门禁控制系统、方法和装置、计算机可读介质与流程

1.本公开的实施例涉及机械控制技术领域，具体涉及门禁控制系统、门禁控制方法和门禁控制装置、计算机可读介质、计算机程序产品。


背景技术：

2.机房巡检机器人用于在数据机房执行日常的运维工作，数据机房通常分为冷风道和热风道，冷风道中采用空调制冷温度较低，热风道为自然散热温度较高。为了提高冷风道制冷效果节约电能，冷风道进出口两端会装有电动门，当有进出需求时门打开，无进出需求时门处于关闭状态。巡检机器人在日常工作时，需要具备与电动门联动的能力，方能正常通过冷风道的电动门。
3.巡检机器人打开电动门时需要具有电动门访问权限或者电动门的通信控制协议，才可以控制电动门开关，但该电动门访问权限或者通信控制协议较难获得。


技术实现要素：

4.本公开的实施例提出了门禁控制系统、门禁控制方法、门禁控制装置、计算机可读介质和计算机程序产品。
5.第一方面，本公开的实施例提供了一种门禁控制系统，包括：电动门；门禁单元，门禁单元与电动门电连接，门禁单元包括：开关输入端和防夹输入端；门禁单元根据接收到的开关输入端输入的门开启信号控制电动门的开关，门禁单元根据门开启信号和接收到的防夹输入端的障碍物信号控制电动门处于开启状态；联动单元，联动单元与门禁单元电连接，联动单元在接收到巡检机器人的开门指令后，向开关输入端输入门开启信号；响应于确定电动门已开启，持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态。
6.在一些实施例中，上述联动单元还用于在接收到巡检机器人的关门指令后，停止向防夹输入端输入障碍物信号，并停止向开关输入端输入门开启信号。
7.在一些实施例中，上述联动单元包括：控制器以及分别与控制器电连接的联动通信模块、电平转换电路、驱动电路；电平转换电路与防夹输入端电连接，用于向防夹输入端输入障碍物信号；驱动电路与开关输入端电连接，用于向开关输入端输入门开启信号；控制器通过联动通信模块与巡检机器人通信，以接收巡检机器人发送的开门指令。
8.在一些实施例中，上述驱动电路包括：继电器和三极管；继电器的线圈端连接在三极管的集电极和地之间，继电器的控制端与开关输入端电连接；三极管的基极与控制器电连接。
9.在一些实施例中，上述系统还包括：与门禁单元电连接的中央控制单元；中央控制单元为门禁单元和联动单元进行编码，并将门禁单元门禁单元的编码发送给巡检机器人，以使巡检机器人通过编码向与编码对应的联动单元发送开门指令。
10.第二方面，本公开的实施例提供了一种门禁控制方法，包括：接收对电动门的开门
指令，其中，电动门与门禁单元电连接，门禁单元包括：开关输入端和防夹输入端；门禁单元根据接收到的开关输入端输入的门开启信号控制电动门的开关，门禁单元根据门开启信号和接收到的防夹输入端的障碍物信号控制电动门处于开启状态；向开关输入端输入门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启；响应于确定电动门已开启，持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态。
11.在一些实施例中，上述方法还包括：响应于接收到对电动门的关门指令，停止向防夹输入端输入障碍物信号；停止向开关输入端输入门开启信号。
12.在一些实施例中，上述接收对电动门的开门指令，包括：实时与巡检机器人通信，通过与巡检机器人的通信信号判断是否接收到对电动门的开门指令；向开关输入端输入门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启，包括：控制驱动电路向开关输入端输入门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启；持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态，包括：控制电平转换电路持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态。
13.第三方面，本公开的实施例提供了一种门禁控制装置，包括：接收模块，被配置成接收对电动门的开门指令，其中，电动门与门禁单元电连接，门禁单元包括：开关输入端和防夹输入端；门禁单元根据接收到的开关输入端输入的门开启信号控制电动门的开关，门禁单元根据门开启信号和接收到的防夹输入端的障碍物信号控制电动门处于开启状态；开启模块，被配置成向开关输入端输入门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启；防夹模块，被配置成响应于确定电动门已开启，持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态。
