0，抓取臂510包括第一抓取件511和第二抓取件512，第一抓取件511和第二抓取件512均与末端臂滑动连接，且第一抓取件511和第二抓取件512的滑动方向相反，第一抓取件511和第二抓取件512的内壁弧面上分别设置有第一凹槽513和第二凹槽514。当第一抓取件511和第二抓取件512相对靠近滑动时，两者共同作用对容器进行夹持，且容器的凸起边缘抵接于第一凹槽513和第二凹槽514内，容器的活动自由度被限制，实行抓取部510的稳固夹持。
[0033]滑道槽600位于靠近存料单元200的一侧，当抓取部510将加工完成的容器运送至滑道槽600后，能够最短距离复位至接近存料单元200的附件，减少多轴机械臂500下次工作前的位移。
[0034]如图4所不，图3为固体存料单兀220的局部#1』切图，固体存料单兀220下?而设置的固体推送装置包括一个矩形的活动件221，活动件221位于固体存料单元200下端并与固体存料单元200滑动连接配合；固体存料单元200的位于活动件221上方的底面设置有一开口，用于固体下落;活动件221—侧设置有矩形上下连通的通槽11，当活动件221移动，通槽11刚好位于固体存料单元200的开口下方时，固体下落到通槽11内；当活动件221再移动，通槽11下方无支撑面时，固体就因为重力作用而下落，只要容器此时位于通槽11下方则可实现固体取料。
[0035]如图5所示，图5为容量存放单元300的局部放大图，容器存放单元300下部开口的边缘设置有限位块301，容器存放单元300与限位块301铰接且两者之间扭簧连接。在扭簧的作用力下，限位块301摆向开口圆心侧，对开口内的容器700进行限位阻挡；当抓取部510(图2示)抓取容器700时，抓取力大于扭簧作用力，容器700被取出后活动件301迅速复位，再次对下一个容器700进行限位阻挡。
[0036]现制食品自动贩卖机的工作主要由多轴机械臂500的取料和运送完成，简单快捷，实现无人化的现制食品加工。
[0037]现制食品自动贩卖机的工作方法实施例:
参照图6，图6为现制食品自动贩卖机的工作方法的流程图。现制食品自动贩卖机工作过开始时，先要执行步骤Sll，在现制食品自动贩卖机机体外部的销售单元中选择需要的食品种类；当然，此步骤包括投币与退币或此外的其他支付方式。当系统接受到食品选择信号则开始步骤S12，机械臂带动其上的抓取部移动到容器存放单元处取出容器并再次进行移动;再进行步骤S13，执行取料工作，容器被移动至存料单元的出料位置，相应位置的存料单元食材送出，完成取料。当然需要加冰的可以移动至制冰机处取料;取料工作完成后进行步骤S14，容器的封口，容器被运动至封口单元进行封口，封口完毕后进行步骤S15，容器被抓取部运送至取物口，工作结束。
[0038]此外，存料单元包括多个液体存料单元和多个固体存料单元，液体存料单元上设置有液位传感器用于检测液体存料单元内食材余量，固体存料单元上设置有压力传感器用于检测固体存料单元内的食材余量。当然，液位传感器、压力传感器可替换为其他类型传感器达到相同检测效果。
[0039]如图7所示，图7为销售单元中食品种类的选择封锁方法的流程图，工作开始时步骤S20进行，传感器检测存料单元中食材是否达到传感器设定的高度、压力等。若真实值等于或大于传感器预设值时，表面食材余量足够，则进行步骤S21，销售单元中对应食品显示并可选；当真实值低于设定值时，表明存料单元中余量不足，则进行步骤S22，系统自动报警通知远程PC端提示人工加食材，同时将销售单元中包含对应余量不足的食材的食品选项进行封锁;此时根据步骤S23添加食材，传器再次进行步骤S20对食材余量进行判断，直到食材余量达到传感器预设值，则执行步骤S21。
[0040]此外，系统设置有多轴机械臂的安全程序与安全设施，当多轴机械臂工作异常时，除了可以在现制食品自动贩卖机的机体外部上的急停按钮或操作窗口上的急停选项实施多轴机械臂的急停，并向PC端管理程序发出报警信号外，机械臂工作异常时还可以通过被远程操控实现停止。
