板472及第二滑动侧板473的至少一个的内侧，所述第一滑块481滑动连接在所述第一滑轨482上，所述挡板44固定在所述第一滑块481上，以能够通过所述第一滑动组件48相对所述第一滑动侧板472及第二滑动侧板473滑动。
65.所述挡板44移动至所述收料仓5的前端时，通过所述挡板44、所述第一滑动侧板472、第二滑动侧板473及所述拉手板471围成封闭腔，物料放置在封闭腔中，所述挡板44根据物料的大小限定出收料位置的大小，同时能够防止操作人员手伸入收料仓中发生危险，所述抽屉47推入所述收料仓5中后，所述挡板44朝向所述收料仓5的后端运动，接着所述推板41推动物料至托料位置处。
66.在一实施例中，所述第一滑动组件48设置有两个，其中一个所述第一滑动组件48的第一滑轨482固定在所述第一滑动侧板472的内侧，另一个所述第一滑动组件48的第一滑轨482固定在所述第二滑动侧板473的内侧，所述挡板44的两侧分别固定在两个所述第一滑动组件48的第一滑块481上。
67.如图7至图8所示，在一实施例中，所述挡板同步机构49包括第一初级同步带491、第一主动轮495、第一次级同步带492、第一皮带轮轴493、第一从动轮496、第二从动轮497、第二皮带轮轴494及第三从动轮498，所述第一初级同步带491绕设在第一主动轮495与第二从动轮497之间，所述第一次级同步带492绕设在第一从动轮496与第三从动轮498之间。所述第一从动轮496及第二从动轮497固定在所述第一皮带轮轴493上，所述第三从动轮498固定在所述第二皮带轮轴494上，所述第一皮带轮轴493及第二皮带轮轴494分别转动连接在所述第一滑动侧板472或第二滑动侧板473的前后两端。
68.其中一个所述第一滑动组件48的第一滑块481固定在所述第一次级同步带492上，所述挡板驱动电机45驱动所述第一主动轮495旋转，以此带动所述第一初级同步带491转动，所述第一初级同步带491转动带动第一皮带轮轴493旋转，所述第一皮带轮轴493旋转带动所述第一次级同步带492转动，进而实现所述挡板44在所述抽屉47内的前后移动。
69.在一实施例中，为了提高用户将物料放入收料装置4的效率，所述抽屉47可通过弹出或者推拉的方式进行取出，本实施例选择推拉的方式进行展示。如图5所示，所述收料仓5包括第一侧固定板51、第一侧固定板52及连接在所述第一侧固定板51的底侧与第一侧固定板52的底侧之间的支撑顶板53，所述第一侧固定板51、第一侧固定板52及支撑顶板53的内侧形成容纳所述抽屉47的抽屉腔。所述第一滑动侧板472通过其中一个所述第二滑动组件40滑动连接在所述第一固定侧板的内侧，所述第二滑动侧板473通过另一个所述第二滑动组件40滑动连接在所述第二固定侧板的内侧。
70.在一实施例中，为了提高物料推送位置的精确性，所述收料柜还包括限位板46及安装在所述限位板46上的第一位置传感器461，在所述第一位置传感器461检测到所述挡板44与限位板46的距离小于预设距时，所述挡板驱动电机45及推板驱动电机42停止工作。
71.如图17所示，在一实施例中，所述收料柜还包括支撑底板71及垂直安装在所述支撑顶板53的底面与支撑底板71的上表面之间的多个支撑柱72，所述顶升装置7包括顶升驱动电机73、顶升丝杆74、顶升托板76、托板支柱77、顶升移动板75和多个顶升导向柱78。所述顶升导向柱78垂直安装在所述支撑顶板53的底面与支撑底板71的上表面之间，所述顶升移动板75上设置有多个通孔，多个所述顶升导向柱78一一对应地垂直穿过多个通孔。
72.所述托板支柱77垂直固定在所述顶升移动板75上，所述顶升托板76固定在所述托板支柱77的上端，所述支撑顶板53上设置有可供所述顶升托板76及托板支柱77通过的条形孔531。