14.在一些实施例中，上述装置还包括：障碍停止模块，被配置成响应于接收到对电动门的关门指令，停止向防夹输入端输入障碍物信号；开启停止模块，被配置成停止向开关输入端输入门开启信号。
15.在一些实施例中，上述接收模块包括：通信子模块，被配置成实时与巡检机器人通信；接收子模块，被配置成通过与巡检机器人的通信信号判断是否接收到对电动门的开门指令；上述开启模块，进一步被配置成控制驱动电路向开关输入端输入门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启；上述防夹模块，进一步被配置成控制电平转换电路持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态。
16.第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第二方面中任一实现方式描述的方法。
17.第五方面，本公开的实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第二方面中任一实现方式描述的方法。
18.本公开的实施例提供的门禁控制系统，包括：电动门；门禁单元，门禁单元与电动门电连接，门禁单元包括：开关输入端和防夹输入端；门禁单元根据接收到的开关输入端输入的门开启信号控制电动门的开关，门禁单元根据门开启信号和接收到的防夹输入端的障碍物信号控制电动门处于开启状态；联动单元，联动单元与门禁单元电连接，联动单元在接收到巡检机器人的开门指令后，向开关输入端输入门开启信号；响应于确定电动门已开启，持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态，本公开的门禁控制系统无需预先为巡检机器人开通访问权限，也无需获取电动门的通信控制
协议，通过联动单元模拟电动门的防夹传感器被触发，保持电动门处于打开状态，为巡检机器人通过电动门提供了可靠的通行时间，提高了巡检机器人对门禁控制的稳定性，降低了电动门禁改造难度。
附图说明
19.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
20.图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；
21.图2是根据本公开的门禁控制系统的一个实施例的结构示意图；
22.图3是根据本公开的实施例中的门禁单元的结构示意图；
23.图4是根据本公开的实施例中的联动单元与门禁单元连接的结构示意图；
24.图5是本公开中门禁控制系统应用场景的一个示意图；
25.图6是根据本公开的门禁控制方法的一个实施例的流程图；
26.图7是根据本公开的门禁控制装置的一个实施例的结构示意图；
27.图8是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
29.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
30.图1示出了可以应用本公开的门禁控制方法的示例性系统架构100。
31.如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、门禁控制系统103，网络104和服务器105。网络104用于在终端设备101、102、门禁控制系统103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，通常可以包括无线通信链路等等。
32.终端设备101、102、门禁控制系统103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。终端设备101、102、门禁控制系统103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如即时通信工具、邮箱客户端等。
33.终端设备101、102可以是硬件，也可以是软件。当终端设备101、102为硬件时，可以是具有通信和控制功能的用户设备，上述用户设置可与服务器105进行通信；当门禁控制系统103为硬件时，可以是具有通信和控制功能的电动门控制系统。当终端设备101、102为软件时，可以安装在上述用户设备中。终端设备101、102可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