[0041]最后需要强调的是，以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种变化和更改，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.现制食品自动贩卖机，包括:位于机体上的销售单元;所述机体外部设置有操作面板和取物口 ；所述机体内部设置有存料单元、容器存放单元以及封口单元，所述容器存放单元内放置有多个容器； 其特征在于，所述现制食品自动贩卖机还包括: 多轴机械臂，所述多轴机械臂的末端臂上设置有抓取部； 所述存料单元包括至少一个液体存料单元以及至少一个固体存料单元； 所述液体存料单元下部设置有液体输出装置，所述固体存料单元下部设置有固体推送装置，所述机械臂带动所述抓取部在所述液体输出装置、所述固定推送装置、所述封口单元及所述取物口之间移动。2.根据权利要求1所述的现制食品自动贩卖机，其特征在于: 所述抓取部包括第一抓取件和第二抓取件，所述第一抓取件和所述第二抓取件均与所述末端臂滑动连接，所述第一抓取件的内壁弧面和所述第二抓取件的内壁弧面上分别设置有第一凹槽与第二凹槽，所述第一凹槽、所述第二凹槽均与所述容器的边缘凸起部限位配入口 ο3.根据权利要求2所述的现制食品自动贩卖机，其特征在于: 所述容器存放单元下端的开口边缘设置有至少一个限位块;所述限位块与所述容器存放单元铰接且扭簧连接，所述限位块与位于所述限位块上方的所述容器的边缘抵接。4.根据权利要求1至3任一项所述的现制食品自动贩卖机，其特征在于: 每一个所述固体推送装置包括一个矩形的活动件，所述活动件与所述固体存料单元滑动配合，所述活动件前部为通槽，所述通槽可选择性地与所述固体存料单元下部的开口连通。5.根据权利要求1至3任一项所述的现制食品自动贩卖机，其特征在于: 所述现制食品自动贩卖机还设有制冰机，所述机械臂带动所述抓取部移动至所述制冰机的冰块出口下方。6.根据权利要求1至3任一项所述的现制食品自动贩卖机，其特征在于: 每一所述液体存料单元内设置有液体量传感器，每一个所述固体存料单元设置有固体量传感器。7.根据权利要求1至3任一项所述的现制食品自动贩卖机，其特征在于: 所述机体内部设置有滑道槽，所述滑道槽的外侧与所述取物口连通，所述滑道槽的内侧从所述外侧一端起向上倾斜设置。8.现制食品自动贩卖机的工作方法，现制食品自动贩卖机包括销售单元和位于机体外部的操作面板以及取物口；所述现制食品自动贩卖机内部设置有存料单元、容器存放单元、封口单元和多轴机械臂，所述容器存放单元内放置有多个容器;所述多轴机械臂的末端臂设置有抓取部； 其特征在于: 所述现制食品自动贩卖机的工作方法包括: 所述销售单元对食品选择信息进行接收； 所述抓取部移动至容器存放单元抓取一个容器； 所述抓取部运送所述容器至所述存料单元处，所述存料单元将食材加入所述容器内； 所述多轴机械臂运送所述容器至所述封口单元进行封口，并运送所述容器至所述取物口处。9.根据权利要求8所述的现制食品自动贩卖机的工作方法，其特征在于: 所述存料单元包括至少一个液体存料单元； 所述液体存料单元内设置有液位传感器，所述液位传感器检测所述液体存料单元内液位低于设定值时发出报警信息。10.根据权利要求8所述的现制食品自动贩卖机的工作方法，其特征在于: 所述存料单元包括至少一个固体存料单元； 所述固体存料单元设置有压力传感器，所述压力传感器检测所述固体存料单元内余量低于设定值时发出报警信息。
【专利摘要】本发明提供一种现制食品自动贩卖机及一种现制食品自动贩卖机的工作方法，该现制食品自动贩卖机包括位于机体上的销售单元；机体外部设置有操作面板和取物口；机体内部设置有存料单元、容器存放单元以及封口单元；其特征在于，现制食品自动贩卖机还包括：多轴机械臂，多轴机械臂的末端臂上设置有抓取部；存料单元包括至少一个液体存料单元以及至少一个固体存料单元；液体存料单元下部设置有液体输出装置，固体存料单元下部设置有固体推送装置，机械臂带动抓取部在液体输出装置、固定推送装置、封口单元及取物口之间移动。本发明还提供一种现制食品自动贩卖机的工作方法。本发明实现食品自动化的现制过程，保证自动贩卖的食品的新鲜度以及满足了人们口味偏向的选择。
【IPC分类】G07F11/48, G07F13/06
【公开号】CN105513211
【申请号】CN201510888934
【发明人】罗志豪
【申请人】骏汇工程有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2015年12月4日