73.在一实施例中，所述顶升驱动电机73安装在所述支撑底板71上，所述顶升丝杆74连接在所述顶升驱动电机73与所述支撑顶板53之间，所述顶升丝杆74穿过所述顶升移动板75。所述顶升驱动电机73通过驱动所述顶升丝杆74旋转带动所述顶升移动板75上下移动，从而通过所述托板支柱77的连接，带动所述顶升托板76上下移动。所述顶升托板76从所述条形孔531中穿出，将位于所述托料位置的物料托起，并托举至所述出料装置6的出料口63处。
74.在一实施例中，所述收料柜还包括安装在所述支撑顶板53上的第二位置传感器791及安装在支撑底板71上的第三位置传感器792，在所述第二位置传感器791检测到所述顶升移动板75与支撑顶板53的距离小于预设距时，所述顶升驱动电机73停止工作。在所述第三位置传感器792检测到所述顶升移动板75与支撑底板71的距离小于预设距时，所述顶升驱动电机73停止工作。
75.如图5所示，在一实施例中，所述出料装置6包括置物板驱动电机62、出料口63、丝杆传动机构和用于装载物料的置物板61。所述丝杆传动机构包括出料丝杆64和出料丝杆螺母65，所述置物板61安装在所述出料口63的下方，所述出料丝杆64连接安装在所述置物板61上的所述出料丝杆螺母65，所述置物板驱动电机62通过所述出料丝杆64旋转，带动置物板61在第一位置与第二位置之间往复运动，在所述第一位置时，所述出料口63的下部开口被置物板61遮挡，以使得物料不能离开收料仓5，在所述第二位置，所述置物板61不再遮挡所述出料口63的下部开口，以使得物料能够离开收料仓5。
76.在一实施例中，所述置物板61设置有两个，每一所述置物板61对应连接一个所述出料丝杆螺母65，两个所述出料丝杆螺母65分别连接在所述出料丝杆的两端，所述出料丝杆64两端的螺纹旋向相反，所述置物板驱动电机62转动，带动所述出料丝杆64转动，两个所述置物板61相向运动，会遮挡所述出料口63的下部开口，两个所述置物板61相背运动，不再遮挡所述出料口63的下部开口。
77.所述顶升装置7顶升物料时，所述置物板驱动电机62带动两个置物板61相背运动，打开所述出料口63的下部开口，所述顶升托板76上升至所述置物板61的上方后，两个所述置物板61相向运动，然后，所述顶升托板76下降，将物料放置在两个所述置物板61上。
78.在一实施例中，所述第一滑动侧板472和第二滑动侧板473上安装有保护壳，所述保护壳用来遮挡所述挡板同步机构49的安装在所述第一滑动侧板472和第二滑动侧板473
的一部分，用来保护所述挡板同步机构49。
79.在一实施例中，为了提高出料装置6安装在所述收料仓5上的稳定性，所述出料装置6通过出料口支撑顶板66固定连接在所述收料仓5上。
80.如图2所示，在一实施例中，以所述储料机构3所在空间设置xyz轴坐标系，所述移动装置20包括设置于水平方向上的水平方向上的x轴移动模组21和y轴移动模组23以及设置于竖直方向上的z轴移动模组22。所述x轴移动模组21安装于所述机架11上，所述z轴移动模组22安装于所述x轴移动模组21上，所述y轴移动模组23安装于所述z轴移动模组22上。所述夹取装置24安装于所述y轴移动模组23上，可随着所述移动装置20在水平方向和竖直方向上往复移动。
81.如图11所示，在一实施例中，所述x轴移动模组21包括x轴电机211、第一转轴212、x轴传动组件、第一x轴导轨213和第一x轴滑块，所述x轴电机211安装于所述机架11上，所述第一转轴212与所述x轴电机211连接，所述第一转轴212安装在所述机架11上且绕一z轴轴线转动。所述第一x轴导轨213沿x轴方向延伸且安装于所述机架11上端，所述第一x轴导轨213上安装有第一x轴滑块。所述x轴传动组件与所述第一转轴212连接，且安装于所述机架11上。所述z轴移动模组22安装于所述x轴传动组件上，且通过所述第一x轴滑块与所述第一x轴导轨213滑动连接。