34.服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如为门禁控制系统103上电动门开关提供支持的门禁控制服务器。门禁控制服务器可以对网络中与电动门相关信息进行分析处理，并将处理结果(如电动门远程开启)反馈给终端设备。
35.需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现
成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务的软件或软件模块)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
36.需要说明的是，本公开的实施例所提供的门禁控制方法一般由服务器105执行。
37.应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。
38.继续参考图2，示出了根据本公开的门禁控制系统的一个实施例的结构示意图200。该门禁控制系统包括：电动门201、门禁单元202、联动单元203，门禁单元202与电动门201电连接，门禁单元202包括：开关输入端和防夹输入端；门禁单元202根据接收到的开关输入端输入的门开启信号控制电动门201的开关，门禁单元202根据门开启信号和接收到的防夹输入端的障碍物信号控制电动门201处于开启状态；联动单元203与门禁单元202电连接，联动单元203在接收到巡检机器人204的开门指令后，向开关输入端输入门开启信号；响应于确定电动门201已开启，持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使电动门201在障碍物信号持续期间保持开启状态。
39.本实施例中，巡检机器人204是用于控制电动门201开启的自动运动机构，巡检机器人204上搭载有多种传感器，可根据预设的运行地图自主运行，具体地，巡检机器人204包括：无线通信模块、机器人控制器、导航模块、动力模块、障碍物探测模块。其中，无线通信模块用于和联动单元进行通信，无线通信模块可以采用蓝牙、超宽带、蓝牙等实现短距离通信；导航模块用于向巡检机器人204提供定位和地图服务，动力模块用于使巡检机器人204可自由移动，障碍物探测模块可探测电动门是否正常开启。当巡检机器人的障碍物探测模块确定门已开启，可以通知联动单元203，门已开启。
40.当需要打开电动门201时，巡检机器人204向联动单元203发送开门指令。可选地，运行地图上还可以设置有与电动门201相邻的开门区域，当机器人需要通过电动门时，需要运行到开门区域后，方才发送开门指令，才可以使电动门201打开。
41.在本实施例的一些可选实现方式中，联动单元203还可以接收巡检机器人204的关门指令，并在接收到巡检机器人204的关门指令之后，停止向防夹输入端输入障碍物信号，并停止向开关输入端输入门开启信号。
42.本可选实现方式中，当巡检机器人通过电动门后，向对应的联动单元发送关门指令，释放对电动门的控制，可以有效保证电动门闭合，提高电动门联动的可靠性。
43.本实施例中，门禁单元202是用于控制电动门201的控制单元，门禁单元202可以包括：门禁端控制器、电机驱动器、电动门牵引电机，在门禁端控制器上设置有开关输入端k和防夹输入端j。如图3所示，门禁端控制器与电机驱动器电连接，电机驱动器与电动门牵引电机电连接，电动门牵引电机与电动门201电连接，电动门牵引电机得到电机驱动器的控制信号之后，控制电动门牵引电机运动，从而带动电动门201打开或闭合。门禁单元202控制电动门打开之后，可以向联动单元203发送门开启信号，以通知联动203门已开启。
44.本实施例中，开关输入端k是获取门开启信号的端口，门禁单元得到门开启信号之后，确定可以打开电动门201，此时通过电机等控制电动门201打开。
45.本实施例中，门开启信号是控制电动门进行开启的信号，需要说明的是，在一些条件(例如数字机房冷风道机房中)下，开启信号还可以使电动门在预定时间段(预设时间段
可以为电动门全部打开时间，例如10s)中处于开启状态，但是超过该预定时间段之后，电动门关闭。
46.本实施例中，防夹输入端j是获取障碍物信号的端口，门禁单元在得到门开启信号且确定门已开启之后，可以基于防夹输入端j确定电动门的两个门扇之间是否有障碍物，障碍物信号是模拟电动门被障碍物阻挡时防夹传感发出的信号，当防夹输入端j有障碍物信号输入时，确定当前打开的电动门之间有障碍物，门禁单元控制电动门201在障碍物信号持续期间处于开启状态。本实施例中，障碍物信号持续时间可以基于巡检机器人运行速度和巡检机器人的开门距离确定，例如，20s。
47.可选地，为了实现人工控制电动门201的开关和电动门的防夹功能，如图3所示，门禁单元202还可以包括：开门按钮n、防夹传感器，其中，开门按钮n与开关输入端k电连接，当开门按钮n闭合时，向开关输入端k输入门开启信号，门禁端控制器通过开关输入端k得到门开启信号，向电机驱动器发送控制信号，以使电动门201打开，并且在电动门201开启设定时间之后，电机驱动器控制电动门201关闭。
48.本实施例中，如3所示，防夹传感器可以包括：红外发射传感器和红外接收传感器，红外发射传感器和红外接收传感器分别安装在电动门201的不同门扇上，并且两个门扇相对应，当电动门201打开之后，红外发射传感器实时向红外接收传感器发送红外射线，红外接收传感器接收红外发射传感器发送的红外射线，当红外接收传感器无法接收到红外发射传感器发送的红外射线时，确定当前电动门201的两个门扇之间具有障碍物，门禁端控制器控制电机驱动器，以使电机驱动器控制电动门201牵引电机，从而使电动门201打开。
49.本实施例中，为了保证巡检机器人可以顺序通过电动门201，通过联动单元203可以为巡检机器人提供硬件支持，使巡检机器人204在没有访问电动门的访问权限(该访问权限为访问门禁单元的权限)时，也可以控制电动门201开关。
50.本实施例中，联动单元203可以与巡检机器人204进行通信，且用于向门禁单元202传输巡检机器人204的控制信号的单元，联动单元203根据巡检机器人204的开门指令，可以模拟门开启信号和障碍物信号，并向门禁单元202发送开启信号和障碍物信号，以使电动门201在一段时间内处于开启状态，保障巡检机器人204顺利通过电动门201。
51.本实施中，联动单元203包括：控制器以及分别与控制器电连接的无线通信模块、第一电平转换模块、第二电平转换模块；其中，第一电平转换模块与开关输入端连接，第一电平转换模块在控制器的控制下可以产生门开启信号，并向开关输入端输入门开启信号；第二电平转换模块与防夹输入端连接，第二电平转换模块在控制器的控制下可以产生障碍物信号，并向防夹输入端输入障碍物信号；需要说明的是，第一电平转换模块和第二电平转换模块可以是传统的电压转换装置，通过将联动单元端的转换为不同电压信号，各个电压信号对应不同的控制信号，即障碍物信号和门开启信号。
52.在本实施例的一些可选实现方式中，参见图4所示，联动单元203包括：控制器以及分别与控制器电连接的联动通信模块、电平转换电路、驱动电路；电平转换电路与防夹输入端电连接，用于向防夹输入端输入障碍物信号；驱动电路与开关输入端电连接，用于向开关输入端输入门开启信号；控制器通过联动通信模块与巡检机器人通信，以接收巡检机器人发送的开门指令。
53.本实施例中，联动单元的联动通信模块与巡检机器人中无线通信模块进行短距离
无线通信，其中，短距离无线通信可以采用蓝牙、wifi(wireless fidelity，无线网络模块)、超宽带等技术，得到巡检机器人的开门指令或关门指令。
54.本实施例中，驱动电路的基本任务就是将控制器传来的信号按照其控制目标的要求，转换为加在开关输入端和公共端之间，可以使电动门开通或关断的门开启信号。
55.本实施例中，电平转换电路可以将联动单元端的电源转换为适用于门禁单元的防夹输入端的障碍物信号，由此可以模拟到防夹传感器的有障碍物时的障碍物信号。
56.本可选实现方式中，联动单元包括控制器、联动通信模块、电平转换电路、驱动电路，由此在巡检机器人有开门指令时，可以有效地得到门开启信号和障碍物信号，从而保障了电动门的联动效果。
57.本实施例中，驱动电路可以包括：继电器和驱动器，其中，驱动器连接在继电器的线圈端与控制器之间，继电器的控制端与开关输入端电连接，驱动器用于驱动继电器，以使继电器输出门开启信号。本实施例中，驱动器用于将控制器的逻辑信号转换成带驱动能力的信号，驱动器可以采用晶体管、运算放大器、场效应管等器件。
58.在本实施例的一些可选实现方式中，如图4所示，驱动电路包括：继电器m和三极管；继电器m的线圈端12连接在三极管的集电极(图中未示出)和地之间，继电器m的控制端11与开关输入端k电连接；三极管的基极(图中未示出)与控制器电连接。
59.本可选实现方式中，驱动电路包括：继电器和三极管，联动单元通过该驱动电路可以快速、有效地得到门开关信号，节省了联动单元的成本。