82.进一步地，在一实施例中，所述x轴传动组件设置有两个，沿所述第一转轴212的延伸方向间隔安装在所述第一转轴212上，所述x轴转动组件包括第二初级同步带214、第二主动皮带轮215、第四从动皮带轮216、第三皮带轮轴217、第二x轴滑轨218和第二x轴滑块。所述第二主动皮带轮215固定套设在所述第一转轴212上，所述第二初级同步带214绕设在所述第二主动皮带轮215和所述第四从动皮带轮216之间。所述第三皮带轮轴217安装在所述机架11上，所述第四从动皮带轮216固定套设在所述第三皮带轮轴217上。所述第二x轴滑轨218沿x轴方向设置在所述第二初级同步带214下方，所述第二x轴滑轨218上滑动安装有所述第二x轴滑块，所述第二x轴滑块固定在所述第二初级同步带214上。所述x轴电机211驱动所述第一转轴212旋转，以带动所述第二初级同步带214转动，所述第二初级同步带214转动带动所述z轴移动模组22沿第二x轴滑轨218的延伸方向移动。
83.如图12和图13所示，在一实施例中，所述z轴移动模组22包括z轴安装架221、z轴电机222、z轴传动组件、z轴导轨223和安装在所述z轴导轨223上的z轴滑块，所述z轴安装架221安装在所述x轴移动模组21上，所述z轴电机222安装在所述z轴安装架221上端。所述z轴传动组件设置在所述z轴安装架221上且与所述z轴电机222连接，所述z轴传动组件侧边设置有沿z轴方向延伸的z轴导轨223，所述y轴移动模组23安装于所述z轴传动组件上，且通过所述z轴滑块与所述z轴导轨223滑动连接。进一步地，所述z轴安装架221上设置有拖链224，所述拖链224的移动端与所述y轴移动模组23连接，所述拖链224的固定端安装在所述z轴安装架221上。
84.进一步地，如图12所示，在一实施例中，z轴传动组件包括第一传动组件和第二传动组件，所述z轴电机222上安装有第三主动皮带轮2251，所述第一传动组件包括第三初级同步带2252、第五从动皮带轮2253、第六从动皮带轮2254、第四皮带轮轴、第五皮带轮轴和第一张紧轮2255。所述第三初级同步带2252绕设在所述第五从动皮带轮2253、第三主动皮带轮2251和第六从动皮带轮2254之间，所述第一张紧轮2255设置在所述第三主动皮带轮
2251侧边，所述第六从动皮带轮2254固定套设在所述第四皮带轮轴上，所述第五从动皮带轮2253固定套设在所述第五皮带轮轴上。所述第四皮带轮轴和第五皮带轮轴均安装在所述z轴安装架221上端。
85.所述第二传动组件包括第二次级同步带2256、第七从动皮带轮、第八从动皮带轮2257和第六皮带轮轴2258，所述第二次级同步带2256绕设在所述第七从动皮带轮和第八从动皮带轮2257之间，所述z轴滑块固定安装在所述第二次级同步带2256上。所述第七从动皮带轮固定套设在所述第四皮带轮轴上，所述第八从动皮带轮2257与所述第六皮带轮轴2258转动连接，所述第六皮带轮轴2258安装在所述z轴安装架221下端。
86.如图13所示，在一实施例中，所述y轴移动模组23包括y轴安装架231、y轴电机232、y轴传动组件、y轴导轨和安装在所述y轴导轨上的y轴滑块233，所述y轴安装架231安装在所述z轴移动模组22上，所述y轴电机232安装在所述y轴安装架231上。所述y轴传动组件设置在所述y轴安装架231上且与所述y轴电机232连接。所述y轴安装架231上设置有沿y轴方向延伸的y轴导轨，所述夹取装置24安装于所述y轴传动组件上，且通过所述y轴滑块233与所述y轴导轨滑动连接。
87.进一步地，如图13所示，在一实施例中，所述y轴电机232上安装有第四主动皮带轮2341，y轴传动组件包括第四初级同步带2342、第九从动皮带轮2343、第十从动皮带轮2344、第七皮带轮轴2345、第八皮带轮轴2346和第二张紧轮2347。所述第四初级同步带2342绕设在所述第九从动皮带轮2343、第四主动皮带轮2341、第十从动皮带轮2344之间，所述夹取装置24固定安装在所述第四初级同步带2342上。所述第二张紧轮2347设置在所述第四主动皮带轮2341侧边，所述第九从动皮带轮2343固定套设在所述第七皮带轮轴2345上，所述第十从动皮带轮2344固定套设在所述第八皮带轮轴2346上。所述第八皮带轮轴2346和第七皮带轮轴2345均安装在所述y轴安装架231上。