60.本公开的实施例提供的门禁控制系统，包括：电动门；门禁单元，门禁单元与电动门电连接，门禁单元包括：开关输入端和防夹输入端；门禁单元根据接收到的开关输入端输入的门开启信号控制电动门的开关，门禁单元根据门开启信号和接收到的防夹输入端的障碍物信号控制电动门处于开启状态；联动单元，联动单元与门禁单元电连接，联动单元在接收到巡检机器人的开门指令后，向开关输入端输入门开启信号；响应于确定电动门已开启，持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态，本公开的门禁控制系统无需预先为巡检机器人开通访问权限，也无需获取电动门的通信控制协议，通过联动单元模拟电动门的防夹传感器被触发，保持电动门处于打开状态，为巡检机器人通过电动门提供了可靠的通过时间，提高了巡检机器人对门禁控制的稳定性，降低了电动门禁改造难度。
61.针对巡检机器人巡检数据机房的场景，其中的巡检机器人搭载有多种传感器，可自主运行，在数据机房执行日常的运维工作，以替代人工节省成本。
62.如图5所示，数据机房内整齐排布有多个机柜阵列，按照阵列间的制冷情况可分为冷风道和热风道。冷风道进出气口分别加装有电动门，用于提高冷风道制冷效果，节约电能。巡检机器人在数据机房内自主移动，执行巡检任务，当巡检机器人需要进入冷风道巡检时，需要电动门受控打开，巡检机器人通过后电动门受控关闭。为了减少电动门的开门时间，保证冷通道内的制冷效果，在巡检机器人的运行地图上设置有开门区域，当巡检机器人进入开门区域，向对应的电动门发送开门指令，使电动门打开。
63.可选地，冷通道为封闭空间。需要进入冷通道时，可按下开门按钮(图中未示出)，电动门打开。电动门框上装有防夹传感器(防夹传感器由红外发射传感器和红外接收传感器组成)，电动门打开后当有物体在电动门的防夹传感器的信号区域时，为了防止夹伤物
体，向门禁端控制器的防夹输入端输入障碍物信号，电动门保持打开状态；当物体移开后，防夹传感器检测不到障碍物，向防夹输入端输入无障碍物信号，电动门关闭。
64.巡检机器人按照规划路径执行巡检任务，进入开门区域，巡检机器人向对应的电动门发出开门指令，电动门对应的联动单元，接收到开门指令并进行校验，若开门指令校验失败，丢弃指令，不执行；若开门指令校验通过，电动门的联动单元闭合驱动单路中与开关输入端连接的继电器，使门禁单元识别到开门按钮回路导通，门禁单元控制电动门打开。
65.联动单元通过电平转换电路向防夹输入端发送障碍物信号(即向门禁单元的红外接收传感器回路发送障碍物信号)，模拟防夹传感器被遮挡(即模拟障碍物信号)，使门禁单元认为防夹传感器被触发，电动门保持打开状态。
66.若电动门打开失败，巡检机器人重新发送开门指令；若电动门打开成功，巡检机器人顺利通过，并向电动门端的联动单元发送关门指令，电动门的联动单元断开驱动单路中与开关输入端连接的继电器，并停止模拟防夹传感器被遮挡。
67.本实施例的一些可选实现方式中，门禁控制系统还包括：与门禁单元电连接的中央控制单元；中央控制单元为门禁单元和联动单元进行编码，并将编码发送给巡检机器人，以使巡检机器人通过编码向与编码对应的联动单元发送开门指令。
68.本实施例中，中央控制单元可以将电动门、门禁单元以及与该门禁单元电连接的联动单元统一作为一个整体，并为该整体编码，将编码分别发送给门禁单元、联动单元以及巡检机器人，以使巡检机器人可以控制编码对应的电动门。
69.可选地，中央控制单元还可以分别为电动门、门禁单元以及与该门禁单元电连接的联动单元编码，并将门禁单元的门禁编码发送给门禁单元，将联动单元的联动编码发送给联动单元，并将电动门的编码、门禁编码、联动编码以及三者编码之间的关系发送给巡检机器人，以使巡检机器人可以确定联动单元与电动门的关系。
70.本可选实现方式中，中央控制单元统一为门禁单元和联动单元编码，从而在巡检机器人控制联动单元时可以有效地访问到联动单元，保证了多个门禁单元和多个联动单元同时存在时，控制的有效性。
71.如图5所示，一个冷风道进出气口分别加装的电动门为a、b；另一个冷风道进出气口分别加装的电动门为c、d，每个电动门均对应有一个门禁单元和一个联动单元。
72.数字机房内部电动门禁有中央控制器(图中未示出)，用于记录和控制所有电动门(a、b、c、d)的打开和关闭，并为每个电动门对应的联动单元赋予唯一的id。每个电动门端还装有门禁单元(图中未示出)，各个门禁单元包括：门禁端控制器、开关门按钮、由红外发射和接收组成的防夹传感器、读卡器、电机驱动器、电动门牵引电机。门禁端控制器用于接收开门按钮、防夹传感器、读卡器的信号，并控制电机驱动器驱动电动门牵引电机，牵引电动门打开与关闭，门禁端控制器向中央控制器上报状态，也可接收中央控制器指令，并执行。当按下开门按钮或者读卡器识别到有权限进入卡时，门禁端控制器会控制电机驱动器打开相应的电动门，同时由红外发射传感器和红外接收传感器组成的防夹传感器开始工作，防止夹伤物体。
73.巡检机器人可通过无线方式与电动门的联动单元进行通信。电动门的联动单元包括：控制器、联动通信模块、数据存储单元、电平转换电路、驱动电路。当需要执行开门动作时，巡检机器人向相应的联动单元发送指令，数据存储装置保存有每个联动单元的唯一id，
联动控制器收到开门指令后会进行id校验，只有校验通过的装置，才执行指令。联动控制器向驱动电路发送信号，使驱动电路中的继电器闭合。此时门禁单元识别到开门按钮回路导通，电动门打开，之后联动单元的控制器通过电平转换电路，向门禁单元的红外接收传感器回路发送信号，模拟防夹传感器被触发，使门禁端控制器认为防夹传感器被触发，电动门保持打开状态。
74.继续参考图6，其示出了本公开提供的门禁控制方法的一个实施例的流程图，该方法实施例中采用的门禁控制系统与图2所示的门禁控制系统实施例相对应，该门禁控制方法具体可以应用于各种电子设备中。
75.如图6所示，该门禁控制方法的流程600，包括以下步骤：
76.步骤601，接收对电动门的开门指令。
77.其中，电动门与门禁单元电连接，门禁单元包括：开关输入端和防夹输入端；门禁单元根据接收到的开关输入端输入的门开启信号控制电动门的开关，门禁单元根据门开启信号和接收到的防夹输入端的障碍物信号控制电动门处于开启状态。
78.传统控制方式中，在对电动门具有控制权限时，门禁单元可以独自接收开门指令，并通过电机驱动器等控制电动门开启。本实施例中，无需对电动门的控制权限，在接收到开门指令之后，通过直接向开关输入端和防夹输入端输入信号，并可以直接控制电动门在一定时间之内保持开启状态。
79.在本实施例中，门禁控制方法的执行主体(如图1所示的服务器105)可以接收客户终端(如图1所示的终端设备101、102)或巡检机器人发出的开门指令，控制门禁控制系统(如图1所示的门禁控制系统103)中的门禁单元，从而使门禁单元驱动电动门。
80.进一步地，本实施例中，门禁控制方法的执行主体还可以是电子设备(如联动单元)，电子设备通过本地或远程的方式接收开门指令。
81.上述门禁控制系统可以对应数字机房中的一个电动门，当数字机房中的巡检机器人对该门禁控制系统发出开门指令时，可以通过该门禁控制系统中的门禁单元开启相应的电动门，巡检机器人在该电动门开启期间通过。
82.可选地，在接收开门指令之前，上述门禁控制方法还可以包括：发送当前的id，以使巡检机器人对当前的id进行校验，巡检机器人对当前id校验通过之后，发送当前id对应的电动门的开门指令。
83.步骤602，向开关输入端输入门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启。
84.本实施例中，门开启信号是控制电动门进行开启的信号，需要说明的是，在一些条件(例如数字机房冷风道机房中)下，开启信号还可以使电动门在预定时间段(预设时间段可以为电动门全部打开时间，例如10s)中处于开启状态，但是超过该预定时间段之后，电动门关闭。
85.可选地，在接收到开门指令之后，门禁控制方法运行于其上的执行主体可以通过预先存储的校验规则，对开门指令进行校验，当校验通过时，向开关输入端输入门开启信号；若校验不通过，丢弃开门指令，不执行任何指令。
86.步骤603，响应于确定电动门已开启，持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态。
87.本实施例中，障碍物信号是模拟电动门被障碍物阻挡时防夹传感发出的信号，当
防夹输入端有障碍物信号输入时，确定当前打开的电动门之间有障碍物，电动门在障碍物信号持续期间处于开启状态。本实施例中，障碍物信号持续时间可以基于巡检机器人运行速度和巡检机器人的开门距离确定，例如，20s。
88.本公开的实施例提供的门禁控制方法，首先接收对电动门的开门指令，其中电动门与门禁单元电连接，门禁单元包括：开关输入端和防夹输入端；门禁单元根据接收到的开关输入端输入的门开启信号控制电动门的开关，门禁单元根据门开启信号和接收到的防夹输入端的障碍物信号控制电动门处于开启状态；然后向开关输入端输入门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启；最后响应于确定电动门已开启，持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态，本公开的门禁控制方法，无需预先为巡检机器人开通访问权限，也无需获取电动门的通信控制协议，通过模拟电动门的防夹传感器被触发，保持电动门处于打开状态，为巡检机器人通过电动门提供了可靠的通过时间，提高了巡检机器人对门禁控制的稳定性，降低了电动门禁改造难度。