88.如图14至图16所示，在一实施例中，所述夹取装置24包括连接件241、第一安装板242、连接座243、第二安装板244、推杆245、第一夹爪2461、第二夹爪2462、曲柄组件、夹爪导轨247和夹爪滑块248，所述第一安装板242上安装有所述连接件241，所述连接件241安装在所述移动装置20上。具体地，所述连接件241安装在所述第四初级同步带2342上。所述y轴滑块233固定安装在所述第一安装板242上。所述第二安装板244通过所述连接座243安装在所述第一安装板242背离所述连接件241的一面。所述推杆245和所述夹爪导轨247均安装于所述第二安装板244上，所述第一夹爪2461和所述第二夹爪2462通过所述夹爪滑块248安装于所述夹爪导轨247上。所述曲柄组件安装与所述第二安装板244上，且位于所述第一安装板242和所述第二安装板244之间，所述曲柄组件通过设置第一曲柄连接板2491、第二曲柄连接板2492一一对应连接所述第一夹爪2461和所述第二夹爪2462。所述推杆245与所述第一曲柄连接板2491连接，用于推动所述第一夹爪2461和所述第二夹爪2462沿所述夹爪导轨247的延伸方向相互远离或相互靠近，所述第一夹爪2461和所述第二夹爪2462相互远离时，对抓取的所述物料进行释放。所述第一夹爪2461和所述第二夹爪2462相互靠近时，对所述物料进行抓取。
89.进一步地，所述夹取装置24还包括定位架251，所述定位架251用于对物料进行定位，所述定位架251通过设置连接臂252安装在所述第二安装板244上，所述定位架251套设在所述第一夹爪2461及所述第二夹爪2462外部。
90.进一步地，如图14至图16所示，在一实施例中，所述曲柄组件包括转动板2494、第一连接杆2495和第二连接杆2496，所述第二安装板244上设置有安装座2493，所述转动板2494与所述安装座2493转动连接，所述转动板2494两端分别转动连接有第一连接杆2495和第二连接杆2496，所述第一连接杆2495远离所述转动板2494的一端转动连接有所述第一第一曲柄连接板2491，所述第二连接杆2496远离所述转动板2494的一端转动连接有所述第二第二曲柄连接板2492。通过所述转动板2494的转动带动所述第一夹爪2461和所述第二夹爪2462相互远离或相互靠近。
91.如图1至图2所示，在一实施例中，所述储料机构3包括用于存放物料的储料车32和导槽111，所述储料车32上设置有把手，所述储料车32下端设置有行走轮321。所述导槽111安装于所述机架11上，所述行走轮321沿着所述导槽111推入所述柜体10内。
92.进一步地，如图3所示，所述导槽111靠近所述移动机构的一端设置有限位块112，防止储料车32与所述移料机构发生碰撞。
93.如图1所示，在一实施例中，所述收料柜还包括电控柜14，所述电控柜14设置在所述柜体10内。所述柜体10上设置有刷卡区13、控制按钮12、照明区15、显示屏16和监控摄像头17，所述照明区15、显示屏16和监控摄像头17均与所述电控柜14电连接。所述照明区15设置在所述柜体10上部。所述显示屏16设置在所述柜体10中部。所述刷卡区13和所述控制按钮12设置在所述显示屏16下方。所述监控摄像头17安装于所述柜体10上方。所述刷卡区13和所述控制按钮12与所述电控柜14电连接。
94.以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本实用新型的保护范围之内。