89.在本实施例的一些可选实现方式中，上述方法还包括：响应于接收到对电动门的关门指令，停止向防夹输入端输入障碍物信号；停止向开关输入端输入门开启信号。
90.本可选实现方式中，当巡检机器人通过电动门后，向对应的联动单元发送关门指令，释放对电动门的控制，可以有效保证电动门闭合，提高电动门联动的可靠性。
91.在本实施例的一些可选实现方式中，对应图4所示实施例中的门禁控制系统，上述接收对电动门的开门指令，包括：实时与巡检机器人通信，通过与巡检机器人的通信信号判断是否接收到对电动门的开门指令。
92.本实施例中，联动单元的联动通信模块实时与巡检机器人通信，通过与巡检机器人的通信信号判断是否有电动门的开门指令，由此实现了巡检机器人对门禁控制系统的控制，保证了巡检机器人的发送控制指令的效果。
93.上述向开关输入端输入门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启，包括：控制驱动电路向开关输入端输入门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启。
94.上述持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态，包括：控制电平转换电路持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态。
95.本可选实现方式中，通过驱动电路向开关输入端输入门开启信号，使门禁单元控制电动门开启；通过电平转换电路向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态，由此通过实际的电路控制门禁单元，保证了门禁单元运行的可靠性。
96.进一步参考图7，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了门禁控制装置的一个实施例，该装置实施例与图6所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
97.如图7所示，本实施例提供的门禁控制装置700包括接收模块701、开启模块702和防夹模块703。其中，上述接收模块701，被配置成接收对电动门的开门指令，其中，电动门与门禁单元电连接，门禁单元包括：开关输入端和防夹输入端；门禁单元根据接收到的开关输入端输入的门开启信号控制电动门的开关，门禁单元根据门开启信号和接收到的防夹输入端的障碍物信号控制电动门处于开启状态。上述开启模块702，被配置成向开关输入端输入
门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启。上述防夹模块703，被配置成响应于确定电动门已开启，持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态。
98.在本实施例中，门禁控制装置700中：接收模块701、开启模块702和防夹模块703的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图6对应实施例中的步骤601、步骤602和步骤603的相关说明，在此不再赘述。
99.在一些实施例中，上述装置700还包括：障碍停止模块(图中未示出)、开启停止模块(图中未示出)。其中，上述障碍停止模块，可以被配置成响应于接收到对电动门的关门指令，停止向防夹输入端输入障碍物信号。上述开启停止模块，可以被配置成停止向开关输入端输入门开启信号。
100.在一些实施例中，上述接收模块701包括：通信子模块(图中未示出)、接收子模块(图中未示出)。其中，上述通信子模块，可以被配置成实时与巡检机器人通信。上述接收子模块，可以被配置成通过与巡检机器人的通信信号判断是否接收到对电动门的开门指令。上述开启模块702，进一步被配置成控制驱动电路向开关输入端输入门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启。上述防夹模块703，进一步被配置成控制电平转换电路持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态。
101.下面参考图8，下面参考图8，其示出了适于用来实现本公开的实施例的电子设备(例如图1中的服务器)800的结构示意图。图8示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
102.如图8所示，电子设备800可以包括处理器(例如中央处理器、图形处理器等)801以及存储装置，图8中，存储装置包括：只读存储器(rom)802和随机访问存储器(ram)803，处理器801其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(ram)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还存储有电子设备800操作所需的各种程序和数据。当一个或多个程序被处理器801执行，使得处理器801可以用于实现如前述实施例的基于个人局部经验路线的导航规划方法。处理器801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
103.通常，以下装置可以连接至i/o接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、等的输入装置806；包括例如液晶显示器(lcd，liquid crystal display)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808；以及通信装置809。通信装置809可以允许电子设备800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图8示出了具有各种装置的电子设备800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图8中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
104.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从rom802被安装。在该计算机程序被处理器801执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。
105.需要说明的是，本公开的实施例的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
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rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(radio frequency，射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
106.上述计算机可读介质可以是上述服务器中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该服务器中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该服务器执行时，使得该服务器：接收对电动门的开门指令，其中，电动门与门禁单元电连接，门禁单元包括：开关输入端和防夹输入端；门禁单元根据接收到的开关输入端输入的门开启信号控制电动门的开关，门禁单元根据门开启信号和接收到的防夹输入端的障碍物信号控制电动门处于开启状态；向开关输入端输入门开启信号，以使门禁单元控制电动门开启；响应于确定电动门已开启，持续向防夹输入端输入障碍物信号，以使门禁单元控制电动门在障碍物信号持续期间保持开启状态。
107.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
108.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指
令的组合来实现。
109.描述于本公开的实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括接收模块、开启模块、防夹模块。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，接收模块还可以被描述为“接收对电动门的开门指令，其中，电动门与门禁单元电连接，门禁单元包括：开关输入端和防夹输入端；门禁单元根据接收到的开关输入端输入的门开启信号控制电动门的开关，门禁单元根据门开启信号和接收到的防夹输入端的障碍物信号控制电动门处于开启状态”的模块。
110.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。